专利名称：移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法以及计算机程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及基于引导路径引导移动体的移动的移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法以及计算机程序。
背景技术：
近年来，进行车辆的行驶引导，使得驾驶员能够容易地到达所希望的目的地的导航装置被搭载于车辆的情况较多。这里，导航装置是指，能够通过GPS接收器等检测本车的当前位置，将与其当前位置对应的地图数据通过DVD-ROM、HDD等记录介质或者网络取得并显示于液晶显示器的装置。另外，该导航装置还具备若输入所希望的目的地，则搜索从出发地到目的地的最佳路径的路径搜索功能。并且，将根据搜索结果设定的引导路径显示在显示器画面上，并且，在接近成为左右转弯等的引导的对象的分支点(以下称为引导分支点) 的情况下，进行使用声音、显示器画面的引导，由此将用户可靠地引导至所希望的目的地。另外，近年来，在移动电话机、PDA (Personal Digital Assistant :个人数字助理)、个人计算机等中也具有与上述导航装置相同的功能。另外，除了车辆以外还能够将步行者、二轮车作为对象进行上述引导。这里，在引导分支点处进行左右转弯等引导的情况下，需要使用户准确地确定引导分支点。并且，作为使用户准确地确定这样的引导分支点的引导方法之一，存在使用从车辆到引导分支点之间的分支点(跟前分支点)的引导。但是，在使用跟前分支点的引导中，与其他引导(例如使用从移动体到引导分支点的距离的引导等)相比，根据引导的内容将开始引导的时刻以及结束引导的时刻分别设定在适当的时刻是特别重要的。若不在适当的时刻进行，则用户错误地识别引导分支点的可能性变高。例如，在进行使用了设置于分支点的信号灯的“在第2个信号向左。”这一引导的情况下，优选在位于引导分支点的前两个分支点侧的带信号灯的分支点的信号灯从用户的视野消失后开始引导，在位于引导分支点的前一个分支点侧的带信号灯的分支点的信号灯留在用户的视野的状态下结束引导。因此，例如在日本特开2002-156242号公报中记载了如下构成的技术在通过使用信号灯的数目的声音引导进行引导分支点的引导的情况下，在通过位于引导分支点的前一个分支点侧的带信号灯的分支点的信号灯之前声音引导的输出结束时，进行使用信号灯数目的声音引导，在通过位于引导分支点的前一个分支点侧的带信号灯的分支点的信号灯之前声音引导的输出未结束的情况下，不进行声音引导。专利文献I :日本特开2002-156242号公报(第4页 第6页，图3)

发明内容
这里，在上述专利文献I中记载的技术中，结果为在分支点的间隔短的城市中心部等，绝大多数不进行声音引导。然而，与分支点的间隔大的郊外相比，在分支点的间隔短、容易弄错引导分支点的城市中心部等通过进行引导来准确地确定引导分支点是更为重要的事项。因此，在上述专利文献I中记载的技术中，无法使用户准确地确定引导分支点，导致产生左右转弯操作的时刻延迟，或者偏离引导路径行驶的情况。本发明是为了消除上述以往的问题点而进行的，目的在于提供一种移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法以及计算机程序，即使在分支点的间隔短的城市中心部等，也能够通过引导分别使用户容易地确定移动体与跟前分支点的位置关系、移动体与引导分支点的位置关系，其结果能够使用户准确地确定引导分支点。为了实现上述目的，本申请的技术方案I的移动引导系统(I)的特征在于，具有引导路径设定机构(13)，其设定引导移动体的移动的引导路径和该引导路径上的引导分支点(61);分支点取得机构(13)，其取得存在于比上述引导分支点靠上述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点(62，64)的位置；引导设定机构(13)，其设定上述引导分支点处的引导；和分支点引导机构(13)，其根据由上述引导设定机构设定的上述引导来进行上述引导分支点的引导，上述引导设定机构设定引导，该引导分别包含确定上述移动体与上述跟前分支点的位置关系的第I用语和确定上述移动体通过上述跟前分支点后的上述移动体与上述引导分支点的位置关系的第2用语。 其中，作为“移动体”，除了车辆以外还包括步行者、二轮车。另外，“引导分支点”是指，在按照引导路径进行移动体的移动的引导时，成为进行左右转弯指示等的引导的对象的分支点。另外，“跟前分支点的位置”可以是跟前分支点本身的位置，也可以是位于跟前分支点的周围的地上物(例如，信号灯、停止线)的位置。另外，“移动体与跟前分支点的位置关系”也可以是移动体与位于跟前分支点的周围的地上物(例如，信号灯、停止线)的位置关系。另外，“确定移动体与跟前分支点的位置关系的第I用语”可以是确定移动体与跟前分支点本身的位置关系的用语，还可以是使用位于跟前分支点的周围的地上物(例如，信号灯、停止线)来确定与跟前分支点的位置关系的用语。另外，“确定移动体与引导分支点的位置关系的第2用语”可以是确定移动体与引导分支点本身的位置关系的用语，还可以是使用位于引导分支点的周围的地上物(例如，信号灯、停止线)来确定与引导分支点的位置关系的用语。另外，技术方案2的移动引导系统(I)是在技术方案I中记载的移动引导系统的基础上，其特征在于，上述跟前分支点(62，64)包括第I跟前分支点(64)和存在于比上述第I跟前分支点靠上述引导路径的出发地侧的位置处的第2跟前分支点(62)，上述引导设定机构(13)根据上述第I跟前分支点与上述第2跟前分支点间的相对位置关系设定上述第I用语。另外，“第I跟前分支点与第2跟前分支点间的相对位置关系”可以是跟前分支点间的位置关系，还可以是位于跟前分支点的周围的地上物(例如，信号灯、停止线)间的位置关系。另外，技术方案3的移动引导系统(I)是在技术方案I或者技术方案2记载的移动引导系统的基础上，其特征在于，具有分支点数取得机构(13)，该分支点数取得机构(13)取得位于从上述跟前分支点(62，64)到上述引导分支点(61)之间的分支点的数目，上述引导设定机构(13)将上述第2用语设定成确定由上述分支点数取得机构取得的上述分支点的数目的用语。其中，“确定由分支点数取得机构取得的分支点的数目的用语”无需是直接引导位于从跟前分支点到引导分支点之间的分支点的数目的用语，其可以是间接进行引导的用语。例如，可以是通过使用位于从跟前分支点到引导分支点之间的分支点处设置的地上物(信号灯等)的数目，来确定该分支点的数目的用语。另外，技术方案4的移动引导系统(I)是在技术方案I至技术方案3中任意一个记载的移动引导系统的基础上，其特征在于，当在由上述分支点引导机构(13)进行引导的期间上述移动体通过上述跟前分支点的动作未完成时，上述引导设定机构(13)将上述第I用语设定成表示上述跟前分支点(62，64)是上述移动体将要通过的分支点的用语。此外，技术方案5的移动引导系统(I)是在技术方案I至技术方案4中任意一个 记载的移动引导系统的基础上，其特征在于，当在由上述分支点引导机构进行引导的期间上述移动体通过上述跟前分支点的动作完成时，上述引导设定机构(13)将上述第I用语设定成表示上述跟前分支点(62，64)是上述移动体当前正在通过的分支点的用语。另外，技术方案6的移动引导系统(I)是在技术方案I至技术方案5中任意一个记载的移动引导系统的基础上，其特征在于，在上述移动体通过了根据相对于上述跟前分支点(62，64)的相对位置而确定的地点的时刻，上述分支点引导机构(13)开始上述引导分支点(61)的引导。此外，技术方案7的移动引导系统(I)是在技术方案I至技术方案6中任意一个记载的移动引导系统的基础上，其特征在于，在上述移动体到达上述跟前分支点(62，64)前的规定距离的位置之前，上述分支点引导机构(13)的引导未完成的情况下，上述引导设定机构(13)设定分别包含上述第I用语与上述第2用语的引导，在上述移动体到达上述跟前分支点前的规定距离的位置之前上述分支点引导机构(13)的引导完成的情况下，上述引导设定机构(13)设定不包含上述第I用语与上述第2用语而是包含第3用语，该第3用语确定上述移动体与上述引导分支点(61)的位置关系。另外，技术方案8的移动引导装置(I)的特征在于，具有引导路径设定机构(13)，其设定引导移动体的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点(61);分支点取得机构
(13)，其取得存在于比上述引导分支点靠上述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点(62,64)的位置；引导设定机构(13)，其设定上述引导分支点处的引导；和分支点引导机构
