专利名称：驾驶支援装置、驾驶支援方法及计算机程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于对车辆进行驾驶支援(辅助)的驾驶支援装置、驾驶支援方法及计算机程序。
背景技术：
除了道路宽度窄的一般道路之外，在高速汽车公路、城市高速公路、汽车专用公路、一般收费公路、国道等能够高速行驶的一部分道路中，也具有以行驶方向为单位对道路进行划分且使车辆只能向预先決定的方向行驶的区间。然而，在未明确地示出行驶方向的情况下，车辆有时因搞错行驶方向而处于向与在行驶区间内规定的行驶方向相反的方向行驶的所谓逆行状态的情况。例如，作为车辆处于那样的逆行状态的原因，在车辆在由多个车道构成的单向行驶区间的道路上行驶的情况下，有时驾驶者因误识别为右侧的车道是反方向车道而进行掉头。另外，车辆有时在高速公路等的IC(高速公路出入口)上搞错入口路 和出口路驶入而成为逆行状态。另外，车辆从服务区(SA)或停车区(PA)的停车场返回干线时，搞错入口路和出口路驶入而成为逆行状态。并且，以往，提出了使用安装在车辆上的导航装置等来检测车辆处于逆行状态的技术(例如，日本特开2009-168547号公报)。另ー方面，上述导航装置等，为了确定车辆的当前位置而使用GPS(全球定位系统)等传感器来检测车辆位置。但是，由于检测精度没那么高，因此需要另外进行将由GPS等传感器检测出的车辆的位置(下面，称为检测位置)匹配在地图中的道路上的匹配处理。通过进行该匹配处理，即使在实际的车辆位置和检测位置之间产生误差的情况下，也能够对检测位置进行修正而将车辆的位置确定在道路上。并且，基于通过匹配处理而修正后的检测位置(下面，称为修正位置)，来进行对车辆当前位置的引导、捜索到目的地为止的引导路径、基于引导路径的行驶引导、路径学习等各种驾驶支援。现有技术文献专利文献专利文献I :日本特开2009-168547号公报(第7-9页、图2、图3)然而，若在如上述那样的车辆处于逆行状态的情况下进行匹配处理，则有时会将车辆修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上。例如，在如图8示出那样车辆101在以行驶方向为单位划分道路的高速公路上行驶的情况下，在“上行车道102”上逆行的状态下，由于对“上行车道102”的道路链所规定的行驶方向(图8的左方向)和车辆101的行进方向(图8的右方向)不同，因而将修正位置104确定在规定了与车辆101的行进方向(图8的右方向)相同方向的行驶方向(图8的右方向)的“下行车道103”上。其结果，如上述专利文献I那样的以往的导航装置等，也存在进行错误内容的上述驾驶支援的可能性。

发明内容
本发明是为了解决所述以往的问题点而做出的，其目的在于，提供ー种即使在车辆处于逆行状态的情况下也能够防止进行错误内容的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及计算机程序。为了达成所述目的，本申请的第一技术方案的驾驶支援装置I的特征在于，具有车辆位置检测单元13，其检测车辆的位置；地图信息获取单元13，其获取包含道路网的地图信息；逆行检测单元13，其对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测；匹配单元13，其以规定间隔反复执行匹配处理，在所述匹配处理中，基于由所述车辆基于由所述位置检测单元检测出的所述车辆的位置即检测位置和由所述地图信息获取单元获取的所述地图信息，来将该检测位置匹配在地图中的道路上；驾驶支援単元13，其基于由所述匹配単元匹配的所述检测位置即修正位置来对所述车辆进行驾驶支援；匹配停止単元13，其在由所述逆行检测单元检测出所述车辆处于逆行状态的情况下，使所述匹配単元停止执行所述匹配处理。另外，第二技术方案的驾驶支援装置I的特征在于，在第一技术方案记载的驾驶支援装置中还具有匹配距离再开始恢复单元13，所述匹配距离再开始单元13，在从由所述 匹配停止単元13停止执行所述匹配处理开始经过了规定时间或所述车辆行驶了规定距离的情况下，所述匹配距离恢复单元13使所述匹配単元13再次开始恢复所述匹配处理。