专利名称：无线终端测位系统、无线终端测位方法、环境测量系统、设备管理系统、环境测量方法以及 ...的制作方法
技术领域：
本发明涉及计算无线终端的位置的无线终端测位系统及其方法。另外，还涉及测 量环境状态的技术。
背景技术：
在传感器网络系统等主要假想了大厦设备、家庭内的利用的小规模的无线网络系 统中，开发出了高精度地对无线通信终端的位置进行测位的技术。另外，已知由于在大厦设备、家庭内无法接收GPS(GlobalPositioning System，全 球定位系统)的信号，所以利用与预先知道位置的基站之间的电波的到达时间(T0A:Time of Arrival)、电波的到达时间差(TDOA =Time Difference of Arrival)、以及电波接收强 度等，对多个终端之间的距离、距离差进行测量，来推测位置。另外，上述方案以预先知道基站的坐标为前提，但为了进一步降低设定基站的坐 标的工作，提出了如下技术“具备至少(N+1)个基站(其中，N = 1 3)和测位服务器，计 算所述至少(N+1)个基站之间的距离，求出所述各基站的相对坐标，评价所述求出的相对 坐标，判断向求出所述终端的位置的终端测位处理的切换，使用在所述终端与所述基站之 间发送接收的无线信号的传输时间、以及所述求出的基站之间的相对坐标，求出所述终端 的位置”(专利文献1)。另一方面，一般在以大厦、家庭为对象的配置多个终端那样的无线通信系统中，将 输出抑制得较低，使得能过通过电池等进行驱动，通信范围被限定于几m 几IOm左右。因此，已知例如如ZigBee (注册商标)那样处于中间的通信终端针对电波无法直 接到达的通信终端中继数据，从而可以实现宽范围的通信的多跳(multi-hop)网络技术。另外，近年来，在大厦、工厂内，为了适合地控制空调/照明等机器，使用了在各处 设置传感器而对温度、湿度、以及照度等环境状态进行测量的环境测量系统。例如，在空调 系统中，以使空调室内机的供气口、远程控制器等中设置的温度传感器的测量值成为所设 定的温度的方式，控制空调机。进而，为了根据各个居住者的请求、空间的温度分布等极其细致地控制机器、或者 正确地评价建筑物的能量性能，需要在更多个测量点测量环境状态。为了这样在多个测量点进行环境状态的测量，一般需要增加所测量的传感器的个 数，而在多个场所设置传感器。因此，存在成本增大、管理复杂化这样的课题。与上述那样的环境测量关联地，作为以“为了测定车间内的设备以及地域中的过 程值，将传感器设成自行式，而在多点处得到多个过程值来提高车间诊断的精度/准确度， 并且减少检查的偏移等。”为目的的技术，提出了 “一种对构成车间的设备或者该规定地域 的过程值进行检测的传感器，在该传感器中，具备移动到设备或者规定地域中的期望的位 置来检测过程值的驱动单元。”这样的技术(专利文献2)。
专利文献1 日本特开2007-248362号公报(摘要)专利文献2 日本特开2003-130695号公报(摘要)

发明内容
在以往的方法中，这样在宽范围设置多个低输出的通信终端，在中间进行中继而 向无法直接进行通信的终端进行通信那样的系统中，需要以覆盖设置网络系统的区域的方 式，设置多个成为测位的基准的基站。另外，即使如所述专利文献1那样自动地求出基站之间的相对位置的方法中，也 需要使基站彼此全部能够相互进行通信，难以决定超过某基站的通信范围的区域的基站的 相对位置。另外，所述专利文献2记载的自行传感器沿着配管移动、或者在预先铺设的轨道 上移动。因此，需要预先设置成为控制自行传感器的移动位置时成为参照的轨道等导轨，需 要为此的成本。本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于得到一种无线终端测位 方法，无需固定地设置基站，而通过所设置的各通信终端彼此测定距离，从而可以取得各通 信终端的位置。另外，其目的在于提供一种通过少数的传感器终端而无需增加成本地可以测量多 个测量点的环境状态的方法。本发明提供一种无线终端测位系统，具有1个至多个无线终端和对所述无线终端 的测位进行管理的测位管理终端，其特征在于，所述测位管理终端具备测位对象决定部， 从所述无线终端中选择作为测位对象的被测位终端和位置已知的测位基准终端；测位管理 部，请求所述被测位终端与所述测位基准终端之间的距离信息；以及位置计算部，计算所述 被测位终端的位置，所述无线终端具备距离测量部，对与该无线终端的无线信号到达的邻 接终端之间的距离进行测量；以及通信部，将所述距离测量部的测量结果发送到所述测位 管理终端，所述测位管理部针对所述测位对象决定部选择出的所述被测位终端，请求与所 述测位对象决定部选择出的所述测位基准终端之间的距离信息，所述位置计算部使用该距 离信息和所述测位基准终端的位置信息，计算所述被测位终端的位置。另外，本发明提供一种环境测量系统，对测量对象空间的环境状态进行测量，其特 征在于，具有固定传感器终端，固定地设置在所述测量对象空间中；移动传感器终端，在 所述测量对象空间内移动；以及测位单元，对所述移动传感器终端的位置进行测量，所述固 定传感器终端对本终端的设置场所周边的环境状态进行测量，所述固定传感器终端和所述 移动传感器终端通过无线通信，发送或者接收用于对所述移动传感器终端的位置进行测位 的信号，所述测位单元使用该信号对所述移动传感器终端的位置进行测位，所述移动传感 器终端使用该测位的结果掌握所述测量对象空间内的本终端的位置，并且对本终端的周边 的环境状态进行测量。在本发明的无线终端测位系统中，依次选择被测位终端和测位基准终端而取得距 离信息，并根据该距离信息计算无线终端的位置。因此，无需固定地设置基站。另外，通过无线终端彼此依次测定距离并收集距离信 息，可以取得宽范围中设置的无线终端的位置。
另外，在本发明的环境测量系统中，移动传感器终端在掌握本终端的位置，并且在 测量对象空间内移动而测量环境状态。由此，可以仅通过少数的移动传感器终端，一边移动 一边测量多个测量点的环境状态。另外，可以将固定传感器终端用作位置检测的基准，所以无需铺设用于控制移动 传感器终端的移动位置的轨道等导轨，从而在成本面中是有利的。