(13)，其根据由上述引导设定机构设定的上述引导来进行上述引导分支点的引导，上述引导设定机构设定引导，该引导分别包含确定上述移动体与上述跟前分支点的位置关系的第I用语和确定上述移动体通过上述跟前分支点后的上述移动体与上述引导分支点的位置关系的第2用语。此外，技术方案9的移动引导方法的特征在于，在使用设定的引导来进行引导路径中的引导分支点(61)的引导的情况下，将如下的引导、即分别包含确定上述移动体与存在于比上述引导分支点靠上述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点(62，64)的位置关系的第I用语、和确定上述移动体通过上述跟前分支点后的上述移动体与上述引导分支点的位置关系的第2用语的引导设定成上述引导分支点的引导。并且，技术方案10的计算机程序的特征在于，使计算机执行下述功能引导路径设定功能，设定引导移动体的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点(61);分支点取得功能，取得存在于比上述引导分支点靠上述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点(62，64)的位置；引导设定功能，设定上述引导分支点的引导；和分支点引导功能，根据由上述引导设定功能设定的上述引导进行上述引导分支点的引导，上述引导设定功能设定引导，该引导分别包含确定上述移动体与上述跟前分支点的位置关系的第I用语和确定上述移动体通过上述跟前分支点后的上述移动体与上述引导分支点的位置关系的第2用语。根据具有上述构成的技术方案I记载的移动引导系统，由于通过分别包含确定移动体与跟前分支点的位置关系的第I用语、和确定移动体通过跟前分支点后的移动体与引导分支点的位置关系的第2用语的引导来进行引导分支点的引导，所以即使在分支点的间隔窄的情况下，通过进行考虑到移动体通过跟前分支点的引导，能够使用户容易地确定引导分支点的位置。另外，即便在分支点的间隔短的城市中心部等，由于防止了如以往那样的不进行引导的情况的产生，因而也能够使用户准确地确定引导分支点。另外，与使用到引导分支点的距离来进行引导的情况相比，能够使用户更准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案2记载的移动引导系统，能够根据引导分支点的跟前侧的道路形状，分别适当地确定移动体与跟前分支点的位置关系、移动体通过跟前分支点后的移 动体与引导分支点的位置关系，从而设定引导分支点的引导。因此，无需进行复杂的处理，另外，能够减少用于取得与道路形状相关的信息以外的信息的通信处理的负担、用于存储信息所需的存储容量。另外，根据技术方案3记载的移动引导系统，由于根据包含确定移动体通过跟前分支点后的从移动体到引导分支点为止的分支点的数目的第2用语的引导来进行引导分支点的引导，所以能够使用户根据分支点的数目容易地确定移动体与引导分支点的位置关系。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案4所述的移动引导系统，当在进行引导分支点的引导的期间移动体通过跟前分支点的动作未完成时，通过由表示跟前分支点是移动体将要通过的分支点的用语确定的引导来进行引导分支点的引导，因此即使在分支点的间隔短的城市中心部等，也能够使用户不会与其他分支点混淆而准确地确定引导的用语表示的跟前分支点。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案5记载的移动引导系统，当在进行引导分支点的引导的期间移动体通过跟前分支点的动作完成时，通过由表示跟前分支点是移动体当前正在通过的分支点的用语确定的引导来进行引导分支点的引导，因此即使在分支点的间隔短的城市中心部等，也能够使用户不会与其他分支点混淆而准确地确定引导的用语表示的跟前分支点。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案6记载的移动引导系统，在移动体通过了根据相对于跟前分支点的相对位置而确定的地点的时刻，开始引导分支点的引导，因此能够在基于引导的用语内容的适当时刻开始引导分支点的引导。从而，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案7记载的移动引导系统，在移动体到达跟前分支点前的规定距离的位置之前，分支点引导机构的引导完成的情况下，由于通过包含确定移动体与引导分支点的位置关系的第3用语的引导来进行引导分支点的引导，所以在分支点的间隔大的情况下，通过不考虑移动体通过跟前分支点而进行引导，能够使用单纯的用语来使用户容易确定移动体与引导分支点的位置关系。
另外，根据技术方案8记载的移动引导装置，由于通过分别包含确定移动体与跟前分支点的位置关系的第I用语、和确定移动体通过跟前分支点后的移动体与引导分支点的位置关系的第2用语的引导来进行引导分支点的引导，所以即使在分支点的间隔窄的情况下，通过进行考虑到移动体通过跟前分支点的引导，能够使用户容易地确定引导分支点的位置。另外，即使在分支点的间隔短的城市中心部等也能够防止发生以往那样的不进行引导的情况，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，与使用到引导分支点的距离进行引导的情况相比，能够使用户更准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案9记载的移动引导方法，由于通过分别包含确定移动体与跟前分支点的位置关系的第I用语、和确定移 动体通过跟前分支点后的移动体与引导分支点的位置关系的第2用语的引导来进行引导分支点的引导，所以即使在分支点的间隔窄的情况下，通过进行考虑到移动体通过跟前分支点的引导，能够使用户容易地确定引导分支点的位置。另外，即使在分支点的间隔短的城市中心部等，也能够防止如以往那样的不进行引导的情况的产生，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，与使用到引导分支点的距离进行引导的情况相比，能够使用户更准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案10记载的计算机程序，由于通过分别包含确定移动体与跟前分支点的位置关系的第I用语、和确定移动体通过跟前分支点后的移动体与引导分支点的位置关系的第2用语的引导来进行引导分支点的引导，所以即使在分支点的间隔窄的情况下，通过进行考虑到移动体通过跟前分支点的引导，能够使用户容易地确定引导分支点的位置。另外，即使在分支点的间隔短的城市中心部等，也能够防止如以往那样的不进行引导的情况的产生，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，与使用到引导分支点的距离进行弓I导的情况相比，能够使用户更准确地确定引导分支点。


图I是表示本实施方式的导航装置的框图。图2是表示配置于分支点的信号灯的一个例子的图。图3是表示引导用语条件表的一个例子的图。图4是说明由引导用语条件表规定的引导开始区间和引导完成区间的图。图5是本实施方式的分支点引导处理程序的流程图。图6是本实施方式的引导设定处理的子处理程序的流程图。图7是本实施方式的第I引导判定处理的子处理程序的流程图。图8是说明第I引导判定处理的子处理程序的判定方法的图。图9是本实施方式的第2引导判定处理的子处理程序的流程图。图10是说明第2引导判定处理的子处理程序的判定方法的图。图11是本实施方式的第3引导判定处理的子处理程序的流程图。图12是说明第3引导判定处理的子处理程序的判定方法的图。图中符号说明I...导航装置；13...导航ECU;31...地图信息DB;32...引导用语条件表；41. · · CPU ；42. · · RAM ；43. · · ROM ；61. · ·引导分支点;62、64· · ·跟前分支点;63、65 67...信号灯。
具体实施例方式以下，参照附图并根据将本发明的移动引导系统以及移动引导装置具体化为导航装置的一个实施方式详细地进行说明。首先，使用图I对本实施方式的导航装置I的概略构成进行说明。图I是表示本实施方式的导航装置I的框图。如图I所示，本实施方式的导航装置I由下述各部构成检测搭载有导航装置I的车辆的当前位置的当前位置检测部11 ;记录各种数据的数据记录部12 ;根据输入的信息进行各种运算处理的导航ECU13 ;受理来自用户的操作的操作部14 ;向用户显示车辆周边的地图、与设施相关的设施信息的液晶显不器 15 ;输出与路径引导相关的声音向导的扬声器16 ;读取作为存储介质的DVD的DVD驱动器17 ;和在与探测中心、VICS (注册商标=VehicleInformation and Communication System)中心等信息中心之间进行通信的通信模块18。以下，对构成导航装置I的各构成要素依次进行说明。当前位置检测部11由GPS21、车速传感器22、转向传感器23、陀螺仪传感器24等构成，能够检测当前车辆的位置、方位、车辆的行驶速度、当前时刻等。在此，车速传感器22特别是用于检测车辆的移动距离、车速的传感器，其根据车辆的驱动轮的旋转而产生脉冲，将脉冲信号向导航ECU13输出。并且，导航ECU13通过对产生的脉冲进行计数来计算驱动轮的旋转速度、移动距离。其中，导航装置I不需要将上述5种类的传感器全部具有，导航装置I也可以构成为仅具有这些中的一种或者多种传感器。另外，数据记录部12具备作为外部存储装置以及记录介质的硬盘(未图示);作为驱动器的记录头(未图示)，其用于读出记录在硬盘中的地图信息DB31、引导用语条件表32和规定的程序等并且向硬盘写入规定的数据。其中，还可以代替硬盘而由存储卡、CD或DVD等光盘构成数据记录部12。在此，地图信息DB31是例如存储有与道路(路段)有关的路段数据33A、与节点相关的节点数据34、与各分支点相关的分支点数据35、与设施等的地点相关的地点数据、用于显示地图的地图显示数据、用于搜索路径的搜索数据、用于检索地点的检索数据等的存储机构。