另外，第三技术方案的驾驶支援装置I的特征在于，在第一技术方案或第二技术方案记载的驾驶支援装置中还具有道路类别获取単元13，其获取位于所述车辆周围的道路类别；匹配类别再开始恢复单元13，其在由所述匹配停止単元13停止执行所述匹配处理的状态下，在所述车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路的情况下，使所述匹配単元13再次开始执行所述匹配处理。另外，第四技术方案的驾驶支援装置I的特征在于，在第三技术方案记载的驾驶支援装置中，所述规定类别的道路是收费公路及汽车专用道路。另外，第五技术方案的驾驶支援方法的特征在于，具有以下步骤车辆位置检测步骤，检测车辆的位置；地图信息获取步骤，获取包含道路网的地图信息；逆行检测步骤，对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测；匹配步骤，以规定间隔反复执行匹配处理，在所述匹配处理中，基于在所述车辆位置检测步骤中检测出的所述车辆的位置即检测位置和在所述地图信息获取步骤中获取的所述地图信息，来将该检测位置匹配在地图中的道路上理；驾驶支援步骤，基于在所述匹配步骤中匹配的该检测位置即修正位置来对所述车辆进行驾驶支援；匹配停止步骤，在通过所述逆行检测步骤而检测出所述车辆处于逆行状态的情况下，停止执行所述匹配步骤的所述匹配处理。进而，第六技术方案的计算机程序的特征在干，该计算机程序安装在计算机上，并使处理器41执行以下功能车辆位置检测功能，检测车辆的位置；地图信息获取功能，获取包含道路网的地图信息；逆行检测功能，对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测；匹配功能，以规定间隔反复执行匹配处理，在所述匹配处理中，基于通过所述车辆位置检测功能而检测出的所述车辆的位置即检测位置和通过所述地图信息获取功能而获取的所述地图信息，来将该检测位置匹配在地图中的道路上；驾驶支援功能，基于通过所述匹配功能而匹配的该检测位置即修正位置来对所述车辆进行驾驶支援；匹配停止功能，在通过所述逆行检测功能而检测出所述车辆处于逆行状态的情况下，停止执行所述匹配功能的所述匹配处理。
若采用具有所述结构的第一技术方案记载的驾驶支援装置，则由于在检测出车辆处于逆行状态的情况下停止执行匹配处理，因而能够防止将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上。其结果，能够防止进行错误内容的驾驶支援。另外，若采用第二技术方案记载的驾驶支援装置，则在从停止执行匹配处理开始经过了规定时间或车辆行驶了规定距离的情况下，恢复执行匹配处理。因此，在停止了匹配处理的状况下，在推定为车辆本来就未处于逆行状态或已从逆行状态恢复的情况下，即，在不存在将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上的可能性的情况下，能够恰当地恢复执行匹配处理。其結果，能够恰当地对车辆进行驾驶支援。另外，若采用第三技术方案记载的驾驶支援装置，则在停止执行匹配处理的状态下，在车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路的情况下，恢复执行匹配处理。因此，在停止了匹配处理的状况下，在推定为车辆驶入不限制行驶方向的一般道路等而已从逆行状态恢复的情况下，即，在不存在将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上的可能性的情况下，能够恰当地恢复执行匹配处理。其結果，能够恰当地对车辆进行驾驶支援。 另外，若采用第四技术方案记载的驾驶支援装置，则在停止执行匹配处理的状态下，在车辆周围不存在限制行驶方向的收费公路及汽车专用道路的情况下，恢复执行匹配处理。因此，在停止了匹配处理的状况下，在推定为车辆已从逆行状态恢复的情况下，能够恰当地恢复执行匹配处理。其結果，能够恰当地对车辆进行驾驶支援。另外，若采用第五技术方案记载的驾驶支援方法，则由于在检测出车辆处于逆行状态的情况下停止执行匹配处理，因而能够防止将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上。其结果，能够防止进行错误内容的驾驶支援。进而，若采用第六技术方案记载的计算机程序，则由于在检测出车辆处于逆行状态的情况下停止执行匹配处理，因而能够防止将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上。其结果，能够防止进行错误内容的驾驶支援。


