专利名称：一种移动平台的升降支腿触地检测方法
技术领域：
本发明涉及移动平台在自动调平前的升降支腿触地检测技术。
背景技术：
现有的移动平台调平系统在调平前需要进行升降支腿触地检测，传统的移动平台 调平系统检测升降支腿触地的方法是通过在每只升降支腿上加装一个压力传感器，当升 降支腿触地后，升降支腿内压力随即增高，因此通过检测每只升降支腿内压力的变化可实 现其可靠触地的。而现有的移动平台上安装的双轴倾角传感器是用来对移动平台进行自动 调平，移动平台控制系统根据双轴倾角传感器的输出信号判断平台是否水平，进而控制平 台对应方位的升降支腿运动，并达到水平状态。现有升降支腿触地检测技术的缺陷是1.在传统的移动平台升降支腿系统中，需在每只升降支腿上加装压力传感器，来 检测升降支腿的触地情况，安装繁琐，线路复杂，维护成本高，系统的模块化程度低；2.由于移动平台的载荷可能差异比较大，升降支腿触地时内部压力也会不一样， 一次调定后不能保证移动平台在不同载荷状态下的触地检测效果一致，容易导致升降支腿 系统的误动作。

发明内容
本发明为解决克服上述技术缺陷，提供一种更为简单和可靠的移动平台的升降支 腿触地检测方法。本发明实现发明目的采用的技术方案是一种移动平台的升降支腿触地检测方 法，用于检测移动平台的升降支腿是否触地完全，硬件设备包括设置在移动平台上的双轴 倾角传感器以及移动平台调平控制系统，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤a.移动平台调平控制系统控制移动平台的某一升降支腿伸出，直至升降支腿触地 并将移动平台顶起一定的高度，移动平台调平控制系统通过检测到的双轴倾角传感器输出 信号变化产生一控制信号；b.移动平台调平控制系统通过该控制信号停止该只升降支腿的伸出，完成该只升 降支腿的触地检测；C.按步骤a-b逐一对其他升降支腿进行触地检测，直至全部升降支腿触地检测完 毕。更好地，为提高支腿触地检测效率，所述检测方法还包括以下步骤Al.移动平台调平控制系统控制移动平台的任意两只非对角升降支腿同时伸出， 直至某一升降支腿触地并将移动平台顶起一定的高度，移动平台调平控制系统通过检测到 的双轴倾角传感器输出信号变化产生一控制信号；移动平台调平控制系统通过所述控制信 号同时停止所述任意两只非对角升降支腿继续伸出；然后再按照所述步骤a、b分别对所述任意两只非对角升降支腿进行触地检测；
最后重复Al、a、b步骤对其他非对角升降支腿进行触地检测，直至全部升降支腿 触地检测完毕。所述升降支腿可为液压油缸、气缸或电动缸。所述双轴倾角传感器的输出信号为电压信号或电流信号。本发明的有益效果是，1、避免了在升降支腿上安装压力传感器的繁琐，充分利用移动平台在自动调平时 所要用到的双轴倾角传感器进行升降支腿的触地检测，使得整个系统更小型化和集成化， 能耗更低；2、由于无需安装额外的压力传感器感知升降支腿触地，省略了传统系统中复杂的 压力信号的采集、传输处理线路，并使系统的安装调试更为简单，性能和可靠性得到提高。


图1，实施例1的流程图。图2，实施例2的流程图。
具体实施例方式实施例1一种移动平台的升降支腿触地检测方法，移动平台上设置有双轴倾角传感器，升 降支腿为液压支撑油缸，移动平台调平控制系统由单片机、控制电路以及液压控制系统组 成，移动平台通过4个液压支撑油缸(A、B、C、D)作为支腿进行支撑，各个液压支撑油缸均 由液压控制系统控制，液压控制系统由单片机和控制电路控制，双轴倾角传感器连接单片 机并由单片机进行信号的采集和处理，其检测方法参看附图1，包括以下步骤a.移动平台调平控制系统控制A液压支撑油缸支腿伸出，直至触地并将平台对应 支点顶升一定高度，双轴倾角传感器输出信号产生一定变化后移动平台调平控制系统控制 即发出控制信号控制A液压支撑油缸支腿停止伸出；b.移动平台调平控制系统控制B液压支撑油缸支腿伸出，直至触地并将平台对应 支点顶升一定高度，双轴倾角传感器输出信号产生一定变化后移动平台调平控制系统控制 即发出控制信号控制B液压支撑油缸支腿停止伸出；c.移动平台调平控制系统控制C液压支撑油缸支腿伸出，直至触地并将平台对应 支点顶升一定高度，双轴倾角传感器输出信号产生一定变化后移动平台调平控制系统控制 即发出控制信号控制C液压支撑油缸支腿停止伸出；d.移动平台调平控制系统控制D液压支撑油缸支腿伸出，直至触地并将平台对应 支点顶升一定高度，双轴倾角传感器输出信号产生一定变化后移动平台调平控制系统控制 即发出控制信号控制D液压支撑油缸支腿停止伸出；至此，全部液压支撑油缸支腿触地检测完毕。实施例2一种移动平台的升降支腿触地检测方法，移动平台上设置有双轴倾角传感器，升 降支腿为支撑气缸，移动平台调平控制系统由单片机、控制电路以及气压控制系统组成，移 动平台通过4个气缸(A、B、C、D)作为支腿进行支撑，各个气缸均由气压控制系统控制，液压控制系统由单片机和控制电路控制，双轴倾角传感器连接单片机并由单片机进行信号的 采集和处理，其检测方法参看附图2，包括以下步骤Al.