专利名称：测量振动结构陀螺仪中比例系数变动的方法和设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及测量振动结构陀螺仪中比例系数变动的方法和设备。
振动结构陀螺仪(VSG)有许多已知的实现方法，它们利用多种变化的共振结构，包括振动梁、调谐叉、半球罩和平面环等。它们可以应用多样的材料采用许多种技术进行制造。采用微机械技术由硅制造的结构具有特别的优点，能够大批量、低成本地生产，并保持高度的陀螺仪性能。这使得它们尤其适合于要求高产量、低成本传感器的应用场合。一种此类应用是在汽车的先进制动系统中用于侧滑速率感知。
这类传感器的许多应用对于汽车的安全行驶十分关键。陀螺仪输出应用于控制制动系统的功能时，其输出的完整性最为重要。在先进的制动系统场合，完整性的信号用于控制制动的操作。所以，制动系统设计人员需要对此类传感器进行很高程度的总体的内装测试(BIT)。此类装置基本功能的测试技术是已知的，例如，有US5,866,796A和US 5,889,193A中公开的技术。虽然，这些已知技术能给出良好的总体性能水平，但它们不能测试与比例系数关联的故障(比例系数指根据施加的给定的旋转速率，传感器输出按比例地改变)。此种测试误差会导致传感器的速率测量指示值严重偏离真正的旋转，或是甚至某些情况下完全地不指示。这样，会造成制动系统工作失效或操作差错，可能发生灾难性的后果。
因此，需要一种装置或技术应用于对VSG传感器精确的比例系数运行提供总体的BIT。最后，提供此种功能时应该不要求附加的硬件，不要求附加的费用。
按照本发明的第一方面，提供一种测量振动结构陀螺仪中的比例系数从预定值的变动的方法，该振动结构陀螺仪具有振动结构；使该振动结构进入和保持于振动式共振状态的主固定驱动装置和副固定驱动装置；以及检测该振动结构之振动用的主固定采拾装置和副固定采拾装置；驱动装置和采拾装置安排在沿着径向围绕振动结构的位置上，其中使驱动装置和采拾装置的输出组合一起以产生解析的承载模式和响应模式的驱动和采拾，其解析的承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴均相对于振动结构中心轴以已知速率围绕振动结构作均匀角位移，在该已知速率上比例系数SFCAL等于预定比例系数值SFRATE除以Bryan系数GB，该Bryan系数GB是由振动几何图形和振动模式形态设定的一个常数。
可取地，该振动结构实质上是平面的，实质上为环形，并具有实质上相同的承载模式和响应模式。
合宜地，以0°角对主固定驱动装置施加驱动信号VCDcos2α，以45°角对副固定驱动装置施加驱动信号VCDsin2α，借以在α角上提供合成的承载模式驱动力。
有利地，以0°角对主固定驱动装置施加驱动信号-VRDsin2α，以45°角对副固定驱动装置施加驱动信号VRDcos2α，借以在(α+45°)角上提供合成的响应模式驱动力。
可取地，使0°角上主固定采拾装置的输出和45°角上副固定采拾装置的输出组合一起，借以给出承载模式采拾信号VCPO＝(VPPOcos2α+VSPOsin2α)，它代表在(α+270°)角上解析的振动运动幅度。
合宜地，使0°角上主固定采拾装置的输出和45°角上副固定采拾装置的输出组合一起，借以给出响应模式采拾信号VRPO＝(VSPOcos2α-VPPOsin2α)，它代表在(α+135°)角上解析的振动运动幅度。
有利地，预定的比例系数值SFRATE是使振动结构陀螺仪在常规测试状态下旋转时测量得的比例系数。
可取地，承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴以一个固定速率围绕振动结构均匀地角位移一个固定角，然后，以相同速率的角位移回到起始位置上。
合宜地，承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴在单个方向上以恒定速率围绕振动结构作角位移。
有利地，承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴以一个固定速率围绕振动结构均匀地角位移一个固定角，在固定的起始位置的两侧以振荡方式进行。