图I是示出了本实施方式的导航装置的框图。图2是本实施方式的匹配停止处理程序的流程图。图3是对逆行检测处理的一例进行了说明的图。图4是对步骤5的判断处理进行了说明的图。图5是本实施方式的匹配处理程序的流程图。图6用于对在步骤13中执行的匹配处理进行说明。图7是对在液晶显示器上显示的行驶引导画面进行了说明的图。图8是对以往技术的课题进行了说明的图。附图标记的说明I导航装置13 导航 ECU4ICPU42R0M
43RAM
具体实施例方式下面，參照附图，基于对导航装置进行具体化的一个实施方式，对本发明的驾驶支援装置进行详细说明。首先，利用图1，对本实施方式的导航装置I的概略结构进行说明。图I是示出了本实施方式的导航装置I的框图。如图I所示，本实施方式的导航装置I具有当前位置检测部11，其检测车辆的当前位置；数据记录部12，其记录有各种数据；导航E⑶(电子控制単元)13，其基于接收到的信息来进行各种计算处理；操作部14，其接受来自用户的操作；液晶显示器15，其向用户显示地图和到目的地为止的引导路径；扬声器16，其输出与路径引导相关的语音导航；DVD驱动器17，其读取作为存储介质的DVD ;通信模块18，其与监测中心或VICS(注册商标Vehicle Information and Communication System :道路交通信息通信系统)中心等的信息中心进行通信。

下面，依次对构成导航装置I的各结构要素进行说明。就当前位置检测部11而言，由GPS21、车速传感器22、方向盘传感器23、陀螺传感器24等构成，能够对当前的车辆的位置、方位、车辆的行驶速度、当前时间等进行检測。在这里，特别地，车速传感器22是用于对车辆的移动距离以及车速进行检测的传感器，该车速传感器22根据车辆的驱动轮的旋转而生成脉冲，并将脉冲信号输出至导航ECU13。然后，导航ECU13通过对所生成的脉冲进行计数，来计算驱动轮的旋转速度以及移动距离。此外，导航装置I也可以仅具备上述四种传感器中的一种或多种传感器而构成，而并非需要具备所有的上述四种传感器。另外，数据记录部12具有硬盘(未图示)，其作为外部存储装置及记录介质；记录头(未图示)，其是用于读出记录在硬盘中的地图信息DB31以及规定的程序等，并且，将规定的数据写入硬盘的驱动器。此外，数据记录部12也可以由存储卡或CD及DVD等光盘构成，以代替硬盘。在这里，地图信息DB31中记录有地图数据，该地图数据包含在引导路径、引导交通信息以及显示地图时使用的道路网。另外，具体而言，地图数据由如下数据构成，S卩，与道路(道路链)形状相关的道路链数据32、与节点相关的节点数据33、作为与设施等地点相关的信息的POI数据34、与各交叉路ロ相关的交叉路口数据、用于搜索路径的搜索数据、用于检索地点的检索数据、用于将地图、道路、交通信息等图像描画在液晶显示器15上的图像描画数据等。特别地，就道路链数据32而言，还存储与道路链的道路类别(汽车专用道路、收费公路、一般公路、次要街道)相关的信息以及与单向行驶区间等行驶方向的限制相关的信息等。此外，就地图信息DB31而言，基于由地图分发中心等分发的更新数据或通过存储介质(例如，DVD或存储卡)而提供的更新数据来进行更新。另ー方面，就导航E⑶(电子/控制/単元)13而言，是对导航装置I整体进行控制的电子控制単元，作为计算装置及控制装置的CPU(中央处理单元)41来使用，并且作为由CPU41进行各种计算处理时的内存储器(working memory)来使用，并且,该导航E⑶具有以下的内部存储装置RAM(随机存取存储器)42，其在搜索出路径时用于存储路径数据等；ROM(只读存储器)43，其除了存储控制用程序之外，还存储后述的匹配停止处理程序(參照图2)及匹配处理程序(參照图5)等；闪存器44，其用于存储从R0M43读出的程序。