专利名称：辊体用自动搬送设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及辊体用自动搬送设备，具体涉及如下辊体用自动搬送设备，其以固定状态具备接受装置，所述接受装置构成为在使以相互接近及分离的方式构成的ー对装置侧支承体相互接近的状态下，以所述ー对装置侧支承体支承位于辊体中心的芯体的两端部，在搬送台车中具备搬送车侧支承体，将辊体以能够对所述接受装置进行交接的状态在搬送台车的上方支承；移动操作単元，使被该搬送车侧支承体支承的辊体的所述芯体相对于所述搬送台车移动；以及控制单元，在使所述搬送台车停止在将辊体交接到所述接受装置的交接处的状态下，以所述芯体位于能够以所述ー对装置侧支承体支承所述芯体的两端部的适当位置的方式控制所述移动操作単元的工作。
背景技术：
上述那样的辊体用自动搬送设备，是为了将在中空的圆筒状的芯体上卷绕有印刷原纸、薄膜卷筒布等的辊体，交接到在印刷原纸、各种薄膜卷筒布的表面进行印刷、涂敷的生产机械等中设置的接受装置而配置在生产设备中的，在支承辊体的状态下使搬送台车行驶到交接处，以在使搬送台车停止在交接处的状态下使辊体的芯体位于适当位置的方式利用移动操作単元使芯体移动，通过利用装置侧支承体支承位于适当位置的芯体的两端，从而能够将辊体交接到接受装置。作为这样的设备的现有例子，有以下述方式构成的设备，在搬送台车具备对来自设置在接受装置的激光光源的激光进行接收的检测单元，控制单元对移动操作単元的工作进行控制，使得在使搬送台车停止在交接处的状态下，基于检测単元的检测信息使芯体移动到适当位置(例如，參照专利文献I)。在专利文献I的技术中，构成为在使搬送台车停止在交接处的状态下，以在芯体位于适当位置时在检测单元的适当的位置接收来自激光光源的激光，在芯体位于从适当位置偏移的位置时在检测单元的从适当的位置偏移的位置接收来自激光光源的激光的方式，配合在接受装置中配备的激光光源的位置而在搬送台车中配备检测単元，利用控制单元，基于作为检测单元的检测信息的激光的接收位置从适当位置起的偏移量控制移动操作单元的工作，以使芯体移动到适当位置。现有技术文献 专利文献
专利文献I :日本特开2008-063117号公报。

发明内容
发明要解决的课题
在上述现有的辊体用自动搬送设备中，由于激光光源配备在接受装置中，检测单元配备在搬送台车中，所以需要在接受装置侧和辊体用自动搬送车侧的两侧进行设置激光光源和检测单元的作业，并且在配置辊体用自动搬送设备时，需要进行激光光源和检测单元的位置调节，使得在使搬送台车停止在交接处且使芯体位于适当位置的状态下，在检测单元的适当的位置接收来自激光光源的激光，该配置辊体用自动搬送设备的作业是麻烦的。本发明正是鉴于上述实际情况而做出的，其目的在于提供ー种能够谋求配置作业的简单化的辊体用自动搬送设备。用于解决课题的方案
本发明的辊体用自动搬送设备，以固定状态具备接受装置，所述接受装置构成为在使以相互接近及分离的方式构成的ー对装置侧支承体相互接近的状态下，以所述ー对装置侧支承体支承位于辊体的中心的芯体的两端部，在搬送台车中具备搬送车侧支承体，以能够对所述接受装置交接的状态在搬送台车的上方支承辊体；移动操作単元，使被该搬送车侧支承体支承的辊体的所述芯体相对于所述搬送台车移动；以及控制单元，在使所述搬送台车停止在将辊体交接到所述接受装置的交接处的状态下，以使所述芯体位于能够以所述一对装置侧支承体支承所述芯体的两端部的适当位置的方式控制所述移动操作単元的工作，其中，用于对所述装置侧支承体进行摄像的至少ー个摄像装置配备在所述搬送台车，所述控制单元构成为，以基于所述至少ー个摄像装置摄像的摄像信息，使所述芯体位于所述适当位置的方式控制所述移动操作単元的工作。S卩，在使搬送台车停止在交接处的状态下以至少ー个摄像装置对装置侧支承体进行摄像，控制单元通过求取以该摄像装置摄像的图像中的装置侧支承体的摄像位置、摄像的图像中的装置侧支承体和与其一起摄像的芯体的相对位置信息，从而能够判别实际的芯体相对于装置侧支承体的位置。