在此，作为路段数据33例如存储有识别该路段的路段ID、确定位于该路段的端部的节点的端部节点信息、构成该路段的道路的道路种类及车道数等。另外，作为节点数据34，存储有识别该节点的节点ID、该节点的位置坐标、确定该节点经由路段连接的连接目的地节点的连接目的地节点信息等。另外，作为分支点数据35，存储有确定形成该分支点(交叉路口)的节点的对应节点信息、确定与该分支点连接的路段(以下称为连接路段)的连接路段信息、与设置于分支点的周边的信号灯相关的信号灯信息36等。另外，作为信号灯信息36，针对设置于全国的各分支点(交叉路口)的周边的信号灯，存储有信号灯的设置方向(即、信号灯的灯面向的方向，以下称为设置方向)、灯数(3灯式、I灯式等)、信号灯被设置的位置坐标(以下称为设置坐标)等。并且，在对一个分支点设置多个信号灯的情况下，按多个信号灯的每一个存储有上述设置方向、设置坐标等。例如，如图2所示，在单侧2车道的道路交叉的分支点51处设置有8个信号灯52 59。因此，作为分支点51的信号灯信息36，存储有信号灯52 59的设置方向、设置坐标等。其中，作为信号灯信息36，还可以构成为，按从分支点的退出方向仅存储与最靠退出侧的信号灯(即、车辆通过分支点时，在该分支点处最后能够辨认的信号灯，以下称为退出侧信号灯)相关的信息。例如，在图2所示的分支点51处，对于图的从下向上的退出方向，存储有与退出侧信号灯、即信号灯5 3相关的信息,对于图的从上向下的退出方向，存储有与退出侧信号灯、即信号灯5 5相关的信息,对于图的从左向右的退出方向，存储有与退出侧信号灯、即信号灯57相关的信息，对于图的从右向左的退出方向，存储有与退出侧信号灯、即信号灯59相关的信息。S卩、可以构成为仅存储8个信号灯52 59中的信号灯53、55、57、59的设置方向与设置坐标。另外，还可以构成为，按从分支点的进入方向仅存储与最靠进入侧(即出发地侧)的信号灯(即、车辆最初能够辨认的信号灯，以下称为进入侧信号灯)相关的信息。此外，还可以构成为，代替信号灯而存储与停止线相关的信息。并且，导航E⑶13如后述那样，根据存储在地图信息DB31中的各数据，确定位于车辆的行进方向前方的引导分支点和存在于比该引导分支点靠引导路径的出发地侧的分支点(以下，称为跟前分支点)。另外，取得位于引导分支点、跟前分支点的周边的信号灯的信号灯信息36。并且，根据与所确定的引导分支点、跟前分支点相关的信息和取得的信号灯信息36，从多个候补中设定位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。其中，引导分支点是指，在导航装置I按照导航装置I中设定的引导路径进行行驶的引导时，成为进行左右转 弯指示等引导的对象的分支点。另外，引导用语条件表32是针对作为用于引导引导分支点的引导的候补的多种引导候补，与发音的用语的内容一并分别对应地存储输出引导的发音所需要的时间、需要开始引导的发音的区间(即、在车辆位于该区间的期间需要开始引导的区间)亦即引导开始区间、需要完成引导的发音的区间(即、在车辆位于该区间的期间需要完成引导的区间)亦即引导完成区间等的表。其中，在本实施方式的导航装置I中，引导开始区间以及引导完成区间如后述那样，根据车辆相对引导分支点、跟前分支点的相对位置(更具体而言，车辆相对配置于引导分支点、跟前分支点的信号灯的相对位置)而被确定。以下，对于引导用语条件表32举具体例更详细地进行说明。图3是示出引导用语条件表32的一个例子的图。图4是说明由图3所示的引导用语条件表32规定的引导开始区间、引导完成区间的图。其中，图3所示的引导候补表示在引导分支点处进行的引导中使用特别是设置有信号灯的分支点进行引导分支点处的左右转弯的引导时输出的引导的候补。另外，在以下的实施例的说明中，引导分支点以及跟前分支点均是设置有信号灯的分支点，将在引导分支点的前一个(沿引导路径的出发地侧)的分支点称为第I跟前分支点，将还在第I跟前分支点的前一个(沿引导路径的出发地侧)的分支点称为第2跟前分支点，将还在第2跟前分支点的前一个(沿引导路径的出发地侧)的分支点称为第3跟前分支点来进行说明。在此，在本实施方式的导航装置I中，成为在引导分支点的引导中被设定的候补的引导候补根据确定跟前分支点的用语的内容，基本被划分为3个种类。具体而言被划分为包含表示车辆与引导分支点的位置关系的第3用语的“通常用语”；分别包含确定车辆与跟前分支点的位置关系的第I用语和确定移动体通过跟前分支点后的移动体与引导分支点的位置关系的第2用语的“特殊用语A”以及“特殊用语B”。另外，“通常用语”中包含的第3用语是利用从引导时刻的车辆至引导分支点之间存在的分支点(更具体而言是设置有信号灯的分支点)的数目表示车辆与引导分支点的位置关系的用语(例如“第2个信号”)。另一方面，“特殊用语A”中包含的第I用语是对于车辆与跟前分支点的位置关系，将跟前分支点中在引导时刻最靠车辆侧的跟前分支点表示为是车辆将要通过的分支点的用语(例如“将要通过的信号”)。另外，“特殊用语A”中包含的第2用语是利用从通过跟前分支点后的车辆至引导分支点间的分支点(更具体而言是设置有信号灯的分支点)的数目表示车辆通过该跟前分支点后的车辆与引导分支点的位置关系的用语(例如“第2个的信号”)。另外，“特殊用语B”中包含的第I用语是对于车辆与跟前分支点的位置关系，将跟前分支点中在引导时刻最靠车辆侧的跟前分支点表示为是车辆当前正在通过的分支点的用语(例如“正在通过的信号”)。另外，“特殊用语B”中包含的第2用语利用从通过跟前分支点后的车辆至引导分支点间的分支点(更具体而言是设置有信号灯的分支点)的数目表示车辆通过该跟前分支点后的车辆与引导分支点的位置关系的用语(例如“下一个信号”)。
另外，例如在进行“通常用语”中的“在第2个信号向左(右)”的引导的情况下，在进入引导分支点之前处于用户可计数2处分支点的信号灯的状态的期间，需要开始并且完成引导的发音(即、开始声音引导的输出并完成输出)。因此，如图3所示，“在第2个信号向左(右)”这一引导候补中，作为引导开始区间，对应有从“第2跟前分支点的退出侧信号灯5m前”到“第I跟前分支点的进入侧信号灯50m前”的区间(即、从相对于引导分支点的进入侧信号灯位于前2个分支点处的信号灯从用户的视野消失开始，到用户可轻松辨认相对于引导分支点的进入侧信号灯位于前一个分支点的信号灯为止的区间)。另外，作为引导完成区间，对应有与引导开始区间相同的区间。具体而言，若使用图4进行说明，引导开始区间以及引导完成区间为，从在引导分支点61前2个的第2跟前分支点62的退出侧信号灯63的5m前的地点A到在引导分支点61前I个的第I跟前分支点64的进入侧信号灯65的50m前的地点B为止的区间。其结果，接受引导的用户能够在进入引导分支点61之前对设置有第I跟前分支点64与引导分支点61的2处的信号灯的分支点计数，能够明确地确定引导文中的“第2个信号”是在引导分支点61处设置的进入侧信号灯67。另外，引导用语中的信号灯的数目优选是以分支点为单位的信号灯的数目。S卩、在大型道路等中在同一分支点处设置有多个信号灯的情况下，优选将该多个信号灯作为I个信号灯计数。该情况下，引导用语中的信号灯的数目相当于设置有信号灯的分支点(即、信号灯交叉路口)的数目。其中，即使在以分支点为单位计数的情况下，也优选将在分支点以外设置的信号灯(例如按钮式信号灯等)计数为信号灯的数目。在以下的说明中均相同。另外，例如在进行“特殊用语A”中的“在将要通过的信号的下一个信号向左(右)”这一引导时，需要在处于能够把握用户将要通过引导分支点的前一个的分支点(设置有引导文中的“将要通过的信号”所表示的信号灯的分支点)的状态的期间，开始并且完成引导的发音(即、开始声音引导的输出并且完成输出)。因此，如图3所示，“在将要通过的信号的下一个信号向左(右)”这一引导候补中，作为引导开始区间，对应有从“第I跟前分支点的进入侧信号灯IOOm前”和“第2跟前分支点的退出侧信号灯5m前”中离引导分支点近的一方的地点”到“第I跟前分支点的进入侧信号灯5m前”为止的区间(即、相对于引导分支点的进入侧信号灯位于前一个的分支点的信号灯距离车辆最近，用户能够辨认该信号灯的区间)。另外，作为引导完成区间，对应有从“第I跟前分支点的进入侧信号灯IOOm前”和“第2跟前分支点的退出侧信号灯5m前”中离引导分支点近的一方的地点”到“第I跟前分支点的退出侧信号灯5m前”为止的区间(S卩、相对于引导分支点的进入侧信号灯位于前一个的分支点的信号灯距离车辆最近，能够把握用户未完成该分支点的通过(即、正在通过或者通过前)的区间)。具体而言，使用图4进行说明，引导开始区间为，从在引导分支点61前一个的第I跟前分支点64的进入侧信号灯65的IOOm前的地点C到第I跟前分支点64的进入侧信号灯65的5m前的地点D为止的区间。另外，引导完成区间为，从在引导分支点61前一个的第I跟前分支点64的进入侧信号灯65的IOOm前的地点E到第I跟前分支点64的退出侧信号灯66的5m前的地点F为止的区间。其结果，接受引导的用户能够把握第I跟前分支点64是设置有引导文中的“将要通过的信号”表示的信号灯的分支点，并且能够明确地确定引导文中的“下一个信号”是引导分支点61的进入侧信号灯67。另外，例如在进行“特殊用语B”中的“在正在通过的信号的下一个信号向左(右)”这一引导时，需要在处于能够把握用户正在通过引导分支点的前一个的信号灯(设置有引导文中的“正在通过的信号”表示的信号灯的分支点)的状态的期间，开始并且完成引导的发音(即、开始声音引导的输出并且完成输出)。