此外，导航ECU13构成作为计算程序算法的各种单元。例如，路径搜索単元用于搜索从出发地(例如自身车辆的当前位置)到目的地为止的引导路径。车辆位置检测单元利用GPS21等各种传感器对车辆的位置进行检测，地图信息获取单元则从地图信息DB31获取包含道路网的地图信息。逆行检测单元对车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测。匹配単元以规定间隔反复执行匹配处理，所述匹配处理是指，基于由车辆位置检测单元检测出的车辆的位置(检测位置)和地图信息，将该检测位置匹配在地图中的道路上的处理。驾驶支援単元基于由匹配単元匹配的检测位置即修正位置来对车辆进行驾驶支援。在匹配停止単元中，在由逆行检测单元检测出车辆处于逆行状态的情况下，使匹配単元停止执行匹配处理。在匹配距离恢复单元中，在从匹配停止単元停止执行匹配处理开始经过了规定时间或车辆行驶了规定距离的情况下，使匹配単元恢复(再次开始)执行匹配处理。道路类别获取単元用于获取位于车辆周围的道路类别。就匹配类别恢复单元而言，在由匹配停止単元停止执行匹配处理的状态下，在车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路的情况下，使匹配単元恢复(再次开始)执行匹配处理。

就操作部14而言，在输入作为行驶开始地点的出发地以及作为行驶结束地点的目的地时等被操作，由各种键、按钮等的多个操作开关(未图示)构成。并且，导航ECU13基于通过按下各开关等而输出的开关信号，来进行控制，以执行相对应的各种动作。此外，操作部14还能够由设在液晶显示器15的前表面的触摸面板构成。另外，也能够由话筒和语音识别装置构成。另外，在液晶显示器15上显示以下内容包含道路的地像、在地像上表示车辆的当前位置的自身车辆位置标识、交通信息、操作引导、操作菜单、键的引导、从出发地到目的地为止的引导路径、沿引导路径的引导信息、新闻、天气预报、时间、电子邮件、电视节目等。另外，在检测出车辆处于在道路上逆行的逆行状态的情况下，显示用于警告车辆处于逆行状态的语句等。另外，扬声器16基于来自导航E⑶13的指不,输出语音导航以及交通信息的引导，该语音导航用于引导沿引导路径而行驶。另外，在检测出车辆处于逆行状态的情况下，输出用于警告车辆处于逆行状态的语音等。另外，DVD驱动器17是能够读取记录在DVD或⑶等记录介质中的数据的驱动器。并且，基于读取的数据，来放音乐或影像、更新地图信息DB31等。另外，通信模块18是通信装置，用于接收从交通信息中心发送来的信息，例如接收从VICS中心及监测中心等发送来的由交通阻塞信息、规则信息、交通事故信息等的各信息构成的交通信息，该通信模块18例如是便携式电话机或DCM(Data CommunicationModule:数据通信模块)。接着，基于图2，对由具备所述结构的导航装置I所执行的匹配停止处理程序进行说明。图2是本实施方式的匹配停止处理程序的流程图。在这里，就匹配停止处理程序而言，在接通(ON)车辆的ACC(电器系统全开)之后执行该程序，设定为在检测出车辆处于逆行状态的情况下使导航装置I停止执行匹配处理。此外，在下面的图2及图5中用流程图示出的程序，存储在导航E⑶13所具备的RAM42、R0M43等中，并由CPU41执行这些程序
就匹配停止处理程序而言，首先，在步骤(下面，略称为S) I中，CPU41执行逆行检测处理，该逆行检测处理对车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测。此外，在所述Si的逆行检测处理中，基于对车辆所行驶的道路而设定的行驶方向以及各种传感器21 24的检测结果等，来检测车辆是否处于逆行状态。下面，利用图3，对所述SI的逆行检测处理的一例进行详细的说明。首先，CPU41获取已对车辆当前行驶的道路设定的行驶方向。此外，车辆当前行驶的道路成为道路链，该道路链含有在刚刚执行的后述的匹配处理(图5)中进行了修正的车辆的检测位置(修正位置)。因此，CPU41从地图信息DB31中获取道路链52的道路链数据32，该道路链52包含如图3示出那样通过匹配处理而确定的修正位置51，并基于所获取的道路链52的道路链数据，来获取已对车辆当前行驶的道路(即，道路链52)设定的行驶方向。