因此，控制単元能够以芯体位于适当位置的方式，基于摄像的摄像信息控制移动操作単元的工作。像这样，控制単元通过基于以至少一个摄像单元摄像的摄像信息来控制移动操作単元的工作，从而能够使芯体位于适当位置，因此在将芯体交接到接受装置时，能够使芯体位于适当位置，以ー对装置侧支承体准确地支承芯体的两端部。而且，由于只要能够在搬送台车停止在交接处的状态下对装置侧支承体进行摄像的方式在搬送台车配备摄像装置即可，所以不在接受装置侧进行设置摄像装置的作业，因此能够谋求将辊体用自动搬送设备配置在生产设备中的作业的简洁化。此外，例如在将摄像装置以与芯体整体移动的方式设置在搬送车的情况下，由于能够根据芯体与摄像装置的位置关系来设定用于对装置侧支承体进行摄像的摄像装置的适当的位置等，在配置在生产设备之前预先以对装置侧支承体适当地进行摄像的方式将摄像装置配置在搬送台车，由此也能够谋求将辊体用自动搬送设备配置在生产设备的作业的简洁化。因此，能够提供可谋求配置作业的简洁化的辊体用自动搬送设备。在本申请发明的实施方式中，优选作为所述至少ー个摄像装置，将单ー的摄像装置以同时对所述装置侧支承体和所述芯体进行摄像的方式设置在所述搬送台车的具备所述搬送车侧支承体的台车主体，所述控制単元构成为，以基于所述単一的摄像装置摄像的针对所述装置侧支承体和所述芯体的摄像信息，使所述芯体位于所述适当位置的方式控制所述移动操作单元的工作。S卩，通过在使搬送台车停止在交接处的状态下以単一的摄像装置对装置侧支承体 和芯体同时进行摄像，基于针对以该单一的摄像装置同时摄像的装置侧支承体和芯体的摄像信息对移动操作単元的工作进行控制，使芯体移动，从而能够使芯体位于适当位置，因此在将芯体交接到接受装置时能够使芯体位于适当位置，以ー对装置侧支承体准确地支承芯体的两端部。对此进行说明，例如在単一的摄像装置以对装置侧支承体和芯体从车体前后方向的前方侧向水平方向同时摄像的方式配备在台车主体的情况下，在芯体位于适当位置吋，在图像中芯体相对于装置侧支承体在适当的位置被摄像，在芯体从适当位置在上下方向、车体左右方向偏移时，在图像中芯体被摄像在从适当的位置在图像上下方向、图像左右方向偏移的位置。而且，因为能够根据该摄像的图像中的芯体相对于装置侧支承体的位置，判别实际上芯体相对于装置侧支承体在上下方向、车体左右方向的位置，所以通过基于以I个摄像装置对装置侧支承体和芯体同时进行摄像的摄像信息来对移动操作単元的工作进行控制，从而能够使芯体位于适当位置。而且，能够以单一的摄像装置对装置侧支承体和芯体同时进行摄像，能够以基于该摄像的图像中的芯体相对于装置侧支承体的位置使芯体位于适当的位置的方式控制移动操作単元的工作，所以与例如以2个摄像装置对装置侧支承体和芯体个别地进行摄像，基于该2个摄像装置各自的位置信息和以2个摄像装置摄像的图像中的装置侧支承体和芯体各自的位置信息控制移动操作単元的工作的方法相比，由于摄像装置的数量少，所以能够廉价地构成，并且能够使利用控制单元的处理简洁。因此，能够提供可廉价地构成且可使利用控制单元的处理简洁的辊体用自动搬送设备。在本发明的实施方式中，优选所述移动操作单元以使所述芯体在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动的方式构成，作为所述至少ー个摄像装置，具备在所述芯体的轴心方向来看以摄像方向交叉的状态设置的第I摄像装置和第2摄像装置，所述控制单元构成为，基于所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的摄像信息来判别所述芯体从所述适当位置起针对上下方向、车体左右方向和车体前后方向的偏移量，以使所述芯体位于所述适当位置的方式控制所述移动操作単元的工作。