因此，如图3所示，“在正在通过的信号的下 一个信号向左(右)”这一引导候补中，作为引导开始区间，对应有从“第I跟前分支点的进入侧信号灯50m前”和“第2跟前分支点的退出侧信号灯5m前”中离引导分支点近的一方的地点”到“第I跟前分支点的退出侧信号灯5m前”为止的区间(S卩、相对于引导分支点的进入侧信号灯位于前一个的分支点的信号灯距离车辆最近，用户能够辨认该信号灯的区间)。另外，作为引导完成区间，对应从“第I跟前分支点的进入侧信号灯5m前”到“引导分支点的进入侧信号灯5m前”为止的区间(S卩、相对于引导分支点的进入侧信号灯位于前一个的分支点的信号灯距离车辆最近，能够把握用户正在通过该分支点的区间)。具体而言，当使用图4进行说明时，引导开始区间为，从在引导分支点61前一个的带信号灯的分支点、即第I跟前分支点64的进入侧信号灯65的50m前的地点G到第I跟前分支点64的退出侧信号灯66的5m前的地点H为止的区间。另外，引导完成区间为，从在引导分支点61前一个的带信号灯的分支点、即第I跟前分支点64的进入侧信号灯65的5m前的地点I到引导分支点61的进入侧信号灯67的5m前的地点J为止的区间。其结果，受引导的用户能够把握第I跟前分支点64是设置有引导文中的“正在通过的信号”表示的信号灯的分支点，并且能够明确地确定引导文中的“下一个信号”为引导分支点61的进入侧信号灯67。在引导用语条件表32中，同样存储有其他的引导候补。另外，引导分支点的引导方向除了向左(右)以外，还存在向右(左)斜方、右(左)跟前方向等。另外，根据引导方向的不同，输出引导所需要的时间也变化。此外，还能够适当地变更用于确定引导开始区间以及引导完成区间的开始端或者终端的各数值(5m、50m、100m等)。例如，将信号灯从用户的视野消失的时刻设为信号灯的5m前，但也可以根据车种变更该值。并且，导航ECU13如后述那样，根据引导路径的形状、设置于引导路径上的信号灯、分支点的位置信息、引导用语条件表32等，从“通常用语”、“特殊用语A”、“特殊用语B”中设定位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导所使用的引导。例如，上述“通常用语”、“特殊用语A”、“特殊用语B”的引导候补是使用用于确定车辆与跟前分支点的位置关系以及车辆与引导分支点的位置关系的第I用语 第3用语中的一个或者多个来引导引导分支点的引导候补，但该用语的内容相互不同。因此，导航ECU13如后述那样考虑车辆与跟前分支点以及引导分支点的位置关系，由表示车辆与跟前分支点以及引导分支点的位置关系的用语设定适当的引导候补来作为引导分支点的引导。另一方面，导航E⑶(电子控制单元)13是进行导航装置I的整体控制的电子控制单元，具备作为运算装置以及控制装置的CPU41 ;以及CPU41进行各种运算处理时，作为工作存储器使用并且存储搜索到路径时的路径数据等的RAM42、除了控制用的程序以外还记录有后述的分支点引导处理程序(参照图5 图7、图9、图11)等的R0M43、存储从R0M43读出的程序的闪存44等内部存储装置。另外，导航ECU13构成作为处理算法的各种机构。例如，引导路径设定机构设定引导车辆(移动体)的移动的从出发地(例如，车辆的当前位置)到目的地的引导路径以及引导分支点。分支点取得机构取得存在于比引导分支点靠引导路径的出发地侧的跟前分支点的位置。引导设定机构设定引导分支点处的引导，分支点引导机构根据由弓I导设定机构设定的引导来进行引导分支点的引导。分支点数取得机构取得从跟前分支点到引导分支点间存在的分支点的数目。操作部14在输入作为行驶开始地点的出发地以及作为行驶结束地点的目的地时 被操作，其由各种按键、按钮等多个操作开关(未图示)构成。并且，导航ECU13根据由于各开关的按下等而输出的开关信号，进行为了执行对应的各种动作的控制。此外，操作部14也可以由设置在液晶显示器15的前表面的触摸面板构成。另外，还可以由话筒与声音识别装置构成。另外，在液晶显示器15显示包含道路的地像、交通信息、操作引导、操作菜单、按键引导、从出发地到目的地的引导路径、沿引导路径的引导信息、新闻、天气予报、时亥IJ、邮件、电视节目等。尤其在本实施方式中，在引导分支点接近车辆的行进方向前方的规定距离以内(例如300m)时，显示引导分支点附近的放大图、车辆在引导分支点处的行进方向。另外，扬声器16输出根据来自导航ECU13的指示来引导沿引导路径的行驶的声音向导、交通信息的引导。尤其在本实施方式中，在引导分支点位于车辆的行进方向前方的情况下，在基于引导内容的规定引导的开始时刻(例如，在要输出“在第2个信号向左”这一声音引导的情况下，到达第2跟前分支点的退出侧信号灯5m前(参照图3)的时刻)输出引导分支点的声音引导。另外，DVD驱动器17是能够读取记录在DVD、⑶等记录介质中的数据的驱动器。并且，根据读取出的数据进行音乐、影像的播放、地图信息DB31的更新等。另外，通信模块18是用于接收从交通信息中心，例如、VICS中心或探测中心等发送的拥堵信息、限制信息、交通事故信息等各信息构成的交通信息的通信装置，例如有移动电话机、DCM。接着，根据图5对在具有上述构成的导航装置I中导航ECU13执行的分支点引导处理程序进行说明。图5是本实施方式的分支点引导处理程序的流程图。在此，分支点引导处理程序是在车辆的ACC被接通(ON)后以规定间隔(例如按车辆的当前位置的检测周期)被反复执行，来进行针对位于引导路径上的引导分支点的引导的程序。另外，以下的图5 图7、图9、图11中流程图所示的程序被存储在导航装置I具有的RAM42、R0M43，该程序由CPU41执行。首先，在分支点引导处理程序中，在步骤(以下，简写为S) I中CPU41判定是否正在进行基于在导航装置I中设定的引导路径的路径引导。在此，引导路径是从出发地(例如本车的当前位置)到用户选择的目的地的推荐路径，是根据路径搜索处理的结果而设定的。另外，路径搜索处理是使用存储在地图信息DB31中的路段数据33、节点数据34、从VICS中心取得的交通信息等，并利用公知的Dijkstra法等而进行的。并且，在判定为正在进行基于在导航装置I中设定的引导路径的路径引导时(SI 是)，移至S2。与此相对，在判定为未进行基于在导航装置I中设定的引导路径的路径引导时(SI :否)，结束该分支点引导处理程序。在S2中CPU41根据当前位置检测部11的检测结果取得车辆的当前位置。另外，还进行将车辆的当前位置在地图数据上确定的地图匹配处理。此外，优选使用高精度定位技术详细地确定车辆的当前位置。在此，高精度定位技术是通过图像识别检测利用车辆后方的摄像头取入的白线、路面喷图信息，并且将白线、路面喷图信息与预先存储的地图信息DB进行比较，从而能够检测行驶车道、高精度的车辆位置的技术。其中， 对于高精度定位技术的详细已经成为公知，故将其省略。接下来，在S3中CPU41取得在导航装置I中设定的引导路径(包括引导路径中的引导分支点)。接着，在S4中CPU41根据在上述S2中取得的车辆的当前位置和在上述S3中取得的引导路径，判定在车辆的行进方向前方的规定距离以内(例如，I. 47km以内)是否有引导分支点。其中，引导分支点是如上述那样，在导航装置I按照在导航装置I中设定的引导路径进行行驶的引导时，成为进行左右转弯指示等引导的对象的分支点。然后，在判定为车辆的行进方向前方的规定距离以内存在引导分支点时(S4 :是)，移至S5。与此相对，在判定为在车辆的行进方向前方的规定距离以内无引导分支点时(S4 否)，结束该分支点引导处理程序。在S5中CPU41判定是否已经进行了针对位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。其中，在上述S5中，判定是否进行了针对引导分支点的引导中的、尤其是指示在引导分支点处的左右转弯等的声音引导。然后，在判定为已经进行了针对位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导时(S5 :是)，结束该分支点引导处理程序。与此相对，在判定为未进行对位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导时(S5:否)，移至S6。在S6中CPU41判定针对位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导是否在后述的引导设定处理(S7)中已经被设定。其中，在上述S6中判定是否设定了针对引导分支点的引导中的、尤其是指示在引导分支点处的左右转弯等的声音引导。然后，在判定为针对位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导已经被设定时(S6 :是)，移至S8。与此相对，在判定为针对位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导还未被设定时(S6 :否)，移至S7。在S7中CPU41执行后述的引导设定处理(图6)。其中，引导设定处理是如后述那样，从引导用语条件表32中规定的多个引导候补(在本实施方式中是“通常用语”，“特殊用语A”，“特殊用语C”的3种冲，根据车辆与跟前分支点的相对位置关系，选择用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的最佳引导候补，设定为该引导分支点的引导的处理。