另ー方面，基于方向盘传感器23及陀螺传感器24的检测结果来获取车辆的方位。接着，CPU41，判断车辆是否在特定状态下行驶了规定距离(例如50m)以上，该特定状态是指，所检测出的车辆方位(图3的箭头52方向)相对于已对车辆当前行驶的道路设定的行驶方向(图3的箭头51方向)而偏出规定角度(例如135度)以上的状态。并且，在判断为 车辆在车辆方位相对于已对车辆当前行驶的道路设定的行驶方向而偏出规定角度以上的状态下，行驶了规定距离以上的情况下，CPU41检测出(判断为)车辆处于逆行状态。此外，就所述SI的逆行检测处理的处理内容而言，并不限定于上述例子。例如，也可以在单向行驶区间行驶时车辆掉头的情况下，检测出(判断为)车辆处于逆行状态。接着，在S2中，CPU41判断在所述S I的逆行检测处理中是否检测出车辆处于逆行状态。并且，在检测出车辆处于逆行状态的情况下(32:“是”)，转移至33。相对于此，在未检测出车辆处于逆行状态的情况下(S2 否”)，结束该匹配停止处理程序。在S3中，CPU41读出存储在RAM42中的匹配停止标志，并将该匹配停止标志设定为开(0N)。由此，在这之后，导航装置I停止执行匹配处理。在这里，匹配停止标志用于设定导航装置I是否处于以规定间隔进行匹配处理的状态，并在初始状态下被设定为关(OFF)(执行匹配处理)。并且，就匹配停止标志而言，基本上在车辆处于逆行状态的情况下被设定为开(ON)，并在从匹配停止标志被设定为开(ON)开始经过了规定时间以上(例如10分以上)或车辆行驶了规定距离以上(例如Ikm以上)的情况等下，被设定为关(OFF)。接着，在S4中，CPU41获取位于车辆周围的道路的道路类别信息。具体而言，CPU41首先确定从由GPS21等检测出的车辆的当前位置到包含在规定距离以内(例如Ikm以内)的道路链。接着，通过从地图信息DB31获取所确定的道路链的道路链数据32，来获取位于车辆周围的道路的道路类别信息。此外，就道路的道路类别而言，有汽车专用道路、收费公路、一般道路、次要街道等。接着，在S5中，CPU41基于在所述S4中获取的道路类别信息，来判断在车辆周围(例如车辆周围Ikm以内)是否有限制行驶方向的规定类别的道路。在这里，在本实施方式中，限制行驶方向的道路是指，具有使车辆只能向预先決定的方向行驶的区间的道路，例如有汽车专用道路及收费公路。并且，在判断为在车辆周围存在限制行驶方向的规定类别的道路的情况下(S5:“是”)，推定为存在车辆继续处于逆行状态的可能性。因此，推定为在后述的匹配处理(图5)中存在将检测位置匹配在与车辆实际行驶的道路不同的道路上的可能性，因而转移至S7。相对于此，在判断为在车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路的情况下(S5:“否”)，推定为车辆驶入未限制行驶方向的一般道路等而已经从逆行状态恢复。因此，推定为在后述的匹配处理(图5)中不存在将检测位置匹配在与车辆实际行驶的道路不同的道路上的可能性，因而转移至S6。在这里，图4是对所述S5的判断处理进行说明的图。在图4中，示出了在高速公路等的收费公路61上处于逆行状态的车辆62，之后驶入连络道(access road)63，并通过高速公路出入口 64而驶入没有行驶方向限制的一般道路65上的例子。如图4所示，车辆在收费公路61及连络道63上行驶的状态，即，在车辆周围存在限制行驶方向的规定类别的道路(例如汽车专用道路、收费公路)的状态下，能够推定为存在车辆继续处于逆行状态的可能性。另ー方面，车辆在一般道路65上行驶的状态，即，在车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路(例如汽车专用道路、收费公路)的状态下，能够推定为车辆正从逆行状态恢复。接着，在S6中，CPU41读出存储在RAM42中的匹配停止标志，并将该匹配停止标志 设定为关(OFF)。由此，导航装置I恢复执行已停止的匹配处理。接着，结束该匹配停止处理程序。另ー方面，在S7中，CPU41获取从在所述S3中将匹配停止标志设定为开(ON)开始所经过的时间，即，获取从导航装置I停止执行匹配处理开始所经过的时间。