图1是实施方式1的无线测位系统的结构图。图2是实施方式1的测位管理终端100的功能框图。图3是实施方式1的无线终端200的功能框图。图4是无线终端200的距离测量部220进行距离测量的步骤的说明图。图5是测距数据请求分组500的结构图。图6是测距数据应答分组600的结构图。图7是终端信息存储部150保存的无线终端列表700的结构图。图8是示出在实施方式1的无线测位系统中，依次决定各无线终端200的位置的 样子的概念图。图9是实施方式1的无线测位系统的整体动作时序图。图10是详细示出图9的步骤S901的流程图。图11是实施方式2的无线终端200的功能框图。图12是无线终端200a接收到邻接终端数据请求分组1300时的动作时序图。图13是邻接终端数据请求分组1300的结构图。图14是邻接终端数据应答分组1400的结构图。图15是实施方式2中的测位步骤的流程图。图16是实施方式3的无线测位系统的结构图。图17是移动无线终端300的功能框图。图18是实施方式3的无线测位系统的整体动作时序图。图19是示出求出(N+1)个以上的无线终端200的相对位置，并保存在位置信息 702中的步骤的时序图。图20是实施方式15的环境测量系统的结构图。图21是固定传感器终端101的功能框图。图22是移动传感器终端2200的功能框图。图23是说明无线测位部2213计算移动传感器终端2200与固定传感器终端2100 之间的距离的步骤的图。图M是说明无线测位部2213计算移动传感器终端2200的位置的方法的图。图25是移动传感器终端2200测量环境状态时的动作流程。图沈是实施方式16的环境测量系统的结构图。图27是实施方式17的环境测量系统的结构图。图观是说明移动传感器终端2200切换本终端的作用的样子的图。图四是位置检测对象终端四02测量环境状态的动作流程。
图30是示出分割了测量对象空间的样子的图。图31是实施方式21的移动传感器终端2200的结构图。图32是实施方式22的设备管理系统的结构图。(符号说明)100 测位管理终端；110 通信部；120 测位步骤管理部；130 测位对象决定部； 140 位置计算部；150 终端信息存储部；200a 200j 无线终端；210 通信部；220 距离 测量部；230 测距数据处理部；240 邻接终端搜索部；250 邻接终端数据处理部；300 移 动无线终端；500 测距数据请求分组；501 测距数据请求标识符；502 发送源终端地址； 503 被测位终端地址；504 测距终端数；505 测距对象终端地址；600 测距数据应答分 组；601 测距数据应答标识符；602 被测位终端地址；603 发送目的地终端地址；604 测 距终端数；605 测距对象地址；606 测距信息；700 无线终端列表；701 终端地址；702 位置信息；703 邻接终端列表；704 终端地址；705 距离信息；1300 邻接终端数据请求 分组；1301 邻接终端数据请求标识符；1302 发送源终端地址；1303 搜索源终端地址； 1400 邻接终端数据应答分组；1401 邻接终端数据应答标识符；1402 搜索源终端地址； 1403 发送目的地终端地址；1404 邻接终端数；1405 邻接终端地址；2100 固定传感器终 端；2100a 2100c 固定传感器终端；2110 终端控制部；2111 无线通信部；2112 环境测 量部；2200 移动传感器终端；2210 终端控制部；2211 无线通信部；2212 环境测量部； 2213 无线测位部；2214 自己位置控制部；2215 驱动部；2701 窗；2702 出入口 ；2901 位置检测基准终端；2902 位置检测对象终端；3101 代表点；3201 移动台车；3202 控制 模块；3203 支撑台；3204 传感器模块；3300 设备管理装置；3301 设备管理部；3302 无 线通信部。
具体实施例方式实施方式1.图1是本发明的实施方式1的无线测位系统的结构图。本实施方式1的无线测位系统具有1个或多个测位管理终端100、无线终端 200a 200j。测位管理终端100管理对无线终端200a 200j的位置进行测定的测位过程。使 用后述图8 图10说明具体的步骤。无线终端200a 200j是具备无线通信功能的通信终端。在以下的说明中，在区分无线终端200a 200j时附加字符的后缀，而将它们总称 而说明时，称为无线终端200。对于无线终端200具备的各功能部，也是同样的。图2是本实施方式1的测位管理终端100的功能框图。测位管理终端100具备通信部110、测位步骤管理部120、测位对象决定部130、位 置计算部140、以及终端信息存储部150。通信部110在与无线终端200之间进行无线通信。终端信息存储部150保持无线测位系统内的无线终端列表700。对于无线终端列 表700，在后述图7中重新说明。位置计算部140根据至少(N+1)个位置已知的无线终端200(其中，N是计算的位置的维数，N = 1 3)与成为决定位置的对象的无线终端200之间的距离信息，计算该无 线终端200的N维空间中的位置、即N维坐标。在以下的说明中，将位置已知的无线终端200称为“测位基准终端”，将成为决定 位置的对象的无线终端200称为“被测位终端”。对于将哪个无线终端200作为测位基准终端以及被测位终端，由测位步骤管理部 120和测位对象决定部130决定。详细将后述。测位步骤管理部120管理与用于进行测位的各无线终端200的通信、通过位置计 算部140进行的无线终端200的位置计算、通过测位对象决定部130进行的测位基准终端 以及被测位终端的选择等步骤，并管理本无线测位系统中的测位动作。测位对象决定部130决定成为接下来进行测位的对象的无线终端200、和将该无 线终端200作为被测位终端的情况的成为用于测位的基准的无线终端200(测位基准终 端)。对于将哪个无线终端作为被测位终端、测位基准终端的决定方法，在后面重新说 明。图3是本实施方式1的无线终端200的功能框图。无线终端200具备通信部210、距离测量部220、以及测距数据处理部230。通信部210与测位管理终端100以及其他无线终端200进行无线通信。距离测量部220利用无线通信，对2个无线终端200之间的距离进行测量。对于 无线终端200之间的距离测量的步骤，在后述图4中重新说明。测距数据处理部230在无线终端200与测位管理终端100之间，经由通信部210 发送接收测距数据请求分组以及测距数据应答分组。另外，发送接收在后述图4中说明的 测距请求分组和测距应答分组。测距数据处理部230经由通信部210，通过多跳通信，可以使测距数据请求分组 以及测距数据应答分组还到达无线信号无法直接到达的无线终端200以及测位管理终端 100。测位管理终端100的通信部110以及无线终端200的通信部210在与无线信号直 接到达的测位管理终端100或者无线终端200之间进行分组通信。另外，通信部210通过中继发送发往其他无线终端200的分组，也可以对无线信号 无法直接到达的测位管理终端100以及无线终端200传送分组。通信部110以及通信部210为了向无线信号无法直接到达的测位管理终端100以 及无线终端200中继分组，而利用例如ZigBee那样的多跳网络协议等。图4是无线终端200的距离测量部220进行距离测量的步骤的说明图。此处，以 无线终端200a对与无线终端200b之间的距离进行测量的情况为例子。以下，说明图4的 各步骤。(S401)无线终端200a的距离测量部220a经由通信部210，对无线终端200b发送测距请 求分组。无线终端200b的距离测量部220b如果接收到测距请求分组，则在经过了规定的 处理时间之后，向无线终端200a发送测距应答分组。