接下来，在S8中CPU41判定是否到了开始基于在上述S7中设定为引导的引导候补的引导的时刻。具体而言，判定车辆是否位于在上述S7中设定为引导的引导候补所对应的引导开始区间(参照图3)，在车辆位于该引导开始区间时，判定为到了开始引导的时刻。另外，通常，将车辆到达引导开始区间中尤其是引导开始区间的起点的时刻设为开始引导的时刻。例如，在上述S7中基于“通常用语”的引导被设定为引导分支点的引导的情况下，在车辆到达“第3跟前分支点的退出侧信号灯5m前”或者“第2跟前分支点的退出侧信号灯5m前”或者“第I跟前分支点的退出侧信号灯5m前”的时刻，分别判定为到了开始引导的时刻。其中，也可以将车辆到达引导开始区间内的起点以外的地点(例如终点、中间地点等)的时刻作为开始引导的时刻，只要在车辆位于引导完成区间的期间完成引导。例如，考虑到车辆的当前位置的检测误差，可以将车辆到达从引导开始区间的起点向终点侧移动了可产生的最大检测误差(例如30m)的距离量的地点的时刻作为开始引导的时刻。另外，在跟前分支点的间隔短的情况或引导分支点连续的情况下等，当车辆到达引导开始区间的起点的时刻上次的引导未完成的情况下，将上次的引导完成后的时刻作为引导开始的时刻。然后，在判定为到达了开始基于在上述S7中设定为引导的引导候补的引导的时亥|J(S8 :是)时，移至S9。与此相对，在判定为未到达开始基于在上述S7中设定为引导的引 导候补的引导的时刻时(S8 :否)，结束该分支点引导处理程序。在S9中CPU41根据在上述S7中设定为引导的引导候补进行与引导分支点相关的引导。具体而言，进行确定引导分支点的引导和确定车辆在引导分支点处的退出方向的引导(即、用于确定车辆从引导分支点退出的退出道路的引导)。例如，在上述S7中基于“特殊用语A”的引导被设定为引导分支点的引导、且从车辆将要通过的跟前分支点到引导分支点间的分支点的数目除去该跟前分支点后包括引导分支点在内为2个的情况下，在车辆位于引导开始区间的时刻，从扬声器16输出“在将要通过的信号的第2个信号向左(右)”这一用语。另外，在从车辆将要通过的跟前分支点到引导分支点间的分支点的数目除去该跟前分支点以外包括引导分支点在内为一个的情况下，从扬声器16输出“在将要通过的信号的下一个信号向左(右)”这一用语。另外，根据在上述S2中取得的车辆的当前位置和地图信息DB31取得从跟前分支点到引导分支点间的分支点的数目。另外，在引导分支点接近车辆的规定距离以内(例如300m)的情况下，将引导分支点附近的放大图、车辆在引导分支点处的行进方向显示于液晶显示器15。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点以及车辆从该引导分支点退出的道路。接下来，根据图6对在上述S7中执行的引导设定处理的子处理进行说明。图6是引导设定处理的子处理程序的流程图。首先，在Sll中CPU41执行后述的第I引导判定处理(图7)。其中，第I引导判定处理是，如后述那样判定在引导用语条件表32 (图3)中规定的多个引导候补中尤其是基于“通常用语”的引导作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导是否适合的处理。其中，基于“通常用语”的引导是包含第3用语(例如“第2个信号”)的引导，该第3用语利用从引导时刻的车辆到引导分支点间的分支点(更具体而言是设置有信号灯的分支点)的数目表示车辆与引导分支点的位置关系。接下来，在S12中CPU41判定作为上述Sll的第I引导判定处理的判定的结果，基于“通常用语”的引导是否被认定为适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。并且，在基于“通常用语”的引导被判定为适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导时(S12 :是)，移至S13。与此相对，在基于“通常用语”的引导被判定为不适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导时(S12:否)，移至 S14。在S13中CPU41将基于“通常用语”的引导设定为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。另外，将车辆位于基于“通常用语”的引导所对应的引导开始区间的时刻设定为位于车辆的行进方向前 方的引导分支点的引导的开始时刻。然后，移至S8。另外，在S14中CPU41执行后述的第2引导判定处理(图9)。其中，第2引导判定处理是如后述那样，判定在引导用语条件表32中规定的多个引导候补中特别是基于“特殊用语A”的引导是否适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导的处理。其中，基于“特殊用语A”的引导是分别包括第I用语和第2用语的引导，该第一用语，对于车辆与跟前分支点的位置关系，表示跟前分支点中在引导时刻最靠车辆侧的跟前分支点是车辆将要通过的分支点(例如“将要通过的信号”);该第2用语，利用从通过跟前分支点后的车辆到引导分支点间的分支点(更具体而言是设置有信号灯的分支点)的数目表示车辆通过该跟前分支点后的车辆与引导分支点的位置关系(例如“第2个信号”)。接下来，在S15中CPU41判定作为上述S14的第2引导判定处理的判定的结果，基于“特殊用语A”的引导是否被认定为适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。并且，在基于“特殊用语A”的引导被判定为适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导时(S15 :是)，移至S13。与此相对，在基于“特殊用语A”的引导被判定为不适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导时(S15:否)，移至S16。在S13中CPU41将基于“特殊用语A”的引导设定为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。另外，将车辆位于基于“特殊用语A”的引导所对应的引导开始区间的时刻设定为位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导的开始时刻。然后，移至S8。另外，在S16中CPU41执行后述的第3引导判定处理(图11)。其中，第3引导判定处理是如后述那样，判定在引导用语条件表32中规定的多个引导候补中特别是基于“特殊用语B”的引导是否适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导的处理。其中，基于“特殊用语B”的引导分别包括第I用语和第2用语，该第I用语，对于车辆与跟前分支点的位置关系，表示跟前分支点中在引导时刻最靠车辆侧的跟前分支点是车辆当前正在通过的分支点(例如“将要通过的信号”);第2用语，利用从通过跟前分支点后的车辆到引导分支点间的分支点(更具体地说是设置有信号灯的分支点)的数目表示车辆通过该跟前分支点后的车辆与引导分支点的位置关系(例如“第2个信号”)。接下来，在S17中CPU41判定作为上述S16的第3引导判定处理的判定的结果，基于“特殊用语B”的引导是否被认定为适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。然后，在基于“特殊用语B”的引导被判定为适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导时(S17 :是)，移至S13。与此相对，在基于“特殊用语B”的引导被判定为不适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导时(S17:否)，移至S18。在S13中CPU41将基于“特殊用语B”的引导设定为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。另外，将车辆位于基于“特殊用语B”的引导所对应的引导开始区间的时刻设定为位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导的开始时刻。然后，移至S8。与此相对，在S18中CPU41将不使用信号灯的引导设定为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。作为不使用信号灯的引导，例如有发音出“即将向右(左)”这样的用语的引导、发音出“前方300m (前方700m)处向右(左)”这样的用语的引导等。另外，将车辆位于与设定的引导对应的引导开始区间的时刻(例如，“在前方300m处向右(左)”中是到达引导分支点350m前的时刻)，设定为位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导的开始时刻。然后，移至S8。 另外，若比较与在Sll中成为判定对象的基于“通常用语”的引导、在S14中成为判定对象的基于“特殊用语A”的引导、在S16中成为判定对象的基于“特殊用语B”的引导分别对应的引导开始区间，则在Sll中成为判定对象的基于“通常用语”的引导所对应的引导开始区间最靠引导路径的出发地侧，在S16中成为判定对象的基于“特殊用语B”的引导所对应的引导开始区间最靠引导分支点侧。