按照本发明的第二方面，提供一种测量振动结构陀螺仪的比例系数从预定值的变动的设备，该振动结构陀螺仪具有可取地实质上为平面的、实质上为环形的振动结构；使该振动结构进入和保持于振动式共振状态的主固定驱动装置和副固定驱动装置；以及检测振动结构之振动用的主固定采拾装置和副固定采拾装置；驱动装置和采拾装置安排在沿着径向围绕振动结构的位置上；并具有正交分量环路系统和实分量(real component)环路系统；自动增益控制系统和锁相环路系统；sin/cos采拾解析器，用以从主、副采拾装置中接收信号，对正交分量和实分量环路系统以及对自动增益控制系统和锁相环路系统输出信号；sin/cos驱动解析器，用以从正交分量和实分量环路系统以及从自动增益控制系统和锁相环路系统中接收其输出信号，并用以向主、副驱动装置馈送控制信号；以及一个角位移控制器，用以将角位移控制信号馈送至sin/cos驱动解析器和采拾解析器，以控制解析的承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴在已知速率上相对于振动结构中心轴围绕振动结构作均匀的角位移。
可取地，振动结构实质上是平面的，实质上为环形，并具有实质上相同的承载模式和响应模式。
合宜地，本设备包括解调器，用以从sin/cos采拾解析器上接收信号，并对正交分量和实分量环路系统输出解调信号；再调制器，用以接收和再调制来自正交分量和实分量环路系统的输出信号；解调器，用以从sin/cos采拾解析器上接收信号，并对自动增益控制系统和锁相环路系统输出解调信号；以及再调制器，用以接收和再调制由自动增益控制系统和锁相环路系统输出的信号，并将再调制的输出信号传送给sin/cos驱动解析器。
为了更好地理解本发明，并示明如何实现本发明，现在，参考附图来给出例子，附图中

图1A上示出传统的硅振动结构陀螺仪中承载模式振动图样的示例图；图1B上示出传统的硅振动结构陀螺仪中响应模式振动图样的示例图；图2示明振动结构陀螺仪中传统的模拟闭环控制系统的概略图；图3示明振动结构陀螺仪中传统的数字电子控制系统的概略图；以及图4示明按照本发明的电路设计概略图。
本申请人的GB 2,322,196描述了一种传感器装置，其制造可采用微机械技术，并适用于高可靠性、高产量场合。传感器包含结晶硅平面环R，外部的外框上装有8个柔顺支脚。如附图的图1A和1B中概略地示明，这种已知传感器通常在cos2θ振动模式下驱动。一种模式(图1A)激励成承载模式。当传感器围绕环平面的法线轴旋转时，产生向心力FC，它使动能耦合入响应模式(图1B)。向心力FC的大小由下式给出FC＝2mvΩapp (1)式中，m为模态质量(modal mass)，v为有效速度，Ωapp为施加的旋转速率。承载模式振动通常保持于一个固定层级上，它还保持速度v在一个固定层级上，由此，确保产生的向心力与旋转速率Ωapp成正比。借助于精确地协调承载模式和响应模式的共振频率，可以增强由这类向心力引起的运动幅度。然后，依靠响应模式的θ值使运动放大，给出增强的装置灵敏度。当工作于此种开环模式中时，装置的灵敏度(比例系数)依赖于副模式的θ值(能量储存与能量耗散率间的比值)，它在工作温度范围内会显著地变化。使传感器工作于闭环(力反馈)模式下，可以消除这种依存关系。此种模式中，随着达到响应模式所需的作用力现在与旋转速率成正比，实际上不引起响应模式运动。
采用附图的图2中概略地示明的控制环路，按照常规，通常能实现闭环工作。承载模式运动依靠主驱动1进行激励，并在主采拾2上进行检测。采拾的信号在解调器2a和2c中解调，在作用至承载模式控制环路之前，解调器2a和2c将采拾信号分离成各别的实分量和正交分量。然后，在作用至主驱动1之前由再调制器2b将两路信号进行再调制。锁相环路3比较主采拾信号与主驱动信号的相对相位。并调整压控振荡器4的频率，借以使施加的驱动与共振器运动之间保持90°相移。这样，可保持在最大的共振状态下运动。主采拾信号又作用至自动增益控制环路5上，控制环路5将该信号电平与固定的基准电平VO进行比较。由此，调整再调制器2b上的主驱动电平，以使得在主采拾2上保持固定的信号电平(从而保持固定的运动幅度)。