无线终端200a的距离测量部220a如果接收到测距应答分组，则对从测距请求分 组的发送到测距应答分组的接收的应答时间进行测量。对于从测距请求分组的发送到测距应答分组的接收的时间测量，例如在测距请求 分组的发送时通过计数器(counter)开始计时，在测距应答分组的接收时使计数器停止， 读取计数器的计时的值。(S402)无线终端200a的距离测量部220a根据步骤S401的应答时间，减去从无线终端 200b接收到测距请求分组到发送测距应答分组的规定的处理时间，计算无线终端200a 200b之间的电波传播时间。(S403)无线终端200a的距离测量部220a通过对电波传播时间乘以光的速度，求出无线 终端200a 200b之间的距离。通信部210通过在发送接收测距请求以及测距应答时，使用发送脉冲信号的超宽 带(Ultra Wide Band)脉冲无线信号，可以正确地测量应答时间，所以可以测量更准确的距
1 O图5是测距数据请求分组500的结构图。测距数据请求分组500是一种分组，该 分组用于请求接收到该分组的无线终端200实施图4中说明的测距并发送其结果。测距数据请求分组500具有测距数据请求标识符501、发送源终端地址502、被测 位终端地址503、测距终端数504、以及测距对象终端地址505。在测距数据请求标识符501中，保存表示该分组是测距数据请求分组的意思的标 识符。在发送源终端地址502中，保存该分组的发送源终端地址。在被测位终端地址503中，保存被测位终端地址。在测距终端数504中，保存进行测距的对象的终端的数量。在测距对象终端地址505中，保存通过测距终端数504表示的数量的进行测距的 对象的终端地址。图6是测距数据应答分组600的结构图。测距数据应答分组600是针对测距数据 请求分组500的应答分组。测距数据应答分组600具有测距数据应答标识符601、被测位终端地址602、发送 目的地终端地址603、测距终端数604、测距对象终端地址605、以及测距信息606。在测距数据应答标识符601中，保存表示该分组是测距数据应答分组的意思的标 识符。在被测位终端地址602中，保存被测位终端地址。在发送目的地终端地址603中，保存该分组的发送目的地终端地址。在测距终端数604中，保存进行测距的对象的终端的数量。在测距对象终端地址605中，保存通过测距终端数604表示的数量的成为进行测 距的对象的终端地址。在测距信息606中，针对每个测距对象终端，保存进行了测距的结果。如果无线终端200接收到测距请求分组，则距离测量部220在与测距请求分组的测距对象终端地址505指示的无线终端200之间实施测距。接下来，测距数据处理部230根据距离测量部220实施的测距的实施结果，生成测 距应答分组，发送到测距请求分组的发送源。图7是终端信息存储部150保存的无线终端列表700的结构图。无线终端列表700具有终端地址701、位置信息702、以及邻接终端列表703。邻接终端列表703具有终端地址704、距离信息705。在终端地址701中，保存无线终端200的地址。此处，仅以无线终端的编号的简易 的形式记载了地址。在位置信息702中，保存用终端地址701确定的无线终端200的位置坐标。此处， 示出保存了 3维坐标的例子。在邻接终端列表703中，保存用终端地址701确定的无线终端200的邻接终端的 列表。在终端地址704中，保存邻接终端的地址。在距离信息705中，保存用终端地址704确定的邻接终端与该无线终端之间的距
1 O也可以在位置信息702、邻接终端列表703、以及距离信息705中，保存未确定的意 )思ο另外，只要可以充分地保持所述信息，则不限于该保持形式。测位管理终端100具备的通信部110、测位步骤管理部120、位置计算部140、测 位对象决定部130、及终端信息存储部150、和无线终端200具备的通信部210、距离测量 部220、及测距数据处理部230可以使用安装了无线发送接收电路的LSI (Large Scale Integration,大规模集成电路)以及 ROM (Read Only Memory,只读存储器)、RAM (Random Access Memory，随机访问存储器)等来构成。或者，还可以通过微型机等运算装置和规定其动作的软件来构成等同的功能。另外，一个测位管理终端100或者无线终端200的结构要素也可以分散在多个微 型计算机、个人计算机等终端而构成。在以下的实施方式中也是同样的。以上，说明了本实施方式1的无线测位系统的各结构。接下来，说明本实施方式1的无线测位系统的动作。另外，在以下的本实施方式1的说明中，各无线终端200的邻接终端的终端地址预 先保存在测位管理终端100的终端信息存储部150的邻接终端列表703中。各无线终端200的邻接终端的终端地址701例如通过预先由人输入来设定。或者， 也可以例如将所有终端设置在可通信的范围内，对与各无线终端200对应的邻接终端列表 703，设定本终端以外的所有无线终端200的终端地址。同样地，也可以考虑通信距离来设置各无线终端200，将预先决定的无线终端200 设定到邻接终端列表703中。另外，在以下的说明中，最低(N+1)个无线终端200的位置设定在测位管理终端 100的终端信息存储部150的对应的终端地址701的位置信息702。或者，也可以预先决定(N+1)个以上的无线终端200的位置，并在该位置配置各无 线终端200，也可以由人设定输入所配置的多个无线终端200中的(N+1)个以上的终端的位置。图8是在本实施方式1的无线测位系统中，依次决定各无线终端200的位置的样 子的概念图。另外，省略了测位管理终端100。图8的上图示出在某第k个测位时，终端地址701是“3”的无线终端200c的邻接 终端列表703c。另外，示出测位管理终端100选择出的被测位终端和测位基准终端。图8的下图同样地示出在第(k+Ι)个测位时，终端地址701是“4”的无线终端200d 的邻接终端列表703d。另外，用图中的记号表示测位管理终端100选择出的被测位终端和 测位基准终端。在第k个状态(图8上图)下，在终端地址701是“3”的无线终端200c的邻接终 端列表703c中，终端地址“2” “5” “6” “9”的无线终端200b、200e、200f、200i的位置信息 702已确定(横格模样的终端)。S卩，在计算3维坐标时，至少3+1 = 4个邻接终端的位置信息已确定。因此，测位管理终端100的测位对象决定部130将终端地址“3”的无线终端200c 选择为被测位终端(全面涂抹的终端)。另外，将终端地址“2” “5” “6” “9”的无线终端 200b、200e、200f、200i选择为测位基准终端(横格模样的终端)。测位管理终端100的测位步骤管理部120取得被测位终端(无线终端200c)与测 位基准终端(无线终端200b、200e、200f、200i)之间的距离信息705。位置计算部140使用 该距离信息705，计算被测位终端(无线终端200c)的位置。同样地，在第(k+Ι)个测位时的状态下，在终端地址701是“4”的无线终端200d 的邻接终端列表703d中，终端地址“2” “3” “5” “6”的无线终端200b、200c、200e、200f的