即、在被判定为是适合用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导的引导候补存在多个的情况下，引导开始区间位于出发地侧的(即、引导开始时刻早)引导候补被优先设定为该引导分支点的引导。接下来，基于图7对在上述Sll中执行的第I引导判定处理的子处理进行说明。图7是第I引导判定处理的子处理程序的流程图。首先，在S31中CPU41根据存储在地图信息DB31中的路段数据33、节点数据34、分支点数据35等计算从基于“通常用语”的引导所对应的引导开始区间的起点到引导完成区间的终点间的距离X。其中，如图3所示，作为基于“通常用语”的引导，存在使用第3用语表示的到引导分支点的分支点的数目不同的3种引导用语(“在第3个信号向左(右)”，“在第2个信号向左(右)”，“在下一个信号向左(右)”)。然后，在上述S31中按每一个引导用语计算距离X。以下，以基于“通常用语“的引导中的“在第2个信号向左(右)”这一引导用语为例，使用图8对距离X的计算方法进行说明。如图8所示，首先，CPU41根据存储在地图信息DB31中的路段数据33、节点数据34、分支点数据35等，取得从在引导分支点61前2个的带信号灯的分支点、即第2跟前分支点62的退出侧信号灯63到引导分支点61的距离a。接着，取得从在引导分支点61前一个的带信号灯的分支点、即第I跟前分支点64的进入侧信号灯65到引导分支点61的距离b。然后，计算对距离a追加5m后的距离和对距离b追加50m后的距离的差作为距离X。接下来，在S32中CPU41根据车辆的当前车速、引导用语条件表32计算进行基于“通常用语”的引导所需要的距离Y。具体而言，距离Y是对输出存储在引导用语条件表32中的引导(声音引导)所需要的时间(例如4秒)乘以由车速传感器22检测出的当前的车速后的距离。其中，还可以代替当前的车速而乘以规定车速(例如60km / h)。另外，规定车速可以根据车辆行驶的道路的道路种类进行变更(例如，国道、县道为60km / h，其他一般道路为40km / h)。另外，如图3所示，作为基于“通常用语”的引导，存在引导时刻不同的3种引导用语(“在第3个信号向左(右)”、“在第2个信号向左(右)”，“在下一个信号向左(右)”)。然后，在上述S32中按每一个引导用语计算距离Y。
接着，在S33中CPU41判定在上述S31中计算出的从引导开始区间的起点到引导开始区间的终点的距离X是否比在上述S32中计算出的进行引导的发音所需要的距离Y长，即、判定在基于“通常用语”的引导所对应的引导开始区间开始引导的情况下，是否能够在相同对应的引导完成区间内完成引导。其中，如图3所示，作为基于“通常用语”的引导，存在引导时刻不同的3种引导用语(“在第3个信号向左(右)”、“在第2个信号向左(右)”，“在下一个信号向左(右)”)。并且，在上述S33中按每一个引导用语比较距离X与距离Y。然后，优选在上述S33中针对全部的引导用语，判定距离X是否比距离Y长。并且，在判定为从引导开始区间的起点到引导开始区间的终点的距离X比进行引导的发音所需要的距离Y长的情况下(S33 :是)、即、在基于“通常用语”的引导所对应的引导开始区间开始引导时，判定为能够在相同对应的引导完成区间内完成引导的情况下，基于“通常用语”的引导被认定为适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导(S34)。其结果，如上述那样，在S13中CPU41将基于“通常用语”的引导设定为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。另一方面，在从引导开始区间的起点到引导开始区间的终点的距离X被判定为与进行引导的发音所需要的距离Y相同或者比其短的情况下(S33 :否)、即、在基于“通常用语”的引导所对应的引导开始区间开始引导时，被判定为在同样对应的引导完成区间内无法完成引导的情况下，基于“通常用语”的引导被认定为不适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导(S35)。然后，移至S12。接下来，基于图9对在上述S14中执行的第2弓丨导判定处理的子处理进行说明。图9是第2引导判定处理的子处理程序的流程图。首先，在S41中CPU41根据存储在地图信息DB31中的路段数据33、节点数据34、分支点数据35等，计算从基于“特殊用语A”的引导所对应的引导开始区间的起点到引导完成区间的终点的距离X’。另外，如图3所示，作为基于“特殊用语A”的引导，存在以第2用语表示的到引导分支点的分支点的数目不同的两种引导用语(“在将要通过的信号的第2个信号向左(右)”，”在将要通过的信号的下一个信号向左(右)”)。然后，在上述S41中按每一个引导用语计算距离X’。以下，以基于“特殊用语A”的引导中的“在将要通过的信号的下一个信号向左(右)”这一引导用语为例，使用图10对距离X’的计算方法进行说明。如图10所示，首先，CPU41根据存储在地图信息DB31中的路段数据33、节点数据34、分支点数据35等，取得从在引导分支点61前2个的带信号灯的分支点、即第2跟前分支点62的退出侧信号灯63到引导分支点61的距离a。接着，取得从在引导分支点61前一个的带信号灯的分支点、即第I跟前分支点64的进入侧信号灯65到引导分支点61的距离b。另外，取得从在引导分支点61前一个的带信号灯的分支点、即第I跟前分支点64的退出侧信号灯66到引导分支点61的距离C。然后，CPU41判定对距离b追加IOOm后的距离是否比对距离a追加5m后的距离长。并且，在图10所示的例中，由于与对距离b追加IOOm后的距离相比，对距离a追加5m后的距离更长，所以选择“第I跟前分支点64的进入侧信号灯65的IOOm前”作为引导开始区间的起点。另外，CPU41将从引导开始区间的起点到引导分支点的距离d设定为对距离b追加IOOm后的距离。然后，CPU41计算距离d与对距离c追加5m后的距离的差作为距离X’。接下来，在S42中CPU41根据车辆的当前车速、引导用语条件表32，计算进行基于“特殊用语A”的引导所需要的距离Y’。具体而言，距离Y’是对输出存储在引导用语条件表32中的引导(声音引导)所需要的时间(例如6秒)乘以由车速传感器22检测出的当前车速后的距离。另外，还可以代替当前车速而乘以规定车速(例如60km / h)。另外，规定车速可以根据车辆行驶的道路的道路种类来变更(例如，国道、县道为60km / h，其他一般道路为40km / h)。另外，如图3所示，作为基于“特殊用语A”的引导，存在引导时刻不同的两种引导用语(“在将要通过的信号的第2个信号向左(右)”，”在将要通过的信号的下一个信号向左(右)”)。然后，在上述S42中按每一个引导用语计算距离Y’。
接着，在S43中CPU41判定在上述S41计算出的从引导开始区间的起点到引导开始区间的终点的距离X’是否比在上述S42计算出的进行引导的发音所需要的距离Y’长、即、在基于“特殊用语A”的引导所对应的引导开始区间开始引导的情况下，判定是否能够在相同对应的引导完成区间内完成引导。其中，如图3所示，作为基于“特殊用语A”的引导，存在引导时刻不同的两种引导用语(“在将要通过的信号的第2个信号向左(右)”，”在将要通过的信号的下一个信号向左(右)”)。然后，在上述S43中按每一个引导用语比较距离X’与距离Y’。并且，在上述S43中，优选针对全部的引导用语，判定距离X’是否比距离Y’长。并且，在从引导开始区间的起点到引导开始区间的终点的距离X’被判定为比进行引导的发音所需要的距离Y’长的情况下(S43 :是)，即在基于“特殊用语A”的引导所对应的引导开始区间开始引导时，判定为能够在相同对应的引导完成区间内完成引导的情况下，基于“特殊用语A”的引导被认定为适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导(S44)。其结果，如上述那样在S13中CPU41将基于“特殊用语A”的引导设定为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。其中，在基于“特殊用语A”的引导中，引导开始区间被设定为开始通过成为对象的跟前分支点前的区间，引导完成区间被设定为不超过成为对象的跟前分支点，因此在开始通过该跟前分支点之前，至少输出一部分引导、且在完成通过该跟前分支点的动作之前完成引导的输出，用户能够准确地把握设置有用语中的“将要通过的信号”所表示的信号灯的分支点。另一方面，从引导开始区间的起点到引导开始区间的终点的距离X’被判定为与进行引导的发音所需要的距离Y’相同或者比其短的情况下(S43 :否)，即、在基于“特殊用语A”的引导所对应的引导开始区间开始引导时，被判定为在相同对应的引导完成区间内无法完成引导的情况下，基于“特殊用语A”的引导被认定为不适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导(S45)。然后，移至S15。接着，根据图11对在上述S16中执行的第3引导判定处理的子处理进行说明。图11是第3引导判定处理的子处理程序的流程图。首先，在S51中CPU41根据存储在地图信息DB31中的路段数据33、节点数据34、分支点数据35等，计算基于“特殊用语B”的引导所对应的引导开始区间的起点到引导完成区间的终点的距离X"。