专利名称：陀螺模块的批量校准方法
技术领域：
本发明专利涉及一种陀螺模块的批量校准方法。
背景技术：
陀螺模块的一种应用是作为数据采集与输出的装置装设于两轮自平衡电动车上。 由于两轮自平衡电动车车体使用环境比较恶劣，特别是高温、低温范围比较宽，所以作为数 据采集的陀螺模块在各种情况下数据输出都必须稳定、一致。这就需要对陀螺模块进行校 准，目前只能对单个陀螺模块进行校准。然而，上述对单个陀螺模块进行校准的方式在实验和设计阶段还可以满足要求， 但大规模生产就不能满足我们的要求，其原因有第一，电子恒温箱空间太小，一次最多只 能放两台校准器，而且降温速度太慢；第二，校准器一次只能安装一个陀螺模块，效率太低。 因此，迫切需要一种陀螺模块的批量校准方法。

发明内容
本发明提供一种陀螺模块的批量校准方法。为实现上述目的，本发明提供一种陀螺模块的批量校准方法，包括
步骤一，将若干陀螺模块设置于校准器的校准架上，校准器具有校准板，其中，该校准 架可装设有若干陀螺模块；
步骤二，将校准架放进恒温恒湿箱，其中，空气压缩机、散热风扇与恒温怛湿箱分离； 步骤三，恒温恒湿箱开始降温，降温至校准温度下限时校准器自动开始校准； 步骤四，恒温恒湿箱开始升温，温度上升到校准温度上限时校准器报警并完成校准及 显示校准结果。进一步地，所述陀螺模块与所述校准板间的通信为can总线。进一步地，所述步骤三的校准温度下限为_25°C。进一步地，所述步骤四的校准温度上限为65°C。进一步地，所述校准器的校准板上增加有一个温度传感器。所述步骤三中校准器自动开始校准至步骤四的校准器自动校准过程中的校准算 法为
①、校准开始后校准器的电机转动使校准器的传感器归零；
②、判断传感器是否归零，若未归零，则进入①步骤，若归零则进入③步骤；
③、读取陀螺模块和校准器的加速度传感器的静态测量；
④、校准器的电机以恒定速度使校准器的传感器板转动，读取陀螺模块的动态测量
值；
⑤、校准器的电机停止转动，并延时使传感器板处于静态，读取加速度传感器的静 态测量值；
⑥、计算陀螺模块的静态测量值；⑦、计算加速度传感器的静态测量值；
⑧、传感器板归零；
⑨、校准结束。为实现上述目的，本发明提供另一种陀螺模块的批量校准方法，包括
步骤一，将若干陀螺模块设置于校准器的校准架上，校准器具有校准板，其中，该校准 架可装设有若干陀螺模块；
步骤二，将校准架放进恒温恒湿箱，其中，空气压缩机、散热风扇与恒温怛湿箱分离； 步骤三，恒温恒湿箱开始升温，升温至校准温度上限时校准器自动开始校准； 步骤四，恒温恒湿箱开始降温，温度降到校准温度下限时校准器报警并完成校准及显 示校准结果。本发明的有益效果本发明陀螺模块的批量校准方法可以对陀螺模块进行批量校 准，一次校准陀螺模块的数量多，一个校准器上可以安装若干陀螺模块，采用大的恒温恒湿 箱可以安放多个校准器，这样大大增加了一次校准陀螺模块的数量，提高了校准效率，节省 了时间与人工成本，满足了生产的需求。采用把空气压缩机及散热风扇和恒温恒湿箱分离 的方式能够极大程度地避免对恒温恒湿箱的影响，进而避免对陀螺模块的数据的影响，提 高了校准准确率。本发明陀螺模块的批量校准方法可以从高温校准到低温，也可以从低温 较准到高温，自由选择，这样就可以避免高温时箱体和空气温度较高，降温时间太长，或低 温升温太慢，浪费时间。校准器的校准板自动按高低两个较准温度开始较准，避免恒温恒湿 箱箱体内温度不均勻而造成校准不完整的现象。