位置信息702已确定(横格模样的终端)。因此，测位管理终端100的测位对象决定部130将终端地址701是“4”的无线终 端200d选择为被测位终端(全部涂抹的终端)。另外，将终端地址“2” “3” “5” “6”的无 线终端200b、200c、200e、200f选择为测位基准终端(横格模样的终端)。测位管理终端100的测位步骤管理部120取得被测位终端(无线终端200d)与测 位基准终端(无线终端200b、200c、200e、200f)之间的距离信息705。位置计算部140使用 该距离信息705，计算被测位终端(无线终端200d)的位置。图9是本实施方式1的无线测位系统的整体动作时序图。以下，说明图9的各步 骤。此处，以图8上图的状态下的各动作为例子进行说明。(S901)测位管理终端100的测位对象决定部130参照终端信息存储部150保持的无线终 端列表700的信息，从无线终端列表700中的位置信息702未确定的无线终端200中，将 成为接下来被测位的对象的终端选择为被测位终端。在图8的例子中，例如选择无线终端 200c。另外，测位对象决定部130从无线终端列表700中的位置信息702已确定的无线 终端200中，选择用于对被测位终端进行测位的至少(N+1)个测位基准终端。(S902)测位步骤管理部120对从测位对象决定部130通知的被测位终端(无线终端 200c)，经由通信部110发送测距数据请求分组500。
在测距数据请求分组500的测距对象终端地址505中，保存从测位对象决定部130 通知的测位基准终端(在图8的例子中无线终端200b、200e、200f、200i)的终端地址。(S903a S903d)接收到测距数据请求分组500的被测位终端(无线终端200c)的距离测量部220c 对测距数据请求分组500的测距对象终端地址505中保存的测位基准终端(此处为无线终 端 200b、200e、200f、200i)，依次实施测位。测距数据处理部230c将距离测量部220c实施了测位的结果汇集保存到测距数据 应答分组600中，发送到测位管理终端100。(S904)测位管理终端100的位置计算部140从终端信息存储部150，取得测位对象决定部 130选择出的测位基准终端的位置信息702、和测位对象决定部130选择出的被测位终端 测位基准终端之间的距离信息705。接下来，位置计算部140使用该位置信息702和距离信息705，计算被测位终端 (无线终端200c)的位置。所计算出的被测位终端(无线终端200c)的位置保存在终端信息存储部150的对 应的位置信息702中。通过以上的步骤(S902 S904)，决定测位对象决定部130选择出的被测位终端 (无线终端200c)的位置。(S905)测位步骤管理部120判定无线终端列表700内的所有无线终端200的位置信息 702是否为已确定。如果所有无线终端200的位置信息702已确定，则测位步骤管理部120结束测位。 如果所有无线终端200的位置信息702没有确定完，则返回到步骤S901，反复同样的处理。图10是详细示出图9的步骤S901的流程图。以下，说明图10的各步骤。(S1001)测位管理终端100的测位对象决定部130依次选择终端信息存储部150保存的无 线终端列表700内的无线终端200。(S1002)测位对象决定部130判定在步骤S1001中选择出的无线终端200的位置信息702 是否为已确定。如果没有确定完则进入到步骤S1003，如果已确定则返回到步骤S1001而选 择接下来的无线终端200。本步骤用于检索被测位终端的候补。(S1003)测位对象决定部130针对位置信息702未确定的无线终端200，参照该无线终端 200的邻接终端列表703。接下来，判别在邻接终端列表703中是否包含至少(N+1)个以上 的位置信息702为已确定的无线终端200。如果已确定(N+1)个以上则进入到步骤S1004，如果并非已确定则返回到步骤 S1001而选择接下来的无线终端200。(S1004)测位对象决定部130将当前选择的位置信息702未确定的无线终端200选择为被测位终端。(S1005)测位对象决定部130将在步骤S1004中选择出的被测位终端的邻接终端中的、某 一个的(N+1)个无线终端200选择为测位基准终端。在未包含位置信息702为已确定的(N+1)个以上的邻接终端的情况下，针对接下 来的位置信息702未确定的无线终端200，实施与S1001 S1002同样的判定。以上，详细说明了步骤S901。如图10的说明，通过选择被测位终端和测位基准终端，可以选择能够根据测距数 据确定位置的被测位终端。测位对象决定部130将所选择出的被测位终端和测位基准终端的终端地址701通 知到测位步骤管理部120。以上，说明了本实施方式1的无线测位系统的动作。如上所述，根据本实施方式1，通过与位置信息702确定的无线终端200之间的距 离信息705，依次计算位置信息702未确定的无线终端200的位置。由此，可以计算所有无线终端200的位置信息702。另外，根据本实施方式1，测位管理终端100依次选择测位基准终端以及被测位终 端，同时计算所有无线终端200的位置信息702。因此，无需另外将基站配置在宽范围内、预先设定其位置，而可以根据已经设置的 无线终端200的位置信息，计算各无线终端200的位置信息702。另外，根据本实施方式1，即使存在无法相互直接通信的无线终端200的情况下， 测位管理终端100也向选择为被测位终端的无线终端200，通过多跳通信发送测距数据请 求分组500。另外，接收到测距数据请求分组500的无线终端200将包括所测量出的距离信息 606的测距数据应答分组600再次通过多跳通信发送到测位管理终端100。由此，测位管理终端100可以依次确定无线终端200的位置信息702，所以可以在 宽范围内配置了无线终端200的无线测位系统中，决定所有无线终端200的位置信息702。另外，在本实施方式1中，并非对所有无线终端200的相互的距离进行测量，而仅 对测位管理终端100选择出的被测位终端与测位基准终端之间的距离进行测量即可。由 此，可以减少用于测距的通信量。S卩，在存在N个无线终端200的情况下，为了测量所有邻接终端之间的距离，需要 与N的二次方成比例的次数的通信，相对于此，在本实施方式1的方法中，仅需与N成比例 的次数的通信。由此，可以大幅削减为了测量大量的台数的位置而所需的通信量。另外，在本实施方式1中，测位管理终端100依次选择测位基准终端以及被测位终 端，并且计算所有无线终端200的位置信息702。因此，无需如以往的测位方法那样区分基站和被测位终端。因此，通过例如在大厦设备内以适合的间隔设置的机器中设置本实施方式1的无 线终端200，无需另外设置基站，而可以取得各个机器的位置。实施方式2.