另外，如图3所示，作为基于“特殊用语B”的引导，存在以第2用语表示的到引导分支点的分支点的数目不同的两种引导用语(“在正在通过的信号的第2个信号向左(右)”，“在正在通过的信号的下一个信号向左(右)”)。然后，在上述S51中按每一个引导用语计算距离X"。以下，使用图12对基于“特殊用语B”的引导中的“在正在通过的信号的下一个信号向左(右)”这一引导用语为例，对距离X"的计算方法进行说明。如图12所示，首先，CPU41根据存储在地图信息DB31中的路段数据33、节点数据34、分支点数据35等，取得从在引导分支点61前2个的带信号灯的分支点、即第2跟前分支点62的退出侧信号灯63到引导分支点61的距离a。接着，取得从在引导分支点61前一个的带信号灯的分支点、即第I跟前分支点64的进入侧信号灯65到引导分支点61的距离b。另外，取得从在引导分支点61前一个的带信号灯的分支点、即第I跟前分支点64的退出侧信号灯66到引导分支点61的距离C。然后，CPU41判定对距离b追加50m后的距离是否比对距离a追加5m后的距离长。并且，在如图12所示的例中，由于与对距离b追加50m 后的距离相比，对距离a追加5m后的距离更长，所以选择“第I跟前分支点64的进入侧信号灯65的50m前”作为引导开始区间的起点。另外，CPU41将从引导开始区间的起点到引导分支点的距离e设定为对距离b追加50m后的距离。另一方面，取得从引导分支点61的进入侧信号灯67到引导分支点61的距离f。然后，CPU41计算距离e、与对距离f追加5m后的距离的差值作为距离X〃。接着，在S52中CPU41根据车辆的当前车速、引导用语条件表32，计算进行基于“特殊用语B”的引导所需要的距离Y"。具体而言，距离〃是对输出存储在引导用语条件表32中的引导(声音引导)所需要的时间(例如5秒)乘以由车速传感器22检测出的当前车速后的距离。其中，还可以代替当前车速而乘以规定车速(例如60km / h)。另外，规定车速可以根据车辆行驶的道路的道路种类进行变更(例如，国道、县道为60km / h，其他一般道路为40km / h)。另外，如图3所示，作为基于“特殊用语B”的引导，存在引导时刻不同的两种引导用语(“在正在通过的信号的第2个信号向左(右)”、“在正在通过的信号的下一个信号向左(右)”)。然后，在上述S52中按每一个引导用语计算距离Y"。接着，在S53中CPU41判定在上述S51中计算出的从引导开始区间的起点到引导开始区间的终点的距离X"是否比在上述S52中计算出的进行引导的发音所需要的距离Y"长、即、在基于“特殊用语B”的引导所对应的引导开始区间开始引导时，判定是否能够在相同对应的引导完成区间内完成引导。另外，如图3所示，作为基于“特殊用语B”的引导，存在引导时刻不同的两种引导用语(“在正在通过的信号的第2个信号向左(右)”、“在正在通过的信号的下一个信号向左(右)”)。然后，在上述S53中按每一个引导用语比较距离X"与距离Y"。并且，优选在上述S53中对全部的引导用语，判定距离X"是否比距离Y"长。然后，从引导开始区间的起点到引导开始区间的终点的距离X"被判定为比进行引导的发音所需要的距离Y"长的情况下(S53 :是)，即、在基于“特殊用语B”的引导所对应的引导开始区间开始引导时，被判定为在相同对应的引导完成区间内能够完成引导的情况下，基于“特殊用语B”的引导被认定为适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导(S54)。其结果，如上述那样在S13中CPU41将基于“特殊用语B”的引导设定为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。其中，在基于“特殊用语B”的引导中，在引导开始区间与引导完成区间重复的区间、即跟前分支点内的行驶中，至少引导的一部分被输出，使得用户能够准确地把握设置有用语中的“正在通过的信号”所表示的信号灯的分支点。另一方面，在从引导开始区间的起点到引导开始区间的终点的距离X"被判定为与进行引导的发音所需要的距离Y〃相同或者比其短的情况下(S53 :否)，即、在基于“特殊用语B”的引导所对应的引导开始区间开始引导时，被判定为在相同对应的引导完成区间内无法完成引导的情况下，基于“特殊用语B”的引导被认定为不适合作为用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导(S55)。然后，移至S17。其结果，从在引导用语条件表32中规定的多个引导候补中选择出用于引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的最佳引导，设定为该引导分支点的引导。尤其，在上述实施例中，能够将表示跟前分支点的用语适当的引导候补设定成引导分支点的引导。如以上说明那样，在上述分支点引导处理程序(图5 图7、图9、图11)中，基本上将“通常用语”设定为引导分支点的引导，在跟前分支点的间隔窄、若使用“通常用语”则引导分支点有可能被错误识别的状况下(具体地说，车辆到达跟前分支点的规定距离前(例如进入侧信号灯的50m前)之前未完成引导的情况下)，将“特殊用语A”、“特殊用语B”设定为 引导分支点的引导。并且，将“特殊用语A”与“特殊用语B”中的哪一个设定为引导分支点的引导是考虑跟前分支点间的相对位置关系而决定的。尤其，在引导分支点的引导开始的时刻车辆未开始通过跟前分支点的动作，并在进行引导的期间车辆未完成通过跟前分支点的动作(即、跟前分支点的通过前或者正在通过中)的情况下，将“特殊用语A”设定为引导分支点的引导。另外，在引导分支点的引导开始的时刻，车辆未开始通过跟前分支点的动作或正在通过中，并且在进行引导的期间，车辆开始向跟前分支点的通过动作或完成通过动作的情况下，将“特殊用语B”设定为引导分支点的引导。另外，在“特殊用语A”与“特殊用语B”中，“特殊用语A”被优先设定。因此，最终在引导进行的期间，车辆未完成通过跟前分支点的动作的情况下，“特殊用语A”被设定为引导分支点的引导。并且，尤其仅限于在分支点的间隔窄、且在车辆开始通过跟前分支点的动作后引导分支点的引导开始的情况下或者弓丨导进行的期间，车辆完成通过跟前分支点的动作的情况下，将“特殊用语B”设定为引导分支点的引导。如以上详细说明那样，根据本实施方式的导航装置I、使用了导航装置I的移动引导方法以及由导航装置I执行的计算机程序，具有所包含的用语内容不同的多种的引导候补与需要开始引导的发音的区间、即引导开始区间和需要完成引导的发音的区间、即引导完成区间对应存储的引导用语条件表32，从上述多个种类的引导候补中选择适合引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导候补，将所选择的引导候补设定为该引导分支点的引导(S12，S13)，在车辆到达与设定的引导对应的引导开始区间时，根据设定的引导进行引导分支点的引导(S9)。在此，特别是多种的引导候补中的“特殊用语A”与“特殊用语B”利用分别包含确定车辆与跟前分支点的位置关系的第I用语、和确定车辆通过跟前分支点后的车辆与引导分支点的位置关系的第2用语的引导来进行引导分支点的引导，因此即使在分支点的间隔窄的情况下，通过进行考虑到车辆通过跟前分支点的引导，能够使用户容易地确定引导分支点的位置。另外，即使在分支点的间隔短的城市中心部等，能够防止如以往那样的不进行引导的情况的产生，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，与使用到引导分支点的距离来进行引导的情况相比，能够使用户更准确地确定引导分支点。
另外，由于根据跟前分支点间的相对位置关系来设定第I用语，所以能够根据引导分支点的跟前侧的道路形状，分别适当地确定车辆与跟前分支点的位置关系、车辆通过跟前分支点后的车辆与引导分支点的位置关系，并设定引导分支点的引导。因此，无需进行复杂的处理，另外，能够降低用于取得与道路形状相关的信息以外的信息的通信处理的负担和存储信息所需要的存储容量。另外，由于取得从跟前分支点到引导分支点间的分支点的数目，将第2用语设定为确定取得的分支点的数目的用语，所以能够利用分支点的数目使用户容易地确定车辆与引导分支点的位置关系。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，在引导分支点的引导进行的期间车辆未完成通过跟前分支点的动作的情况下，根据由表示跟前分支点是车辆将要通过的分支点的用语确定的“特殊用语A”的引导进行引导分支点的引导，因此即使在分支点的间隔短的城市中心部等，也能够使用户不会与其他分支点混淆而准确地确定引导中的用语表示的跟前分支点。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点。 此外，在引导分支点的引导进行的期间，车辆通过跟前分支点的动作完成的情况下，根据由表示跟前分支点是车辆当前正在通过的分支点的用语确定的“特殊用语B”的引导来进行引导分支点的引导，因此即使在分支点的间隔短的城市中心部等中，也能够使用户不会与其他分支点混淆而准确地确定引导中的用语所表示的跟前分支点。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，在车辆通过根据相对跟前分支点的相对位置确定的地点的时刻开始引导分支点的引导，因此能够在基于引导的用语内容的适当的时刻开始引导分支点的引导。