接着，在S8中，CPU41基于在所述S7中获取的经过时间，来判断从导航装置I停止执行匹配处理开始是否经过了规定时间(例如10分钟)以上。并且，在判断为从导航装置I停止执行匹配处理开始经过了规定时间以上的情况下(S8 是”)，推定为车辆本来就未处于逆行状态或已从逆行状态恢复。因此,推定为在后述的匹配处理(图5)中不存在将检测位置匹配在与车辆实际行驶的道路不同的道路上的可能性，因而转移至S6，并将匹配停止标志设定为关(OFF)。由此，导航装置I再次开始执行已停止的匹配处理。另ー方面，在判断为从导航装置I停止执行匹配处理开始没有经过规定时间以上的情况下(S8 否”)，在将匹配停止标志设定为开(ON)的状态下返回S4。此外，在上述S8中，判断从导航装置I停止执行匹配处理开始是否经过了规定时间(例如10分钟)以上，但也可以判断从导航装置I停止执行匹配处理开始车辆是否行驶了规定距离(例如Ikm)以上。在该情况下，由于在判断为从停止执行匹配处理开始车辆行驶了规定距离以上的情况下，推定为车辆本来就未处于逆行状态或已从逆行状态恢复，因而将匹配停止标志设定为关(OFF) (S6)。接着，基于图5，对导航装置I所执行的匹配处理程序进行说明。图5是本实施方式的匹配处理程序的流程图。在这里设定为，在接通(ON)车辆的ACC之后以规定间隔反复执行匹配处理程序，通过执行该匹配处理程序，在检测出车辆的当前位置匹配在地图中的道路上的状态是逆行状态的情况下，使导航装置I停止执行匹配处理。在匹配处理程序中，在Sll中CPU41使用GPS21等安装在车辆上的各种传感器来检测车辆的当前位置。此外，就所述Sll的检测处理而言，除了包含使用GPS21的检测处理以外，还包含使用车速传感器22、方向盘传感器23及陀螺传感器24而通过推測导航进行的检测。另外，将在所述Sll中检测出的车辆的当前位置称为检测位置。
接着，在S12中，CPU41读出存储在RAM42中的匹配停止标志，并判断该匹配停止标志是否被设定为开(0N)。在这里，就匹配停止标志而言，是如上述那样用于设定导航装置I是否处于以规定间隔进行匹配处理的状态的标志，基本上在车辆处于逆行状态的情况下被设定为开(ON) (S3)，在从开(ON)匹配停止标志开始经过了规定时间以上(例如10分钟以上)或车辆行驶了规定距离以上(例如Ikm以上)的情况下，被设定为关(OFF) (S6)。并且，在判断为匹配停止标志被设定为开(ON)的情况下(S12 是”)，转移至S15。相对于此，在判断为匹配停止标志被设定为关(OFF)的情况下(S12:“否”)，转移至S13。在S13中，CPU41基于在所述Sll中确定的检测位置和从地图信息DB31获取的地图信息，来执行将该检测位置匹配在地图中的道路上的匹配处理。其結果，对检测位置进行修正，由此重新检测出位于道路上的车辆的当前位置。另外，将通过在所述S13中对检测位置进行修正而检测出的车辆的当前位置，称为修正位置。在这里，利用图6，对在所述S13中执行的匹配处理进行说明。 如图6所示，在确定了检测位置72处于道路71周围的情况下，在所述S13的匹配处理中将检测位置72修正到道路71上，由此确定修正位置73。此外，在确定修正位置73时，还考虑对道路规定的行驶方向和车辆的行进方向。即，在确定了检测位置72处于如图6那样以行驶方向为单位划分道路的道路71、74的周围的情况下，将修正位置73确定在将行驶方向规定为与车辆的行进方向(在图6示出的例中是右方向)相同的方向的道路上(在图6示出的例中是道路71)。因此，在例如车辆在道路74上处于逆行状态的情况下，如果执行匹配处理，则存在将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上的可能性。接着，在S14中，CPU41基于在所述S13中确定的修正位置来执行各种驾驶支援处理。在这里，在所述S14中执行的驾驶支援处理包括(A)引导车辆的当前位置的处理、(B)捜索到目的地为止的引导路径的处理、(C)基于引导路径的行驶引导处理、⑶路径学习处理等。例如，在“ (A)引导车辆的当前位置的处理”中，在显示在液晶显示器15上显示的地像上，在所述S13中确定的修正位置上，以重叠方式示出表示自身车辆当前位置和方位的自身车辆位置标识。