S卩，在使搬送台车停止在交接处的状态下以第I摄像装置和第2摄像装置的ー对摄像装置对装置侧支承体进行摄像，基于该ー对摄像装置摄像的摄像信息控制移动操作单元的工作，使芯体在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动，由此能够使芯体位于适当位置，由于该适当位置是相对于上下方向、车体左右方向及车体前后方向的任何方向都能够以ー对装置侧支承体支承芯体的适当的位置，所以在将辊体交接到接受装置时，能够以ー对装置侧支承体更准确地支承芯体的两端部。对其进行说明，例如在控制单元中预先存储第I摄像装置和第2摄像装置各自的位置信息，和一个摄像装置的光轴与另一个摄像装置的光轴之间的交叉角信息，基于以ー个摄像装置摄像的图像中的装置侧支承体的位置、以另ー个摄像装置摄像的图像中的装置侧支承体的位置、上述第I摄像装置和第2摄像装置的位置信息、以及上述交叉角信息，能够判别芯体从适当位置起在上下方向、车体左右方向以及车体前后方向的偏移量。由此，通过基于以第I摄像装置和第2摄像装置摄像的摄像信息来控制移动操作単元的工作，从而在上下方向、车体左右方向和车体前后方向的任何方向中也能够使芯体位于适当位置。而 且，通过像这样使芯体位于适当位置，即使搬送台车的停止精度不高，即使通过搬送中的振动导致芯体相对于装置侧支承体的位置偏移，此外，即使在搬送开始前芯体相对于装置侧支承体的位置偏移，也能够在将辊体交接到接受装置时以ー对装置侧支承体准确地支承芯体的两端部。因此，由于能够在上下方向、车体左右方向和车体前后方向的任何方向使芯体位于适当位置，所以能够提供在将辊体交接到接受装置时能够以ー对装置侧支承体准确地支承芯体的两端部的辊体用自动搬送设备。在本发明的实施方式中，优选所述移动操作单元以使所述芯体的两端部个别地在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动的方式而构成，作为所述至少ー个的摄像装置，设置对所述ー对装置侧支承体的一方进行摄像的至少ー个一侧摄像装置和对另一方进行摄像的至少ー个另ー侧摄像装置，所述控制単元构成为，以基于所述至少ー个一侧摄像装置摄像的摄像信息，使所述芯体的ー个端部位干与所述适当位置对应的一个端部适当位置，并且基于所述至少ー个的另一方侧摄像装置摄像的摄像信息，使所述芯体的另ー个端部位干与所述适当位置对应的另ー个端部适当位置的方式控制所述移动操作単元的工作。
即，通过在使搬送台车停止在交接处的状态下以至少ー个一侧摄像装置对ー对装置侧支承体的一方进行摄像，基于以该一侧摄像装置摄像的摄像信息来控制移动操作単元的工作，使芯体的ー个端部移动，从而能够使芯体的ー个端部位于ー个端部适当位置。此夕卜，通过在使搬送台车停止在交接处的状态下以至少ー个另ー侧摄像装置对ー对装置侧支承体的另一方进行摄像，基于以该另ー侧摄像装置摄像的摄像信息来控制移动操作単元的工作，使芯体的另ー个端部移动，从而能够使芯体的另ー个端部位于另ー个端部适当位置。而且，通过使芯体的ー个端部位于ー个端部适当位置且使另ー个端部位于另ー个端部适当位置，从而能够变更芯体的倾斜，使芯体位于适当位置。由此，即使在搬送台车停止在交接位置时，芯体相对于适当姿势(位于适当位置的芯体的姿势)倾斜，也能够以消除该倾斜的方式修正芯体的姿势，由此将芯体的姿势作为适当姿势使芯体位于适当位置，因此在将辊体交接到接受装置时，能够通过ー对装置侧支承体更准确地支承芯体的两端部。因此，由于能够修正相对于适当姿势倾斜的芯体的姿势来使芯体位于适当位置，所以能够提供在将辊体交接到接受装置时能够以ー对装置侧支承体更准确地支承芯体的两端部的辊体用自动搬送设备。此外，优选作为所述至少ー个一侧摄像装置，具备在所述芯体的轴心方向来看以摄像方向交叉的状态设置的第I摄像装置和第2摄像装置，作为所述至少ー个另ー侧摄像装置，具备在所述芯体的轴心方向来看以摄像方向交叉的状态设置的第3摄像装置和第4摄像装置。在现有技术中有如下设备，其具备一对摄像装置，朝向被检测物所处的里侧而设置，从跟前侧对所述被检测物进行摄像；以及判别单元，基于以所述一对摄像装置摄像的一对图像中的所述被检测物的摄像位置，判别所述被检测物在纵深方向的位置。在这样的现有的设备中，将ー对摄像装置以其光轴相互交叉、且相对于光轴的交点位于纵深方向的跟前侧，并且相对于光轴的交点位于与纵深方向交叉的宽度方向的两侧的状态而分散配置，以ー对摄像装置从跟前侧对被检测物进行摄像。而且，构成为以判别单元将光轴的交点的跟前侧到里侧的范围作为检测范围，基于以ー对摄像装置摄像的ー对图像中的被检测物的摄像位置的差，判别检测范围中在纵深方向的被检测物相对于基准位置的位置(例如，參照日本特开平8-29120号公报)。
