专利名称：一种臂架夹角检测方法、装置及带此装置的泵车的制作方法
技术领域：
本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及ー种臂架夹角检测方法、装置及带此装置的泵车。
背景技术：
目前泵车基本都是多臂架设计，为实现特定动作，需要臂架夹角的实时数据。现在很多采用编码器和连接机构的装置，编码器上一端编码器轴通过连接机构与泵车臂架相连，另一端与泵车的旋转轴相连。通过测量旋转角度来測量臂架夹角。这种方案误差大，寿命短，不易安装。还有ー种倾角传感器是通过两个传感器测出的角度来计算出臂架夹角的，而倾角 传感器是通过主加速度传感器和副加速度传感器来測量角度的。工程机械的震动或运动会影响加速度传感器的精度，进而影响臂架夹角的測量精度。因此，如何使工程机械中臂架夹角的测量更加简单易行，測量数据准确，已成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容
有鉴于此，本发明g在提供ー种臂架夹角检测方法、装置及带此装置的泵车，以解决现有技术中臂架夹角的检测方法复杂，测试数据不准确的问题。一方面，本发明提供了ー种臂架夹角检测方法，用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，包括測量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或所述第二臂架上的测距装置的測量角度为第二三角形内角的三角形模型；根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。进ー步地，所述测量所述三角形模型中的边长的步骤包括測量所述测量角度所在两条三角形的边长；根据所述三角形模型中的边长，计算出所述第一臂架与所述第二臂架的夹角的步骤包括根据所述測量角度、所述测量角度所在两条三角形的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。进ー步地，所述测量所述三角形模型中的边长的步骤包括測量所述三角形模型中三条边的边长；根据所述三角形模型中的边长，计算出所述第一臂架与所述第二臂架的夹角的步骤包括根据所述三角形模型中三条边的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。根据本发明的另一方面，本发明提供ー种臂架夹角检测装置，其用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，其特征在于，包括测距装置，用于测量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或/和所述第二臂架上的测距装置的測量角度为第二三角形内角的三角形模型；计算装置，用于根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。进ー步地，所述测距装置用于测量所述测量角度所在两条三角形的边长；所述计算装置用于根据所述测量角度、所述测量角度所在两条三角形的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。进ー步地，所述测距装置为雷达测距装置、激光测距装置、红外线测距装置、超声波测距装置和摄像头测距装置中的任ー种。
进ー步地，所述测距装置用于测量所述三角形模型中三条边的边长；所述计算装置用于根据所述三角形模型中三条边的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。进ー步地，所述测距装置包括分别位于所述第一臂架和所述第二臂架上的第一光纤传感器及第ニ光纤传感器。进ー步地，所述测距装置包括分别位于所述第一臂架和所述第二臂架上的为雷达测距装置、激光测距装置、红外线测距装置、超声波测距装置和摄像头测距装置中的任ー种或任两种的结合。根据本发明的再一方面，本发明还提供一种泵车，包括上述任一项所述的臂架夹角检测装置。与现有技术相比较，本发明的有益效果在于本发明方法中ー种臂架夹角检测方法，用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，包括测距装置測量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或所述第二臂架上的测距装置的測量角度为第二三角形内角的三角形模型；计算装置根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。通过两个内角建立三角形模型，并测量三角形模型的边长，最后根据三角形余弦定理计算出两臂架之间的夹角，检测方法简单，能够准确測量出两臂架之间的夹角。


图I为本发明实施例提供的臂架夹角检测方法的流程框图；图2为本发明实施例中所建立的三角形模型图；图3为本发明实施例中臂架夹角检测装置的结构框图。
具体实施例方式为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进ー步的详细说明。应当指出，本部分中对具体结构的描述及描述顺序仅是对具体实施例的说明，不应视为对本发明的保护范围有任何限制作用。