图1是本发明陀螺模块的批量校准方法的流程图。 图2是本发明陀螺模块的批量校准方法的校准算法的流程图。
权利要求
1.一种陀螺模块的批量校准方法，包括步骤一，将若干陀螺模块设置于校准器的校准架上，校准器具有校准板，其中，该校准 架可装设有若干陀螺模块；步骤二，将校准架放进恒温恒湿箱，其中，空气压缩机、散热风扇与恒温怛湿箱分离；步骤三，恒温恒湿箱开始降温，降温至校准温度下限时校准器自动开始校准； 步骤四，恒温恒湿箱开始升温，温度上升到校准温度上限时校准器报警并完成校准及 显示校准结果。
2.根据权利要求1所述的陀螺模块的批量校准方法，其特征在于所述陀螺模块与所 述校准板间的通信为can总线。
3.根据权利要求1所述的陀螺模块的批量校准方法，其特征在于所述步骤三的校准 温度下限为-25°C。
4.根据权利要求1所述的陀螺模块的批量校准方法，其特征在于所述步骤四的校准 温度上限为65°C。
5.根据权利要求1所述的陀螺模块的批量校准方法，其特征在于所述校准器的校准板上增加有一个温度传感器。
6.根据权利要求1所述的陀螺模块的批量校准方法，其特征在于所述步骤三的校准 器自动开始校准至步骤四的校准器自动校准过程中的校准算法为①、校准开始后校准器的电机转动使校准器的传感器归零；②、判断传感器是否归零，若未归零，则进入①步骤，若归零则进入③步骤；③、读取陀螺模块和校准器的加速度传感器的静态测量；④、校准器的电机以恒定速度使校准器的传感器板转动，读取陀螺模块的动态测量值；⑤、校准器的电机停止转动，并延时使传感器板处于静态，读取加速度传感器的静态测量值；⑥、计算陀螺模块的静态测量值；⑦、计算加速度传感器的静态测量值；⑧、传感器板归零；⑨、校准结束。
7.一种陀螺模块的批量校准方法，包括步骤一，将若干陀螺模块设置于校准器的校准架上，校准器具有校准板，其中，该校准 架可装设有若干陀螺模块；步骤二，将校准架放进恒温恒湿箱，其中，空气压缩机、散热风扇与恒温怛湿箱分离； 步骤三，恒温恒湿箱开始升温，升温至校准温度上限时校准器自动开始校准； 步骤四，恒温恒湿箱开始降温，温度降到校准温度下限时校准器报警并完成校准及显 示校准结果。
8.根据权利要求7所述的陀螺模块的批量校准方法，其特征在于所述校准器的校准 板上增加有一个温度传感器。
全文摘要
本发明公开一种陀螺模块的批量校准方法，包括步骤一，将若干陀螺模块设置于校准器的校准架上，校准器具有校准板，其中，该校准架可装设有若干陀螺模块；步骤二，将校准架放进恒温恒湿箱，其中，空气压缩机、散热风扇与恒温怛湿箱分离；步骤三，恒温恒湿箱开始降温，降温至校准温度下限时校准器自动开始校准；步骤四，恒温恒湿箱开始升温，温度上升到校准温度上限时校准器报警并完成校准及显示校准结果。本发明可以对陀螺模块进行批量校准，一次校准陀螺模块的数量多，一个校准器上可以安装若干陀螺模块，采用大的恒温恒湿箱可以安放多个校准器，这样大大增加了一次校准陀螺模块的数量，提高了校准效率，满足了生产的需求。
文档编号G01C25/00GK102147264SQ201010612689
公开日2011年8月10日 申请日期2010年12月30日 优先权日2010年12月30日
发明者李一鹏, 杨晓峰, 郭盖华 申请人:东莞易步机器人有限公司