在上述现有的设备中，构成为将以判别单元判别被检测物在纵深方向相对于基准位置的位置的检测范围设为从光轴的交点的跟前侧到里侧的范围，也判别位于光轴的交点的被检测物、位于光轴的交点附近的被检测物的位置。可是，在被检测物位于光轴的交点及其附近的状态下，以判别单元获得的被检测物的位置的可靠性低，根据实验结果明确可知被检测物相对于基准位置的位置的判别不可靠。针对该实验进行说明，进行了从光轴的交点的跟前侧30mm的位置起向里侧30mm的位置以使被检测物按每设定量进行移动而通过光轴的交点，在其各位置以判别単元判别被检测物的位置的实验。
在该实验中，如图9所示，使作为ー对摄像装置的ー对CXD摄影机C1、C2分散配置在从光轴的交点ο起的距离(545mm)相等且光轴相对于与纵深方向平行的线段的交叉角度(51. 3° )变得相等的位置。此外，将ー对CXD摄影机Cl、C2以光轴是水平且与被检测物W位于同一水平面上的状态配置，在使被检测物W位于光轴的交点的状态下，如图10 (b)所示，在以ー对C⑶摄影机C1、C2摄像的一对图像中，被检测物W’、W’’以成为相同位置的方式设置。再有，图10 (b)是将以一对摄像装置摄像的一对图像重叠起来的图，W’是以右侧的CXD摄影机Cl摄像的被检测物W，W’ ’是以左侧的CXD摄影机C2摄像的被检测物W。此夕卜，作为被检测物W使用直径145mm的圆柱体。图10 (a)、(c)分别是将以ー对CXD摄影机C1、C2摄像的一对图像重叠起来的图，图10 (a)是表示在使被检测物W位于从光轴的交点起IlOmm跟前侧的位置的状态下以一对CXD摄影机C1、C2摄像的图像的图，图10 (c)是表示使被检测物W位于从光轴的交点起150mm里侧的位置的状态下以ー对CXD摄影机Cl、C2摄像的图像的图。而且，作为被检测物W的摄像位置的差，使用一对图像各自的被检测物W’、W’’的中心位置的差(在图10 (a)和(b)中以箭头表示)。結果，当从光轴的交点O的跟前侧朝向光轴的交点O使被检测物W移动时，被检测物W的摄像位置的差渐渐变小，当从光轴的交点ο起朝向里侧使被检测物W移动时，被检测物W的摄像位置的差渐渐变大，因此如图11所示，表示被检测物W的摄像位置相对于实际的被检测物W在纵深方向的位置的差的关系的图表形成为V字状。而且，图12是表示使被检测物W从纵深方向的跟前侧朝向里侧移动设定量的情况下的被检测物W的摄像位置的变化量的图表，如图12所示，在从光轴的交点O向跟前侧、里侧较大地分离的地方使被检测物W移动的情况下，与实际的被检测物W的移动对应地被检测物W的摄像位置的差也均等或大致均等地变化，但在光轴的交点ο及其附近使被检测物W移动的情况下，与实际的被检测物W的移动对应地被检测物W的摄像位置的差不均等或大致均等地变化。在基于这样的与实际的被检测物W的移动对应地不均等或大致均等地变化的被检测物W的摄像位置的差来判别被检测物W的位置的情况下，以判别单元获得的被检测物的位置的可靠性低，被检测物相对于基准位置的位置的判别是不可靠的。