请參考图1，其中，图I为ー种臂架夹角检测方法的流程框图，用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，包括步骤一，测距装置測量三角形模型中的边长；其中，三角形模型是以第一臂架与第ニ臂架的夹角为第一三角形内角、以位于第一臂架或第二臂架上的测距装置的測量角度为第二三角形内角的三角形模型；步骤ニ，计算装置根据三角形模型中的边长，计算第一臂架与第二臂架的夹角。通过两个内角建立三角形模型，并测量三角形模型的边长，最后根据三角形余弦定理计算出三角形模型中对应的两臂架之间的夹角，检测方法简单，能够准确測量出两臂架之间的夹角。实施例一，步骤一中測量三角形模型中的边长的包括 测距装置測量所述测量角度所在两条三角形的边长；步骤ニ中计算装置根据所述三角形模型中的边长，计算出第一臂架与所述第二臂架的夹角的步骤包括计算装置根据所述測量角度、測量角度所在两条三角形的边长计算第一臂架与所述第二臂架的夹角。具体方法是首先根据测量角度、測量角度所在两条三角形的边长计算出第三条三角形的边长，然后通过余弦定理计算出两臂夹角。首先，在第一臂架上选择与夹角节点间隔预定第一距离的測量点；然后，在測量点按照预定的测量角度测出第一臂架和第二臂架之间的第三距离；最后根据测量角度、第一距离和第三距离计算出第二距离。计算第二距离所用的三角形模型为，如图2所示根据三角形模型设定测量角度为B、第一距离为C、第三距离为a，待测量的夹角为A，測量角度B对应的第二距离为b ；根据三角形余弦定理
权利要求
1.ー种臂架夹角检测方法，用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，其特征在于，包括 測量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或所述第二臂架上的测距装置的測量角度为第二三角形内角的三角形模型； 根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。
2.如权利要求I所述的臂架夹角检测方法，其特征在于所述测量所述三角形模型中的边长的步骤包括 測量所述测量角度所在两条三角形的边长； 根据所述三角形模型中的边长，计算出所述第一臂架与所述第二臂架的夹角的步骤包括 根据所述測量角度、所述测量角度所在两条三角形的边长计算所述第一臂架与所述第ニ臂架的夹角。
3.如权利要求I所述的臂架夹角检测方法，其特征在于所述测量所述三角形模型中的边长的步骤包括 測量所述三角形模型中三条边的边长； 根据所述三角形模型中的边长，计算出所述第一臂架与所述第二臂架的夹角的步骤包括 根据所述三角形模型中三条边的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。
4.ー种臂架夹角检测装置，其用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，其特征在干，包括 测距装置，用于测量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或/和所述第二臂架上的测距装置的測量角度为第二三角形内角的三角形模型； 计算装置，用于根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。
5.如权利要求4所述的臂架夹角检测装置，其特征在于，所述测距装置用于测量所述測量角度所在两条三角形的边长； 所述计算装置用于根据所述测量角度、所述测量角度所在两条三角形的边长计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。
6.如权利要求5所述的臂架夹角检测装置，其特征在于，所述测距装置为雷达测距装置、激光测距装置、红外线测距装置、超声波测距装置和摄像头测距装置中的任ー种。
7.如权利要求4所述的臂架夹角检测装置，其特征在干，所述测距装置用于测量所述三角形模型中三条边的边长； 所述计算装置用于根据所述三角形模型中三条边的边长计算所述第一臂架与所述第ニ臂架的夹角。
8.如权利要求7所述的臂架夹角检测装置，其特征在于，所述测距装置包括分别位于所述第一臂架和所述第二臂架上的第一光纤传感器及第ニ光纤传感器。
9.如权利要求7所述的臂架夹角检测装置，其特征在于，所述测距装置包括分别位于所述第一臂架和所述第二臂架上的为雷达测距装置、激光测距装置、红外线测距装置、超声波测距装置和摄像头测距装置中的任ー种或任两种的结合。
10.一种泵车，其特征在于，包括上述权利要求4-9中任一项所述的臂架夹角检测装置。
全文摘要
本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种臂架夹角检测方法、装置及带此装置的泵车，其中臂架夹角检测方法，用于测量第一臂架与第二臂架之间的夹角，包括测距装置测量三角形模型中的边长；其中，所述三角形模型是以所述第一臂架与所述第二臂架的夹角为第一三角形内角、以位于所述第一臂架或所述第二臂架上的测距装置的测量角度为第二三角形内角的三角形模型；计算装置根据所述三角形模型中的边长，计算所述第一臂架与所述第二臂架的夹角。通过两个内角建立三角形模型，并测量三角形模型的边长，最后根据三角形余弦定理计算出两臂架之间的夹角，检测方法简单，能够准确测量出两臂架之间的夹角。
文档编号G01B21/22GK102706310SQ20121017432
公开日2012年10月3日 申请日期2012年5月30日 优先权日2012年5月30日
发明者姚洪涛, 聂周, 马小利 申请人:三一重工股份有限公司