由此，用户能够掌握自身车辆的当前位置和方位。另外，在“(B)捜索到目的地为止的引导路径的处理”中，在对导航装置I进行了设定目的地的操作的情况下，搜索从在所述S13中确定的修正位置到目的地为止的引导路径。由此，用户能够掌握从自身车辆的当前位置到目的地为止的推荐路径。另外，在“(C)基于引导路径的行驶引导处理”中，在对导航装置I设定了引导路径的情况下，基于在所述S13中确定的修正位置来引导到引导交叉路ロ为止的距离以及右左转弯等。由此，用户能够沿引导路径行驶。另外，在“(D)路径学习处理”中，存储车辆基于在所述S13中确定的修正位置而行驶的道路的履历。由此，用户能够准确地确定过去行驶过的道路，由此能够搜索恰当的引导路径。另ー方面，在判断为匹配停止标志被设定为开(ON)的情况下所执行的S15中，CPU41基于在所述S 11中确定的检测位置来仅执行“㈧引导车辆的当前位置的处理”的驾驶支援处理，而不执行匹配处理。由此，能够防止进行错误内容的驾驶支援。另外，在液晶显示器15上，如图7示出那样在所述Sll中确定的检测位置上显示自身车辆位置标识81。在图7所示出的例中，因不进行匹配处理而在周围的道路82、83上不显示自身车辆位置标识81。但是，用户能够通过參照液晶显示器15来掌握自身车辆的当前的大体的位置和方位。如在上面的详细说明，若采用本实施方式的导航装置I、使用了导航装置I的驾驶支援方法以及由导航装置I执行的计算机程序，则以规定间隔反复执行将由传感器等检测出的车辆的位置匹配在道路上的匹配处理(sil、S13)，并基于匹配的车辆位置来执行各种驾驶支援处理(S14)。另ー方面，检测车辆是否处于逆行状态(SI)，并在检测出车辆处于逆行状态的情况下，停止执行匹配处理(S3)，因而能够防止将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上。其结果，能够防止进行错误内容的驾驶支援。另外，从停止执行匹配处理开始经过了规定时间或车辆行驶了规定距离的情况下，再次开始执行匹配处理(S6)。因此，在停止了匹配处理的状况下，在推定为车辆本来就未处于逆行状态或已从逆行状态恢复的情况下，即，不存在将修正位置确定在与车辆实际 行驶的道路不同的道路上的可能性的情况下，能够恰当地恢复执行匹配处理。其結果，能够对车辆进行恰当的驾驶支援。另外，在停止执行匹配处理的状态下，在车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路(例如收费公路或汽车专用道路)的情况下，恢复执行匹配处理(S6)。因此，在停止匹配处理的状况下，在推定为车辆驶入了不限制行驶方向的一般道路等而以从逆行状态恢复的情况下，即，不存在将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上的可能性的情况下，能够恰当地恢复执行匹配处理。其結果，能够对车辆进行恰当的驾驶支援。此外，本发明并不限定于所述实施方式，显然能够在不脱离本发明的要g的范围内实施多样的改良及变形。例如，在本实施方式中，在从停止执行匹配处理开始经过了规定时间或车辆行驶了规定距离的情况下，或者，在车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路的情况下，恢复执行匹配处理(S6)，但也可以以规定间隔执行用于检测车辆是否从逆行状态恢复的处理，并在检测出车辆从逆行状态恢复的情况下恢复执行匹配处理。另外，在本实施方式中，就限制行驶方向的规定类别的道路而言，例举了收费公路及汽车专用道路，但也可以将其他道路包含在对象中。例如，也可以将有单向行驶区间的一般道路，包含在限制行驶方向的规定类别的道路中。另外，本发明除了适用于导航装置之外，还能够适用于具有在地图上确定车辆等移动体的当前位置功能的装置上。例如，也可以适用于便携式电话机、PDA (PersonalDigital Assistant :个人数字助理设备)等便携式终端和个人计算机等。另外,作为显示当前位置的对象的移动体，除了车辆以外，也可以是用户(歩行者)或ニ轮车。
权利要求