图11是本发明的实施方式2的无线终端200的功能框图。本实施方式2的无线终端200除了实施方式1的无线终端200的结构以外，新具 备邻接终端搜索部Mo、邻接终端数据处理部250。其他结构与图3相同。邻接终端搜索部240取得该无线终端200的邻接终端的信息。对于取得邻接终端 的信息的步骤，在后述图12中重新说明。邻接终端数据处理部250在与测位管理终端100之间，发送接收在后述图13 图 14中说明的邻接终端数据请求分组1300以及邻接终端数据应答分组1400。另外，发送接 收在后述图12中说明的邻接终端搜索分组和邻接终端搜索应答分组。邻接终端数据处理部250经由通信部210，通过多跳通信，可以使邻接终端数据请 求分组1300以及邻接终端数据应答分组1400还到达无线信号无法直接到达的无线终端 200以及测位管理终端100。无线终端200的邻接终端数据处理部250如果接收到邻接终端数据请求分组 1300，则将邻接终端搜索部240取得的邻接终端的地址保存在邻接终端数据应答分组1400 中，发送到邻接终端数据请求分组1300的发送源。邻接终端搜索部M0、邻接终端数据处理部250可以使用安装了无线发送接收电 路的LSI以及ROM、RAM等来构成。或者，还可以通过微型机等运算装置和规定其动作的软件来构成等同的功能。图12是无线终端200a接收到邻接终端数据请求分组1300时的动作时序图。无线终端200a的邻接终端数据处理部250a经由通信部210，接收在后述图13中 说明的邻接终端数据请求分组1300。接下来，邻接终端搜索部MOa通过广播发送邻接终端搜索分组。接收到该邻接终端搜索分组的无线终端200 (此处为200b d)的邻接终端数据 处理部250将邻接终端搜索应答分组发送到无线终端200a。搜索源的无线终端200a的邻接终端搜索部240将该邻接终端搜索应答分组的发 送源地址保持在存储器等中。由此，无线终端200a可以取得自己的邻接终端的信息。另外，邻接终端搜索部240如果接收到邻接终端数据请求分组1300，则也可以应 答搜索邻接终端而取得的邻接终端的信息，也可以应答预先已取得的邻接终端数据。另外，在邻接终端的个数多的情况下，也可以分割成多个分组而应答邻接终端信 肩、ο图13是邻接终端数据请求分组1300的结构图。邻接终端数据请求分组1300具有邻接终端数据请求标识符1301、发送源终端地 址1302、以及搜索源终端地址1303。在邻接终端数据请求标识符1301中，保存该分组是邻接终端数据请求分组的意 思的标识符。在发送源终端地址1302中，保存该分组的发送源终端地址。在搜索源终端地址1303中，保存接收该分组而搜索邻接终端的终端的地址(在图 12的例子中为无线终端200a)。图14是邻接终端数据应答分组1400的结构图。
邻接终端数据应答分组1400具有邻接终端数据应答标识符1401、搜索源终端地 址1402、发送目的地终端1403、邻接终端数1404、以及邻接终端地址1405。在邻接终端数据应答标识符1401中，保存该分组是邻接终端数据应答分组的意 思的标识符。在搜索源终端地址1402中，保存该分组的发送源、即收集到邻接终端的搜索结果 的终端(在图12的例子中为无线终端200a)的地址。在发送目的地终端1403中，保存该分组的发送目的地终端、即发送了邻接终端数 据请求分组1300的终端的地址。在邻接终端数1404中，保存发送该分组的无线终端的邻接终端数(在图12的例 子中为3)。在邻接终端地址1405中，保存发送该分组的无线终端的邻接终端(在图12的例 子中为无线终端200b 200d)的地址。图15是本实施方式2中的测位步骤的流程图。以下，说明图15的各步骤。(S1501)测位管理终端100将邻接终端数据请求分组1300发送到所有无线终端200，取得 邻接终端数据应答分组1400中包含的、各无线终端200的邻接终端的信息。在实施方式1中，设成在测位动作的实施前，预先对测位管理终端100的终端信息 存储部150已设定了邻接终端的信息，但在本实施方式2中，通过本步骤收集邻接终端的信 息的点与实施方式1不同。(S1502) (S1505)是与在实施方式1的图9中说明的步骤S901 S905同样的步骤。如上所述，在本实施方式2中，各无线终端200相互进行通信而自动地取得邻接终 端地址。因此，可以在设置了无线终端200之后，自动地进行所有无线终端200的位置信息 702的计算。因此，可以大幅降低为了求出在宽范围中设置的无线终端200的位置而所需的
事先设定。实施方式3.图16是本发明的实施方式3的无线测位系统的结构图。本实施方式3的无线测位系统除了在实施方式1 2中构成的无线测位系统以 外，还具有移动无线终端300a 300c。本实施方式3的测位管理终端100具备与实施方式1 2的测位管理终端100同 样的结构。本实施方式3的测位管理终端100的终端信息存储部150除了实施方式1 2 中的终端信息存储部150保存的信息以外，针对移动无线终端300，也同样地保存终端地址 701、位置信息702以及邻接终端列表703。本实施方式3的测位管理终端100的测位对象决定部130除了实施方式1 2中 的测位对象决定部130以外，还根据关于移动无线终端300的邻接终端的信息、和无线终端 200的位置信息702，选择用于移动无线终端300的测位的测位基准终端。本实施方式3的测位管理终端100的测位步骤管理部120除了实施方式1 2中的测位步骤管理部120以外，还管理实施移动无线终端300的测位的步骤。本实施方式3中的测位管理终端100的位置计算部140以及通信部110与实施方 式1 2中的结构相同，所以省略说明。本实施方式3的无线终端200的结构与实施方式1 2的无线终端200相同。对 于无线终端200的各结构要素也是同样的。图17是移动无线终端300的功能框图。移动无线终端300具备与实施方式3的无线终端200同样的结构。各结构部的功 能也与实施方式2中说明的功能相同。以上，说明了本实施方式3的无线测位系统的各结构。接下来，说明本实施方式3的无线测位系统的动作。图18是本实施方式3的无线测位系统的整体动作时序图。以下，说明图18的各步骤。在本实施方式3中的动作中，在实施方式1 2中的、求出所有无线终端200的位 置信息702的动作之后，还追加了计算移动无线终端300的位置的动作。(S1800)测位管理终端100通过实施方式1 2说明的方法，实施所有无线终端200的测 位。接下来，测位管理终端100实施以下说明的计算移动无线终端300的位置的动作。