在副采拾6上检测响应模式运动。在解调器6a和6b中解调检测的信号，以分离开信号中的实分量和正交分量，它们再分别作用到正交分量环路滤波器7和实分量环路滤波器8上。实分量是指与承载模式运动同相的分量。由施加的旋转速率引起的运动将产生实信号分量9。正交分量10是一个误差项，它是由于两种模式的频率不精确协调而产生的。对这些解调的基带(DC)信号施加环路滤波，以达到所需的系统性能(带宽等)。然后，得到的信号在再调制器11a、11b上进行再调制，并由相加器12相加在一起，作用于副驱动13上，以使得在副采拾6上保持零采拾。实基带信号SD(real)与经由副驱动13作用至共振器环R上的响应模式驱动的实分量成正比，它在输出滤波器14中被缩放和滤波，产生速率输出信号15。
对于这种工作模式，根据施加的旋转速率，比例系数由下式给出SFRATE=GBVoωkgppogSD---(2)]]>式中，VO为承载模式幅度设定电平，ω为承载模式共振频率，k为包括共振器尺寸在内的一个常数，GB为Bryan系数(形态耦合系数)，gppo为主采拾增益，以及gSD为副驱动增益。
GB 2,322,196中描述的传感器装置也可以与诸如GB 2,329,471中描述的数字电子控制系统结合起来使用。此种方案示明于附图的图3中。这个实现方式内，主、副采拾2、6在模数变换器17、16中直接数字化。然后，以软件实现解调，对于副采拾6，在解调器18内解调实通道，在解调器19内解调正交通道，对于主采拾2，在解调器20内解调实通道，在解调器21内解调正交通道。锁相环路和自动增益控制环路的功能作为软件功能予以实现。
正交通道解调器21从模数变换器17来的信号中分离出正交分量，将它加到锁相环路滤波器22上，然后再加到压控振荡器(VCO)电路23上。VCO电路23由一个数字控制字驱动至承载模式谐振频率上，它控制调制的定时和驱动更新的定时。实通道解调器20从模数变换器17来的信号中分离出实分量，将它加到相加器24上，在那里与自动增益控制设定的电平信号25相加，合成的信号传送至自动增益控制(AGC)滤波器26上。AGC滤波器26的输出传送至由VCO23驱动的再调制器27上，其输出传送至数模变换器28，经由它形成主驱动1用的驱动电平。
正交通道解调器19分离出副采拾6输出信号中的正交分量，将它加到正交环路滤波器29上，再传送至再调制器30。类似地，副采拾6的输出信号又传送至实通道解调器18上以分离出实分量，将它加到实环路滤波器31上，再传送至再调制器32。由相加器33使再调制器30、32的输出信号相加，其输出经由数模变换器34对副驱动13提供驱动信号。实通道环路滤波器31的输出信号又通过输出滤波器35给出合适的控制特性，以形成旋转速率输出信号36。
按常规，对GB 2,322,196中传感器装置之比例系数的测量是将传感器装到一个旋转速率桌上，对于敏感轴施加上已知的旋转速率。然后，调整传感器输出以给出校准的比例系数，典型地定义其单位为mv，或者在数字实施中是以比特表示的每秒旋转度数。这种程序通常在将传感器安装入最后的应用系统之前实施。不拆卸该系统由此取下陀螺仪或是使整个结构处于精确地已知的旋转速率下，则实质上不能检验该校准。
人们已知，传感器装置的比例系数在传感器的工作温度范围内会在一定程度上变动。对于GB 2，322,196中描述的传感器装置,该变动很大地归因于主采拾增益gppo和副驱动增益gSD的变化，还由于承载模式谐振频w的变动。采用诸如在US 5,866,796中描述的常规BIT技术，通常能会检知严重的损坏、共振元件R中机械构造的故障或是电子电路元件的完全失效。然而，这类技术检测不出“软”故障，例如，增益的变化导致比例系数超出规范界限值。
传感器的旋转产生承载模式，就惯性空间而言，旋转将保持于环形振动结构中的一个固定位置上。现在已发现，通过相对于环形体使承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴旋转，能达到同样的结果。这给出一种效应，即加上作用力使承载模式振动图样围绕环形体进动，可保持与承载模式驱动轴间对准成直线。类似地，可以使响应模式采拾轴旋转，相对于承载模式驱动轴保持一个固定的角度间隔。振动运动的惯性表现为当承载模式驱动围绕环形体旋转时，振动图样具有一种趋势，要保持它沿着原来的振动方向旋转。开环系统中，沿响应模式轴运动的幅度将正比于承载模式驱动的旋转速率。闭环系统中，象常规运行中使向心力引起的运动为零那样，以同样的方式可由响应模式驱动环路使剩余运动为零。
