专利名称：不含逆矩阵运算的gps定位方法
不含逆矩阵运算的GPS定位方法技术领域
本发明涉及一种不含逆矩阵运算的GPS定位方法。
背景技术：
记四颗导航卫星的位置为(X，，y，，Z，)，距定位点(X。，y。，Z。)的伪距分别为R，(i—l，2，3，4)，则
权利要求
1.不含逆矩阵运算的GPS定位方法，其特征在于方法包括两个步骤，即定位初始位置 求解和位置的迭代求解；定位初始位置求解过程是首先求出四个GPS卫星为中心、相应伪 距为半径的四个球面中的任意三个的交点，以此作为定位的初始位置，交点以公式形式给 出；位置迭代求解的方法是将初始位置的坐标代入预先导出的待定位位置坐标的三个方 程构成的方程组中，利用此方程组进行迭代求解，迭代过程终止的条件是相邻两次迭代求 出的位置之间的距离不超过某一个设定值。
2.根据权利要求1所述的不含逆矩阵运算的GPS定位方法，其特征在于定位初始位置 只需将相关数据代入公式
3.根据权利要求1所述的不含逆矩阵运算的GPS定位方法，其特征在于位置的迭代求 解过程中以各卫星到待定位位置的距离与相应伪距之差的平方和达到最小为准则，即以函 数
4.根据权利要求12所述的不含逆矩阵运算的GPS定位方法，其特征在于该方法的步骤 如下1)计算定位初始位置A
全文摘要
传统的GPS定位方法，例如Mohinder S.等人的方法，包括两个步骤，即定位初始位置(无误差的定位)求解和位置的基于逆矩阵的迭代求解。这种方法存在的问题是无误差的定位问题显然是一个无解问题，因为有解意味着四个球必须交于一点，由于误差不可避免，如此苛刻的要求“几乎不”(概率为零)可能达到。位置求解过程中，每一次迭代都需要逆矩阵运算，既增加了运算的复杂性，也延长了运算时间，而且，最终结果不能保证与各卫星距离与相应伪距之差的平方和达到最小，而后者却是解噪声问题的一般标准。本发明提出一种新的定位初始位置求解方法和一种不涉及逆矩阵运算的位置迭代求解方法，这种全新的GPS定位方法降低了运算的复杂性，增加了GPS定位的实时性并使之具有更加更加广泛的应用场合。
文档编号G01S19/42GK102062865SQ20101054301
公开日2011年5月18日 申请日期2010年11月5日 优先权日2010年11月5日
发明者安凯, 安培亮, 安宏亮, 王晓英 申请人:安凯