(S1801)测位管理终端100的测位步骤管理部120经由通信部110，向计算位置的移动无线 终端300发送邻接终端数据请求分组1300，取得移动无线终端300的邻接终端。邻接终端 的取得方法使用在实施方式2中说明的方法等。(S1802)测位管理终端100的测位对象决定部130将终端信息存储部150保存的移动无线 终端300的邻接终端中的、位置确定的(N+1)个无线终端200选择为测位基准终端。在选择测位基准终端时，也可以从位置确定的(N+1)个以上的无线终端200中随 机地选择，也可以使用适合的评价函数等而选择成为最高评价的无线终端200的组合。(S1803)测位管理终端100的测位步骤管理部120生成以移动无线终端300为被测位终 端、以测位对象决定部130选择出的测位基准终端的地址为测距对象终端地址505的测距 数据请求分组500。接下来，测位步骤管理部120经由通信部110，将该测距数据请求分组500发送到 移动无线终端300。移动无线终端300如果接收到测距数据请求分组500，则在与用测距对象终端地 址505指定的无线终端200之间实施测距，将测距数据应答分组600发送到测位管理终端 100。(S1804)如果测位管理终端100接收到测距数据应答分组600，则位置计算部140计算移动 无线终端300的位置。对于移动无线终端300的测位，可以测位管理终端100定期地针对各移动无线终端300实施，也可以从移动无线终端300向测位管理终端100发送请求本终端的测位的信 号(未图示)，如果测位管理终端100接收到该信号，则实施该移动无线终端300的测位。另外，也可以使用者对测位管理终端100进行指示，以实施测位，并按照该指示实 施移动无线终端300的测位。如上所述，在本实施方式3中，将通过自动地取得邻接终端而自动测位出的无线 终端200中的(N+1)个以上的无线终端200选择为测位基准终端。另外，对该测位基准终 端与移动无线终端300之间的距离进行测量，而对移动无线终端300的位置进行测位。由此，无需将多个基站设置在宽范围中来设定基站的位置，而可以实施移动无线 终端300的测位。因此，可以大幅降低为了实施移动无线终端300的测位而所需的事先设定。实施方式4.在以上的实施方式1 3中，位置计算部140计算被测位终端的位置的步骤例如 可以如以下那样进行。(位置计算方法1)位置计算部140以各测位基准终端的位置为中心，求出半径与被测位终端和各测 位基准终端的距离信息705相等的圆的交点而作为被测位终端的位置。(位置计算方法2)将各测位基准终端的位置设为Pi (i = 1. . . k)、将被测位终端的位置设为Pt、将各 测位基准终端与被测位终端的距离设为Cli (i = 1. . . k)。位置计算部140通过最小二乘法等计算例如使如下那样的评价函数ε (Pt)成为 最小这样的Pt，计算距离误差成为最小那样的被测位终端的位置。(式1)
k实施方式5.在本发明的实施方式5中，说明评价被测位终端的测位精度的方法。另外，无线测 位系统以及各终端的结构与实施方式1 4相同。在本实施方式5中，测位管理终端100的测位对象决定部130在被测位终端具有 (N+1)个位置已确定的邻接终端的情况下，例如按照如下那样的评价函数，评价可以成为测 位基准终端的候补的无线终端200的组合，将最高评价的无线终端200的组合选择为测位 基准终端。(评价函数1)行列式其1例如，在(N+1)个以上的位置信息702已确定的邻接终端中，针对可以成为测位基 准终端的无线终端200的组合，将测位基准终端的位置分别设为(PpP1.....1\}。将以其中(P1.....PJ与{PJ的差矢量为要素的下述行列式M作为评价函数。(式2)M = [P1-P0, · · · , Pn-P0]测位对象决定部130针对可以成为测位基准终端的候补的所有无线终端200的组合，计算评价函数的值，将评价函数的值最高的组合选择为测位基准终端。一般，在计算2维的位置时3点的测位基准终端处于同一直线上的情况、在计算3 维的位置时4点的测位基准终端处于同一平面上的情况下，存在多个计算位置候补，测位 精度降低。所述评价函数表示测位基准终端的位置关系的分散程度。因此，通过选择评价函数的值高的组合，可以通过处于更分散的位置关系的测位 基准终端，对被测位终端的位置进行测位，可以提高测位精度。(评价函数2)行列式其2同样地，作为评价函数，即使将以对(P1.....IU与{PJ的差矢量进行归一化而得
到的矢量为要素的下述行列式M作为评价函数，也起到同样的效果。(式3)
权利要求
1.一种无线终端测位系统，具有1个或多个无线终端和对所述无线终端的测位进行管 理的测位管理终端，其特征在于，所述测位管理终端具备测位对象决定部，从所述无线终端中选择作为测位对象的被测位终端和位置已知的测 位基准终端；测位管理部，请求所述被测位终端与所述测位基准终端之间的距离信息； 位置计算部，计算所述被测位终端的位置；以及 存储部，保持所述无线终端的无线信号到达的邻接终端的列表， 所述无线终端具备距离测量部，对与该无线终端的无线信号到达的邻接终端之间的距离进行测量；以及 通信部，将所述距离测量部的测量结果发送到所述测位管理终端， 所述测位管理部针对所述测位对象决定部选择出的所述被测位终端，请求与所述测位 对象决定部选择出的所述测位基准终端之间的距离信息，所述位置计算部使用该距离信息和所述测位基准终端的位置信息，计算所述被测位终 端的位置。
2.根据权利要求1所述的无线终端测位系统，其特征在于，所述测位对象决定部直到所述位置计算部计算出所有所述无线终端的位置为止，反复 进行所述被测位终端和所述测位基准终端的选择，所述测位管理部针对每个该反复，请求所述被测位终端与所述测位基准终端之间的距 1 fn 息。
3.根据权利要求1或者2所述的无线终端测位系统，其特征在于，所述测位对象决定部在所述位置计算部计算所述被测位终端的N维坐标时，将具有至 少N+1个位置已知的所述邻接终端的所述无线终端选择为所述被测位终端，将至少该N+1 个所述邻接终端选择为所述测位基准终端。
4.根据权利要求1 3中的任意一项所述的无线终端测位系统，其特征在于，所述无线 终端具备搜索无线信号到达的邻接终端的邻接终端搜索部，所述测位管理终端对所述无线终端请求该无线终端的邻接终端的列表， 所述邻接终端搜索部根据该请求搜索该无线终端的邻接终端并将其结果得到的邻接 终端列表发送到所述测位管理终端，所述测位管理终端将该邻接终端列表保存在所述存储部中。