按照本发明可以修改图2和图3中所示的常规电路设计，如图4中所示地由此提供合适的模式轴旋转能力。图4中，对图2和图3中已经标识的实分量和正交分量给以类同的参考号码。图4中，sin/cos解析器37在主、副驱动装置1、13换能器间按下面的比例分配承载模式驱动信号PD＝VCDcos2α(3)SD＝VCDsin2α(4)式中，VCD是驱动解析器37输入端上的承载模式驱动电平，PD是主驱动信号，SD是副驱动信号。这样，给出一个承载模式驱动力，它在角α上起作用，如图4中所示，在主驱动1换能器轴的方向上α＝0°。正常工作下，承载模式驱动单纯地施加于主驱动换能器1(也就是α＝0°)上。
相对于承载模式驱动轴，响应模式驱动作用于45°角上。做到这一点是借助于如下地施加驱动信号PD＝-VRDsin2α(5)SD＝VRDcos2α (6)式中，VRD是驱动解析器37上的响应模式驱动电平。正常工作下，响应模式驱动单纯地施加于副驱动换能器13(也就是α＝45°)上。
sin/cos采拾解析器38如下地提供采拾信号39以输入至解调器2a和2cVCPO＝(VPPOcos2α+VSPOsin2α)(7)式中，VCPO是承载电压，VPPO是主采拾电压，VSPO是副采拾电压。电压VCPO给出一个信号，它代表在(α+270°)角上解析的振动运动。解调器2a和2c的输出对承载模式环路5和3提供输入。
采拾解析器38又提供信号39a，以如下的值供解调器6a和6b应用VRPO＝(VSPOcos2α-VPPOsin2α)(8)式中，VRPO是响应电压，VSPO是副采拾电压，VPPO是主采拾电压。电压VRPO给出一个信号，它代表在(α+135°)角上解析的振动运动。解调器6a和6b分离开信号VRPO中的实分量和正交分量，供响应模式环路7和8应用。
本技术领域内的熟练人员知道，不用改变基本的技术处理，另一种做法中可以将解析的元素作用到解调的采拾信号上。
根据驱动装置轴的位移，比例系数SFCAL由下式给出SFCAL=VoωkgppogSD---(9)]]>式中，SFCAL是比例系数，VO是承载模式幅度的设定电平，ω是承载模式的共振频率，k是包括振动结构尺寸在内的一个常数，gppo是主采拾增益，gSD是副驱动增益。
对于给定的驱动装置旋转的速率，比例系数随之等于1/GB乘以传感器本身旋转的比例系数。Bryan系数GB是由传感器结构的几何图形和振动模式形态设定的一个常数(GB 2,322,196中的传感器设计为GB～0.33)。在一切条件下该系数GB极稳定，已经表明，在传感器装置的整个工作温度范围内(-40℃至+85℃)其变化小于100ppm。
为了得到关于比例系数的信息，角α必须按已知旋转速率α.dt进行变化。在驱动和采拾解析器框37、38应用模拟分量实现的情况下，α控制框40输出的电压电平可以这样调整，使α能在所需的数值范围内变化。在数字方案中，α控制框40的功能及驱动解析器框37和采拾解析器框38都作为软件功能予以实现。所以，数字方案的优点在于，在不要求任何附加硬件和没有附加成本下，可以实现比例系数自身的校准功能。
可以使用多种不同的BIT测试策略。优选实施例中，解析的承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴均通过一个固定角围绕振动结构R发生角位移，然后，以相同速率的角位移回到起始位置上。由于它能够消除偏斜偏差效应，该技术特别有利。当不存在施加的旋转速率时，偏斜会在输出中引起误差。在正和负两种驱动旋转中，偏斜都会给出一个恒定极性的偏差信号。对于正旋转，输出由下式给出Vout＝ΩCAL×SFCAL+VBIAS(10)对于负旋转，输出由下式给出Vout＝-ΩCAL×SFCAL+VBIAS(11)于是，这两个信号之差为VDIFF＝(ΩCAL×SFCAL+VBIAS)-(-ΩCAL×SFCAL+VBIAS)＝2×ΩCAL×SFCAL(12)所以，这一测量不受偏斜偏差的影响。于是，在校准工作模式中比例系数由下式给出SFCAL=VDIFF2×ΩCAL---(13)]]>所以，旋转速率比例系数定义为SFRATE＝SFCAL×GB(14)工作中，该校准程序可以定期实施，并将结果与基准值进行比较，基准值通常是在制造过程中设定的厂家校准值。在模拟电子系统中，它将要求增加专用电路。在数字系统内，这一功能也能在软件程序中实现。对于超出规范界限的任何偏离，可以用它触发告警功能，以指明服务中的装置有故障。模拟系统中，通常借助于对输出电压设定一个预先规定的固定值借以指明告警状态出现。数字系统中，借助于给出一个输出字以指明告警状态。