因此，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，在车辆到达跟前分支点的规定距离前之前完成引导分支点的引导的情况下，根据包含确定车辆与引导分支点的位置关系的第3用语的引导进行引导分支点的引导，因此在分支点的间隔宽的情况下，通过不考虑车辆通过跟前分支点的动作来进行引导，能够使用单纯的用语来使用户容易地确定车辆与引导分支点的位置关系。另外，本发明并不局限于上述实施方式，当然，在不脱离本发明的要旨的范围内能够进行各种的改进、变形。例如，在本实施方式中，虽然构成为通过声音引导从扬声器16进行输出来进行导航装置I的引导分支点的引导，但还可以构成为将文章显示于液晶显示器15来进行引导。另外，在本实施方式中，虽然根据设置于分支点的周边的进入侧信号灯、退出侧信号灯的位置，确定引导开始区间、引导完成区间，但还可以构成为根据分支点(引导分支点、第I跟前分支点、第2跟前分支点)的位置进行确定。另外，在该情况下，引导分支点的引导还可以通过不使用信号灯而使用分支点的引导(例如“在第2个分支点处向左(右)”、“在该分支点的下一个分支点处向左(右)”、“在正在通过的下一个分支点处向左(右)”等)来进行。另外，如果是使用分支点的上述构成，则不需要信号灯信息36。另外，在本实施方式中，虽然构成为，在引导分支点位于车辆的行进方向前方的规定距离以内时，设定位于该前方的引导分支点的引导，但对引导分支点设定引导的时刻还可以是其他时亥IJ。例如，还可以在设定了引导路径的时刻，对引导路径中包含的各引导分支点设定引导。另外，还可以构成为，在设定引导路径之前，对各分支点设定引导。
另外，能够适当变更第I引导判定处理(图7)、第2引导判定处理(图9)、第3引导判定处理(图11)的各处理中所使用的数值(5m、50m、100m等)。例如，能够根据车种进行变更。另外，在本实施方式中构成为，存储与配置于分支点的周边的全部的信号灯相关的信息作为信号灯信息36，但还可以构成为按从分支点的退出方向仅存储与最靠退出侧的信号灯相关的信息。该情况下，通过将本实施方式中的进入侧信号灯替换为退出侧信号灯，能够实施本发明。另外，还可以构成为，按向分支点的进入方向仅存储与最靠进入侧的信号灯相关的信息。另外，还可以构成为，代替信号灯而存储与停止线相关的信息。该情况下，通过将本实施方式中的进入侧信号灯以及退出侧信号灯替换为停止线，能够实施本发明。其中，即使在代替信号灯使用停止线的情况下，也优选使用信号灯、分支点来进行引导。另外，在本实施方式中，作为设定为引导分支点的引导的引导候补，虽然以3种“通常用语”、“特殊用语A”、“特殊用语B”为例进行了说明，但也可以使用上述3种以外的引导候补。另外，作为引导候补的3种“通常用语”、“特殊用语A”、“特殊用 语B”构成为，按照引导开始时刻从早到晚、即“通常用语”、“特殊用语A”、“特殊用语B”的顺序被优先设定，但优先顺位也可以基于其他基准来设定。另外，本发明除了导航装置以外还能够应用于具有进行基于引导路径的路径引导的功能的装置。例如，能够应用于移动电话机、PDA等移动终端、个人计算机、便携式音乐播放器等(以下称为移动终端等)。另外，还能够应用于由服务器和移动终端等构成的系统。该情况下，上述分支点引导处理程序(图5 图7、图9、图11)的各步骤可以构成为，由服务器与移动终端等中的任意一个实施。另外，在将本发明应用于移动终端等的情况下，还存在进行针对车辆以外的移动体、例如，移动终端等的用户、2轮车等的行驶引导的情况。
权利要求
1.一种移动引导系统，其特征在于， 该移动引导系统具有 引导路径设定机构，其设定引导移动体的移动的引导路径和该引导路径上的引导分支占. 分支点取得机构，其取得存在于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点的位置； 引导设定机构，其设定所述引导分支点处的引导；和 分支点引导机构，其根据由所述引导设定机构设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导， 所述引导设定机构设定引导，该引导分别包含确定所述移动体与所述跟前分支点的位置关系的第I用语和确定所述移动体通过所述跟前分支点后的所述移动体与所述引导分支点的位置关系的第2用语。
2.根据权利要求I所述的移动引导系统，其特征在于， 所述跟前分支点包括第I跟前分支点和存在于比所述第I跟前分支点靠所述引导路径的出发地侧的位置处的第2跟前分支点， 所述引导设定机构根据所述第I跟前分支点与所述第2跟前分支点间的相对位置关系来设定所述第I用语。
3.根据权利要求I或者权利要求2所述的移动引导系统，其特征在于， 该移动引导系统具有分支点数取得机构，该分支点数取得机构取得位于从所述跟前分支点到所述引导分支点之间的分支点的数目， 所述引导设定机构将所述第2用语设定成确定由所述分支点数取得机构取得的所述分支点的数目的用语。
4.根据权利要求I至权利要求3中任意一项所述的移动引导系统，其特征在于， 当在由所述分支点引导机构进行引导的期间所述移动体通过所述跟前分支点的动作未完成时，所述引导设定机构将所述第I用语设定成表示所述跟前分支点是所述移动体将来要通过的分支点的用语。
5.根据权利要求I至权利要求4中任意一项所述的移动引导系统，其特征在于， 当在由所述分支点引导机构进行引导的期间所述移动体通过所述跟前分支点的动作完成时，所述引导设定机构将所述第I用语设定成表示所述跟前分支点是所述移动体当前正在通过的分支点的用语。
6.根据权利要求I至权利要求5中任意一项所述的移动引导系统，其特征在于， 在所述移动体通过了根据相对于所述跟前分支点的相对位置而确定的地点的时刻，所述分支点弓I导机构开始所述弓I导分支点的引导。
7.根据权利要求I至权利要求6中任意一项所述的移动引导系统，其特征在于， 在所述移动体到达所述跟前分支点前的规定距离的位置之前所述分支点引导机构的引导未完成的情况下，所述引导设定机构设定分别包含所述第I用语与所述第2用语的引导，在所述移动体到达所述跟前分支点前的规定距离的位置之前所述分支点引导机构的引导完成的情况下，所述引导设定机构设定不包含所述第I用语与所述第2用语而是包含第3用语的引导，该第3用语确定所述移动体与所述引导分支点的位置关系。
8.一种移动引导装置，其特征在于， 该移动引导装置具有 引导路径设定机构，其设定引导移动体的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支占. 分支点取得机构，其取得存在于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点的位置； 引导设定机构，其设定所述引导分支点处的引导；和 分支点引导机构，其根据由所述引导设定机构设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导， 所述引导设定机构设定引导，该引导分别包含确定所述移动体与所述跟前分支点的位置关系的第I用语和确定所述移动体通过所述跟前分支点后的所述移动体与所述引导分支点的位置关系的第2用语。
9.一种移动引导方法,其特征在于， 在使用设定的弓I导来进行引导路径中的引导分支点的引导的情况下， 将如下的引导、即分别包含确定所述移动体与存在于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点的位置关系的第I用语、和确定所述移动体通过所述跟前分支点后的所述移动体与所述引导分支点的位置关系的第2用语的引导设定成所述引导分支点的引导。
10.一种计算机程序，其特征在于， 使计算机执行下述功能 引导路径设定功能，设定引导移动体的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支占. 分支点取得功能，取得存在于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点的位置； 引导设定功能，设定所述引导分支点的引导；和 分支点引导功能，根据由所述引导设定功能设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导， 所述引导设定功能设定引导，该引导分别包含确定所述移动体与所述跟前分支点的位置关系的第I用语和确定所述移动体通过所述跟前分支点后的所述移动体与所述引导分支点的位置关系的第2用语。
全文摘要
本发明涉及移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法以及计算机程序，能够使用户准确地确定引导分支点。被构成为具有所包含的用语内容不同的多种类的引导候补与需要开始引导的发音的区间、即引导开始区间、和需要完成引导的发音的区间、即引导完成区间对应存储的引导用语条件表(32)，从上述多种类的引导候补中选择适合引导位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导候补，将选择的引导候补设定为该引导分支点的引导，当车辆到达与设定的引导建立了对应的引导开始区间时，根据设定的引导来进行引导分支点的引导。
文档编号G01C21/34GK102865873SQ201210217489
公开日2013年1月9日 申请日期2012年6月27日 优先权日2011年7月7日
发明者佐藤裕司 申请人:爱信艾达株式会社