5.根据权利要求4所述的无线终端测位系统，其特征在于， 所述测位管理部对所述无线终端请求该无线终端的邻接终端的列表，所述测位对象决定部从该邻接终端列表中包含的无线终端中选择所述测位基准终端。
6.根据权利要求1 5中的任意一项所述的无线终端测位系统，其特征在于， 所述存储部保存所述无线终端的位置信息；以及 从所述无线终端到所述邻接终端的距离信息，所述测位对象决定部根据所述位置信息和所述距离信息，计算所述位置信息的精度指 标值。
7.根据权利要求6所述的无线终端测位系统，其特征在于，所述测位对象决定部根据各位置信息，计算所述无线终端的位置信息表示的位置、与 该无线终端的所述邻接终端的位置信息表示的位置之间的距离，并且从所述存储部取得从 该无线终端到所述邻接终端的距离信息，根据两者的差分计算所述位置信息的精度指标值。
8.根据权利要求6或者7所述的无线终端测位系统，其特征在于，所述测位对象决定部以使所述位置信息的精度指标值成为最高的方式，选择所述被测 位终端或者所述测位基准终端。
9.根据权利要求1 8中的任意一项所述的无线终端测位系统，其特征在于， 所述测位管理部对所述无线终端，请求该无线终端与邻接终端之间的距离信息， 所述位置计算部使用该距离信息计算该无线终端的相对位置。
10.根据权利要求1 9中的任意一项所述的无线终端测位系统，其特征在于，所述测位管理部在所述位置计算部计算出所有所述无线终端的位置之后，对某一个所 述无线终端请求与其他无线终端之间的距离信息，所述位置计算部使用该距离信息重新计算所述无线终端的位置。
11.根据权利要求1 10中的任意一项所述的无线终端测位系统，其特征在于， 所述测位管理终端具备对与该测位管理终端的无线信号到达的邻接终端之间的距离进行测量的第2距离测量部，所述位置计算部使用所述第2距离测量部测量出的距离信息和所述测位基准终端的 位置信息，计算该测位管理终端的位置。
12.根据权利要求1 11中的任意一项所述的无线终端测位系统，其特征在于， 所述测位管理终端具备搜索无线信号到达的邻接终端的第2邻接终端搜索部， 所述第2邻接终端搜索部将经搜索而得到的邻接终端列表保存在所述存储部中。
13.根据权利要求1 12中的任意一项所述的无线终端测位系统，其特征在于，所述距离测量部使用无线信号的电波传输时间对所述无线终端之间的距离进行测量。
14.根据权利要求13所述的无线终端测位系统，其特征在于，所述通信部在所述距离测量部对所述无线终端之间的距离进行测量时使用的无线信 号中，使用发送脉冲信号的超宽带信号。
15.根据权利要求1 14中的任意一项所述的无线终端测位系统，其特征在于， 所述通信部进行多跳通信。
16.一种无线终端测位系统，具有1个或多个无线终端和对所述无线终端的测位进行 管理的测位管理终端，其特征在于，所述测位管理终端具备存储部，该存储部保存 所述无线终端的无线信号到达的邻接终端的列表； 所述无线终端的位置信息；以及 从所述无线终端到所述邻接终端的距离信息，所述测位管理终端根据所述位置信息和所述距离信息，计算所述位置信息的精度指标值。
17.根据权利要求16所述的无线终端测位系统，其特征在于，所述测位管理终端根据各位置信息，计算所述无线终端的位置信息表示的位置、与该 无线终端的所述邻接终端的位置信息表示的位置之间的距离，并且从所述存储部取得从该 无线终端到所述邻接终端的距离信息，根据两者的差分计算所述位置信息的精度指标值。
18.根据权利要求6、7、8、16或者17所述的无线终端测位系统，其特征在于， 所述测位管理终端具备显示所述精度指标值的显示单元。
19.一种在无线终端测位系统中对无线终端的位置进行测位的无线终端测位方法，该 无线终端测位系统具有1个或多个无线终端和对所述无线终端的测位进行管理的测位管 理终端，其特征在于，所述无线终端测位方法具有测位对象决定步骤，从所述无线终端中选择作为测位对象的被测位终端和位置已知的 测位基准终端；测位管理步骤，请求所述被测位终端与所述测位基准终端之间的距离信息； 距离测量步骤，对与所述无线终端的无线信号到达的邻接终端之间的距离进行测量；以及位置计算步骤，计算所述被测位终端的位置，在所述测位管理步骤中，对在所述测位对象决定步骤中选择出的所述被测位终端，请 求与在所述测位对象决定步骤中选择出的所述测位基准终端之间的距离信息，在所述位置计算步骤中，使用该距离信息和所述测位基准终端的位置信息，计算所述 被测位终端的位置。
20.根据权利要求19所述的无线终端测位方法，其特征在于，在所述测位对象决定步骤中，直到在所述测位管理步骤中计算出所有所述无线终端的 位置为止，反复进行所述被测位终端和所述测位基准终端的选择，在所述测位管理步骤中，针对每个该反复，请求所述被测位终端与所述测位基准终端 之间的距离信息。
21.一种环境测量系统，对测量对象空间的环境状态进行测量，其特征在于，具有 固定传感器终端，固定地设置在所述测量对象空间中；移动传感器终端，在所述测量对象空间内移动；以及 测位单元，对所述移动传感器终端的位置进行测量， 所述固定传感器终端对本终端的设置场所周边的环境状态进行测量， 所述固定传感器终端和所述移动传感器终端通过无线通信，发送或者接收用于对所述 移动传感器终端的位置进行测位的信号，所述测位单元使用该信号对所述移动传感器终端的位置进行测位， 所述移动传感器终端使用该测位的结果掌握所述测量对象空间内的本终端的位置，并 且对本终端的周边的环境状态进行测量。
22.根据权利要求21所述的环境测量系统，其特征在于，所述移动传感器终端保持在所述测量对象空间内应测量环境状态的测量点的列表，从 所述列表选择接下来应测量环境状态的测量点，根据该测量点和基于所述测位单元的测位 的结果的本终端的当前位置，决定本终端的移动量而移动到该测量点，对该测量点的环境 状态进行测量。
23.根据权利要求21或者22所述的环境测量系统，其特征在于，所述移动传感器终端在从所述列表中选择接下来应测量环境状态的测量点时，将至少 3个以上的距所述固定传感器终端的距离是规定阈值以下的测量点，选择为接下来应测量 环境状态的测量点。
24.根据权利要求21 23中的任意一项所述的环境测量系统，其特征在于， 所述固定传感器终端设置在需要以比所述移动传感器终端测量环境状态的区域高的频度测量环境状态的区域中。