除了在BIT场合中应用之外，该校准程序具有进一步的优点。它也可以用来初始地校准传感器装置的比例系数，而不要求在旋转速率桌上测试。对于任何陀螺仪装置，典型的调定程序是将该装置放置于旋转速率桌上，使它围绕其敏感轴以已知的旋转速率自旋。然后，调整输出端的信号增益，以给出预定的每秒旋转度数的输出电压。这一过程既耗时，又需要昂贵的测试设备。这里描述的自校准程序不需要任何测试设备，能够以高的精确度实现此功能。能够在装置内将比例系数与固定的基准值进行比较，并自动调整输出增益以达到所需值。
使用本技术的再一个优点在于，能够在工作时应用，因此，能用来补偿温度变化或老化效应引起的比例系数变动。众所周知，温度变化和老化效应两个因素都会改变此类装置的性能特性。本技术提供一种方法，能显著改善陀螺仪关键性能参数的稳定性。
另一个实施例中，承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴可以是在单个方向上按恒定速率的角位移。此时，传感器输出中将在恒定速率的角位移α上叠加一个恒定偏差，但与作用于传感器装置上的实旋转所产生的传感器输出之间是难区分的。而且，本技术可应用于得知传感器进入静止状态时。在汽车制动应用中，如果其他传感器诸如车轮旋转传感器已安装，这种静止信息是有用的。
另一种方法是将一个振荡输入至α控制功能上，以使得在固定的承载模式驱动位置(典型地α＝0°)上增加模式位置的高频脉动。这将使传感器输出中叠加一个振荡速率的信号。应用振荡输入时，就施加的振荡信号而言，要求能精确地解调出在响应模式驱动上的感应响应。这样做的缺点是使BIT测试处理增加极大的复杂性。另外，当知道该传感器平台会进入静止状态时，可以控制该信号使得只有它被激发。另一种情况，可以将叠加的振荡速率的频率设定于该传感器的正常工作带宽之外，以使得对该频率上的任何信号知道是由BIT测试产生的。
就振动结构陀螺仪(VSG)设计的应用场合已经描述了本发明的方法和装置，它采用平面环形共振器，结合以cos2θ的振动模式形态。本技术领域内的熟练人员能理解到，该方法也可应用到使用各种样振动模式对的VSG共振器结构范围内。尽管本方法理论上可应用于各种结构形态，典型地适合采用不同的承载模式和响应模式的形态(例如，调谐叉)进行工作，但是，最合宜的模式如这里所述，是应用于使用相同驱动模式和响应模式的共振器上。
权利要求
1.一种测量振动结构陀螺仪的比例系数从一个预定值的变动的方法，该振动结构陀螺仪具有振动结构；主固定驱动装置和副固定驱动装置，用于使该振动结构进入和保持于振动式共振状态；以及，主固定采拾装置和副固定采拾装置，用于检测该振动结构的振动用，驱动装置和采拾装置安排在沿着径向围绕振动结构的位置上，其中组合驱动装置和采拾装置的输出，以产生解析的承载模式和响应模式的驱动和采拾，和该解析的承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴均相对于振动结构中心轴以已知速率围绕振动结构作均匀的角位移，在该已知速率上比例系数SFCAL等于预定比例系数值SFRATE除以Bryan系数GB，该Bryan系数GB是由振动结构几何图形和振动模式形态设定的一个常数。
2.权利要求1的方法，其中，振动结构实质上是平面的、实质上为环形、具有实质上相同的承载模式和响应模式。
3.权利要求2的方法，其中，以0°角对主固定驱动装置施加驱动信号VCDcos2α，以45°角对副固定驱动装置施加驱动信号VCDsin2α，以便在α角上提供合成的承载模式驱动力。
4.权利要求2的方法，其中，以0°角对主固定驱动装置施加驱动信号-VRDsin2α，以45°角对副固定驱动装置施加驱动信号VRDcos2α，以便在(α+45°)角上提供合成的响应模式驱动力。
5.权利要求3和4的方法，其中，组合0°角上主固定采拾装置的输出和45°角上副固定采拾装置的输出一起，以便给出承载模式采拾信号VCPO＝(Vppocos2α+Vsposin2α)，它代表在(α+270°)角上解析的振动运动幅度。