移动平台调平控制系统控制气缸支腿A、B (A、B支腿为非对角支腿)同时下 落，直至A、B两气缸支腿其中之一触地，并将平台对应支点顶升一定高度，双轴倾角传感器 输出信号产生一定变化后移动平台调平控制系统即发出控制信号控制A、B气缸支腿同时 停止伸出；a.移动平台调平控制系统控制A气缸支腿伸出，直至触地并将平台对应支点顶升 一定高度，双轴倾角传感器输出信号产生一定变化后移动平台调平控制系统控制即发出控 制信号控制A气缸支腿停止伸出；b.移动平台调平控制系统控制B气缸支腿伸出，直至触地并将平台对应支点顶升 一定高度，双轴倾角传感器输出信号产生一定变化后移动平台调平控制系统控制即发出控 制信号控制B气缸支腿停止伸出；A2.移动平台调平控制系统控制气缸支腿C、D(C、D支腿为非对角支腿)同时下 落，直至C、D两气缸支腿其中之一触地，并将平台对应支点顶升一定高度，双轴倾角传感器 输出信号产生一定变化后移动平台调平控制系统即发出控制信号控制C、D气缸支腿同时 停止伸出；a.移动平台调平控制系统控制C气缸支腿伸出，直至触地并将平台对应支点顶升 一定高度，双轴倾角传感器输出信号产生一定变化后移动平台调平控制系统控制即发出控 制信号控制C气缸支腿停止伸出；b.移动平台调平控制系统控制D气缸支腿伸出，直至触地并将平台对应支点顶升 一定高度，双轴倾角传感器输出信号产生一定变化后移动平台调平控制系统控制即发出控 制信号控制D气缸支腿停止伸出；至此，全部液压支撑油缸支腿触地检测完毕。最后应说明的是以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术 方案；因此尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但是本领 域的技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离本发明的 精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。
权利要求
一种移动平台的升降支腿触地检测方法，用于检测移动平台的升降支腿是否触地完全，硬件设备包括设置在移动平台上的双轴倾角传感器以及移动平台调平控制系统，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤a.移动平台调平控制系统控制移动平台的某一升降支腿伸出，直至升降支腿触地并将移动平台顶起一定的高度，移动平台调平控制系统通过检测到的双轴倾角传感器输出信号变化产生一控制信号；b.移动平台调平控制系统通过该控制信号停止该只升降支腿的伸出，完成该只升降支腿的触地检测；c.按步骤a b逐一对其他升降支腿进行触地检测，直至全部升降支腿触地检测完毕。
2.根据权利要求1所述的一种移动平台的升降支腿触地检测方法，其特征在于，所述 检测方法还包括以下步骤Al.移动平台调平控制系统控制移动平台的任意两只非对角升降支腿同时伸出，直至 某一升降支腿触地并将移动平台顶起一定的高度，移动平台调平控制系统通过检测到的双 轴倾角传感器输出信号变化产生一控制信号；移动平台调平控制系统通过所述控制信号同 时停止所述任意两只非对角升降支腿继续伸出；然后再按照所述步骤a、b分别对所述任意两只非对角升降支腿进行触地检测；最后重复Al、a、b步骤对其他非对角升降支腿进行触地检测，直至全部升降支腿触地 检测完毕。
3.根据权利要求1或2所述的一种移动平台的升降支腿触地检测方法，其特征在于，所 述升降支腿可为液压油缸、气缸或电动缸。
4.根据权利要求3所述的一种移动平台的升降支腿触地检测方法，其特征在于，所述 双轴倾角传感器的输出信号为电压信号或电流信号。
全文摘要
本发明提供一种移动平台的升降支腿触地检测方法，硬件设备包括设置在移动平台上的双轴倾角传感器以及移动平台调平控制系统，包括以下步骤a.移动平台调平控制系统控制移动平台的某一升降支腿伸出，直至升降支腿触地并将移动平台顶起一定的高度，移动平台调平控制系统通过检测到的双轴倾角传感器输出信号变化产生一控制信号；b.移动平台调平控制系统通过该控制信号停止该只升降支腿的伸出，完成该只升降支腿的触地检测；c.按步骤a-b逐一对其他升降支腿进行触地检测，直至全部升降支腿触地检测完毕。其有益效果是整个系统更小型化和集成化，能耗更低；安装调试更为简单，性能和可靠性得到提高。
文档编号G01B7/30GK101963489SQ20101050711
公开日2011年2月2日 申请日期2010年10月14日 优先权日2010年10月14日
发明者于隽, 梁上愚, 樊萌 申请人:深圳市凯卓立液压设备有限公司