25.—种环境测量系统，对测量对象空间的环境状态进行测量，其特征在于，具有 多个移动传感器终端，在所述测量对象空间内移动；以及测位单元，对所述移动传感器终端的位置进行测量，所述测位单元将所述移动传感器终端中的1个选择为位置检测对象终端，并且将其他 移动传感器终端选择为位置检测基准终端，所述位置检测对象终端和所述位置检测基准终端通过无线通信，发送或者接收用于对 所述位置检测对象终端的位置进行测位的信号，所述测位单元使用该信号对所述位置检测对象终端的位置进行测位， 所述位置检测对象终端使用该测位的结果来掌握所述测量对象空间内的本终端的位 置，并且测量本终端的周边的环境状态。
26.根据权利要求25所述的环境测量系统，其特征在于，所述位置检测对象终端保持在所述测量对象空间内应测量环境状态的测量点的列表， 从所述列表中选择接下来应测量环境状态的测量点，根据该测量点和基于所述测位单元的 测位的结果的本终端的当前位置，决定本终端的移动量而移动到该测量点， 对该测量点的环境状态进行测量。
27.根据权利要求25或者沈所述的环境测量系统，其特征在于，所述位置检测对象终端在从所述列表中选择接下来应测量环境状态的测量点时，将至 少3个距所述位置检测基准终端的距离是规定阈值以下的测量点，选择为接下来应测量环 境状态的测量点。
28.根据权利要求25 27中的任意一项所述的环境测量系统，其特征在于，所述测位单元在决定了所述位置检测对象终端接下来应测量环境状态的测量点之后， 将处于最远离该测量点的位置处的所述移动传感器终端选择为所述位置检测对象终端。
29.根据权利要求25 观中的任意一项所述的环境测量系统，其特征在于，所述测位单元在所述位置检测对象终端测量了本终端的周边的环境状态之后，将所述 移动传感器终端中的1个重新选择为位置检测对象终端，并且将其他移动传感器终端重新 选择为位置检测基准终端。
30.根据权利要求25 四中的任意一项所述的环境测量系统，其特征在于，所述测位单元在决定了所述位置检测对象终端接下来应测量环境状态的测量点之后， 将距该测量点的距离是规定阈值以下的至少3个所述移动传感器终端选择为所述位置检 测基准终端。
31.根据权利要求21 30中的任意一项所述的环境测量系统，其特征在于， 所述移动传感器终端作为在所述测量对象空间内应测量环境状态的测量点的列表，保持如下的列表，在该列表中，在将所述测量对象空间划分成规定间隔的格子状区域之后，将各区域的代表点作为所述测量点。
32.根据权利要求21 30中的任意一项所述的环境测量系统，其特征在于，所述移动传感器终端作为在所述测量对象空间内应测量环境状态的测量点的列表，保 持如下的列表，在该列表中，在将所述测量对象空间划分成规定间隔的格子状区域之后，将 不存在固定地设置的固定传感器终端的所述格子状区域的代表点作为所述测量点。
33.根据权利要求21 32中的任意一项所述的环境测量系统，其特征在于， 所述移动传感器终端具备移动台车，能够在2维平面上移动；以及支撑台，支撑对所述测量对象空间的环境状态进行测量的传感器，在所述支撑台上沿铅直方向具备多个所述传感器。
34.根据权利要求21 33中的任意一项所述的环境测量系统，其特征在于， 各所述传感器终端使用超宽带无线信号进行无线通信。
35.根据权利要求21 34中的任意一项所述的环境测量系统，其特征在于， 所述测位单元根据无线信号的接收电波强度、电波传播时间和电波传播时间差中的某一个或者其组 合，检测所述移动传感器终端的位置。
36.一种设备管理系统，其特征在于，具有权利要求21 35中的任意一项所述的环境测量系统；以及 设备管理装置，对设备仪器的动作进行控制，所述设备管理装置取得所述环境测量系统测量出的环境状态的测量数据，根据该测量 数据，对所述设备仪器的动作进行控制。
37.一种环境测量方法，使用在测量对象空间中固定地设置的固定传感器终端、和在所 述测量对象空间内移动的移动传感器终端，对所述测量对象空间的环境状态进行测量，其 特征在于，具有使所述固定传感器终端测量本终端的设置场所周边的环境状态的步骤； 使所述固定传感器终端和所述移动传感器终端通过无线通信，发送或者接收用于对所 述移动传感器终端的位置进行测位的信号的步骤；使用该信号对所述移动传感器终端的位置进行测位的步骤；以及 使所述移动传感器终端使用该测位的结果掌握所述测量对象空间内的本终端的位置， 并且测量本终端的周边的环境状态的步骤。
38.一种环境测量方法，使用在测量对象空间内移动的4个以上的移动传感器终端，对 所述测量对象空间的环境状态进行测量，其特征在于，具有将所述移动传感器终端中的1个选择为位置检测对象终端，并且将其他移动传感器终 端选择为位置检测基准终端的步骤；使所述位置检测对象终端和所述位置检测基准终端，通过无线通信，发送或者接收用 于对所述位置检测对象终端的位置进行测位的信号的步骤；使用该信号对所述位置检测对象终端的位置进行测位的步骤；以及 使所述位置检测对象终端，使用该测位的结果掌握所述测量对象空间内的本终端的位 置，并且测量本终端的周边的环境状态的步骤。
39. 一种无线移动终端的移动目的地决定方法，在具有多个无线移动终端的通信系统 中决定所述无线移动终端的移动目的地，其特征在于，具有 将1个所述无线移动终端选择为位置检测对象终端的步骤； 将其他所述无线移动终端选择为位置检测基准终端的步骤；根据所述位置检测对象终端与所述位置检测基准终端之间的无线通信信号，对所述位 置检测对象终端的位置进行检测的步骤；以及根据所检测出的所述位置检测对象终端的位置、与预先设定的测量点的偏差，决定所 述位置检测对象终端的移动方向或者移动量中的至少某一个的步骤。
全文摘要
本发明提供一种无线终端测位方法，无需固定地设置基站，而可以通过所设置的各通信终端彼此测定距离，来取得各通信终端的位置。测位管理终端(100)具备测位对象决定部(130)，从无线终端(200)中选择作为测位对象的被测位终端和位置已知的测位基准终端；测位管理部(120)，请求被测位终端与测位基准终端之间的距离信息；以及位置计算部(140)，计算被测位终端的位置，测位管理部(120)对测位对象决定部(130)选择出的被测位终端，请求与测位对象决定部(130)选择出的测位基准终端之间的距离信息，位置计算部(140)使用该距离信息和测位基准终端的位置信息，计算被测位终端的位置。
文档编号G01S5/02GK102124367SQ20098013223
公开日2011年7月13日 申请日期2009年3月13日 优先权日2008年8月20日
发明者中田成宪, 久代纪之, 小泉吉秋, 樋原直之 申请人:三菱电机株式会社