6.权利要求3和4的方法，其中，组合0°角上主固定采拾装置的输出和45°角上副固定采拾装置的输出，以便给出响应模式采拾信号VRPO＝(Vspocos2α-Vpposin2α)，它代表在(α+135°)角上解析的振动运动幅度。
7.权利要求1的方法，其中预定的比例系数值SFRATE是在常规测试方式下旋转振动结构陀螺仪时测得的比例系数。
8.权利要求2的方法，其中，承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴都以一个固定速率围绕振动结构均匀地角位移一个固定角，然后，以相同速率位移回到起始位置上。
9.权利要求2的方法，其中，承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴都在单个方向上以恒定速率围绕振动结构作角位移。
10.权利要求2的方法，其中，承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴都以一个恒定速率围绕振动结构均匀地角位移一个固定角，在一个固定的起始位置的两侧以振荡方式进行。
11.一种测量振动结构陀螺仪的比例系数从预定值的变动的方法，实质上如同上文中的描述，并示明于附图的图4中。
12.一种测量振动结构陀螺仪的比例系数从一个预定值的变动的设备，该振动结构陀螺仪具有振动结构；主固定驱动装置和副固定驱动装置，用于使该振动结构进入和保持于振动式共振状态；主固定采拾装置和副固定采拾装置，用于检测该振动结构的振动用，驱动装置和采拾装置安排在沿着径向围绕振动结构的位置上；正交分量环路系统和实分量环路系统；自动增益控制系统和锁相环路系统；sin/cos采拾解析器，用于从主、副采拾装置中接收信号，并用于输出信号到正交分量和实分量环路系统以及到自动增益控制系统和锁相环路系统号；sin/cos驱动解析器，用于从正交分量和实分量环路系统以及从自动增益控制系统和锁相环路系统接收输出信号，并且用于向主、副驱动装置馈送控制信号；以及，一个角位移控制器，用于将角位移控制信号馈送至sin/cos驱动解析器和采拾解析器，以控制该解析的承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴以已知的速率相对于振动结构中心轴围绕振动结构作均匀的角位移。
13.权利要求12的设备，其中，振动结构实质上是平面的、实质上为环形、实质上具有相同的承载模式和响应模式。
14.权利要求12或权利要求13的设备，包括解调器，用于从sin/cos采拾解析器接收信号，并且用于输出解调信号到正交分量和实分量环路系统；再调制器，用于接收和再调制来自正交分量和实分量环路系统的输出信号；解调器，用于接收来自sin/cos采拾解析器的信号，并且用于输出解调信号到自动增益控制系统和锁相环路系统；以及，再调制器，用于接收和再调制由自动增益控制系统和锁相环路系统输出的信号，并且用于传送再调制的输出信号到sin/cos驱动解析器。
15.一种测量振动结构陀螺仪的比例系数从预定值的变动的设备，实质上如同上文中的描述，并示明于附图的图4中。
全文摘要
测量陀螺仪中比例系数变动的设备，包括振动结构(R)；用以使振动结构共振的驱动装置(1，13)；用以检测振动结构的振动的采拾装置(2，6)；正交分量环路(QCL)系统(7)和实分量环路(RCL)系统(8)；自动增益控制(AGC)系统(5)和锁相环路(PLL)系统(8)；sin/cos采拾解析器(38)，接收自采拾装置来的信号，并向QCL、RCL、AGC和PLL系统输出信号；sin/cos驱动解析器(37)，接收自QCL、RCL、AGC和PLL系统来的输出信号，并将控制信号馈送至驱动装置；以及角位移控制器(ADC)(40)，用以将ADC信号馈送至sin/cos驱动解析器和采拾解析器，以控制解析的承载模式和响应模式的驱动轴和采拾轴以已知的速率围绕振动结构中心轴作均匀的角位移。
文档编号G01C19/56GK1692270SQ200380100679
公开日2005年11月2日 申请日期2003年11月12日 优先权日2002年11月20日
发明者克里斯托弗·保罗·费尔, 凯文·汤森德, 安德鲁·卡泽 申请人:Bae系统公共有限公司