1.一种驾驶支援装置，其特征在于， 具有: 车辆位置检测单元，其检测车辆的位置； 地图信息获取单元，其获取包含道路网的地图信息； 逆行检测单元，其对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测； 匹配单元，其以规定间隔反复执行匹配处理，在所述匹配处理中，该匹配单元基于检测位置和由所述地图信息获取单元获取的所述地图信息，来修正该检测位置以使修正后的该检测位置位于地图中的道路上，所述检测位置是由所述车辆位置检测单元检测出的所述车辆的位置； 驾驶支援单元，其基于修正位置来对所述车辆进行驾驶支援，所述修正位置是所述匹配单元通过匹配处理修正后的所述检测位置； 匹配停止单元，其在由所述逆行检测单元检测出所述车辆处于逆行状态的情况下，使所述匹配单元停止执行所述匹配处理。
2.根据权利要求I记载的驾驶支援装置，其特征在于， 还具有匹配距离恢复单元，在从由所述匹配停止单元停止执行所述匹配处理开始已经过了规定时间或所述车辆已行驶了规定距离的情况下，所述匹配距离恢复单元使所述匹配单元恢复执行所述匹配处理。
3.根据权利要求I或2记载的驾驶支援装置，其特征在于， 具有 道路类别获取单元，其获取位于所述车辆周围的道路的类别； 匹配类别恢复单元，其在由所述匹配停止单元停止执行所述匹配处理的状态下，如果所述车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路，则使所述匹配单元再次开始执行所述匹配处理。
4.根据权利要求3记载的驾驶支援装置，其特征在于， 所述规定类别的道路是收费公路及汽车专用道路。
5.—种驾驶支援方法,其特征在于， 具有以下步骤 车辆位置检测步骤，检测车辆的位置； 地图信息获取步骤，获取包含道路网的地图信息； 逆行检测步骤，对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测； 匹配步骤，以规定间隔反复执行匹配处理，在所述匹配处理中，基于检测位置和在所述地图信息获取步骤中获取的所述地图信息，来修正该检测位置以使修正后的该检测位置位于地图中的道路上，所述检测位置是在所述车辆位置检测步骤中检测出的所述车辆的位置； 驾驶支援步骤，基于修正位置来对所述车辆进行驾驶支援，所述修正位置是在所述匹配步骤中通过匹配处理修正后的该检测位置； 匹配停止步骤，在通过所述逆行检测步骤检测出所述车辆处于逆行状态的情况下，停止执行所述匹配步骤的所述匹配处理。
6.一种计算机程序，其特征在于，该计算机程序安装在计算机上，并使处理器执行以下功能 车辆位置检测功能，检测车辆的位置； 地图信息获取功能，获取包含道路网的地图信息； 逆行检测功能，对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测； 匹配功能，以规定间隔反复执行匹配处理，在所述匹配处理中，基于检测位置和通过所述地图信息获取功能获取的所述地图信息，来修正该检测位置以使修正后的该检测位置位于地图中的道路上，所述检测位置是通过所述车辆位置检测功能检测出的所述车辆的位置； 驾驶支援功能，基于修正位置来对所述车辆进行驾驶支援，所述修正位置是通过所述匹配功能中的匹配处理修正后的该检测位置； 匹配停止功能，在通过所述逆行检测功能检测出所述车辆处于逆行状态的情况下，停止执行所述匹配功能中的所述匹配处理。
全文摘要
提供一种即使在车辆处于逆行状态的情况下也能够防止进行错误内容的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及计算机程序。以规定间隔反复执行将由传感器等检测出的车辆的位置匹配在公路上的匹配处理，并基于所匹配的车辆位置来执行各种驾驶支援处理。另一方面，检测车辆是否处于逆行状态(S1)，并在检测出车辆处于逆行状态的情况下，停止执行匹配处理(S3)。
文档编号G01C21/34GK102679991SQ20121002864
公开日2012年9月19日 申请日期2012年2月7日 优先权日2011年3月9日
发明者中村正树, 杉本章悟, 樋口裕也, 田中邦明, 高原昌俊, 鹤见洁 申请人:丰田自动车株式会社, 株式会社电装, 爱信艾达株式会社