因此，在本发明的实施方式中，优选作为所述至少ー个摄像装置，具备以光轴彼此在交点交叉的方式设置的第I摄像装置和第2摄像装置，所述控制単元具备判别单元，基于通过所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的一对图像中的所述芯体的摄像位置的差，判别在沿着第2假想线从跟前侧朝向里侧的纵深方向的所述芯体相对于基准位置的位置，所述第2假想线相对于连结所述第I摄像装置和第2摄像装置的第I假想线垂直地延伸并通过所述光轴的交点，所述判别单元将在所述光轴的交点的所述纵深方向的跟前侧和里侧的、至少作为所述装置侧支承体的被检测物相对于所述基准位置的位置的判别变得不可靠的从所述光轴的交点起不足设定距离的范围设为非检测范围，将在所述光轴的交点的所述纵深方向的跟前侧或里侧的、从所述光轴的交点起分离所述设定距离以上的范围设为检测范围，基于以所述第I摄像装置和第2摄 像装置摄像的一对图像中的所述被检测物的摄像位置的差，判别所述检测范围中的所述被检测物相对于所述基准位置在所述纵深方向的位置。即，在光轴的交点的纵深方向的跟前侧和里侧的、从光轴的交点起不足设定距离的范围中，在纵深方向的至少作为所述装置侧支承体的被检测物相对于基准位置的位置的判别变得不可靠，因此将该范围设为非检测范围，由于在光轴的交点的纵深方向的跟前侧或里侧的、从光轴的交点起分离设定距离以上的范围中，在纵深方向的被检测物相对于基准位置的位置的判别是可靠或大致可靠的，因此将该范围设为检测范围。而且，构成为判别単元基于以第I摄像装置和第2摄像装置的一对摄像装置摄像的一对图像中的被检测物的摄像位置的差，判别检测范围中被检测物在纵深方向相对于基准位置的位置。像这样，通过将以判别单元判别被检测物在纵深方向相对于基准位置的位置的检测范围设为从光轴的交点起在跟前侧或里侧分离设定距离以上的范围，从而能够以判别单元可靠或大致可靠地判别在纵深方向的被检测物相对于基准位置的位置。另外，在如上述实验那样设置有第I摄像装置和第2摄像装置的一对摄像装置的情况下，如图11和图12所示，在从光轴的交点分离IOmm以上的地方，与实际的被检测物的移动对应地被检测物的摄像位置的差也均等或大致均等地变化，因此通过作为设定距离设定10_，从而能够可靠或大致可靠地进行在纵深方向的被检测物相对于基准位置的位置的判别。因此，能够提供可准确地判别至少作为所述装置侧支承体的被检测物的位置的辊体用自动搬送设备。在本发明的实施方式中，优选具备学习单元，基于以所述第I摄像装置和第2摄像装置对位于第I检测处的学习用被检测物摄像的一对图像中的所述学习用被检测物的摄像位置的差，和以所述第I摄像装置和第2摄像装置对位于第2检测处的学习用被检测物摄像的一对图像中的所述学习用被检测物的摄像位置的差，以及所述第I检测处和所述第2检测处在所述纵深方向的位置，对与所述学习用被检测物的纵深方向的位置对应的以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的一对图像中的所述学习用被检测物的摄像位置的差的对应关系进行学习，所述判别单元构成为基于以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的一对图像中的所述被检测物的摄像位置的差与以所述学习单元学习的所述对应关系，判别所述检测范围中的所述被检测物相对于所述基准位置在所述纵深方向的位置，所述第I检测处位于所述检测范围中且在沿着所述第I假想线的方向的所述第I摄像装置和第2摄像装置之间，所述第2检测处位于所述检测范围中且从沿着所述第I假想线的方向的所述第I摄像装置和所述第2摄像装置之间的第I检测处向所述纵深方向偏移。S卩，首先通过学习単元，对与学习用被检测物的纵深方向对应的以第I摄像装置和第2摄像装置的一对摄像装置摄像的一对图像中的学习用被检测物的摄像位置的差的对应关系进行学习。该学习是将以所述ー对摄像装置对位于第I检测处的学习用被检测物进行摄像时的以一个摄像装置摄像的图像中的学习用被检测物的位置和在另ー个摄像装置摄像的图像中的学习用被检测物的位置的差，作为针对第I检测处的视差来求取。同样地，将以ー对摄像装置对位于第2检测处的学习用被检测物进行摄像时的以一个摄像装置摄像的图像中的学习用被检测物的位置和在另ー个摄像位置摄像的图像中的学习用被检测物的位置的差，作为针对第2检测处的视差来求取。而且，基于针对第I摄像处的视差和第I检测处在纵深方向的位置，以及针对第2摄像处的视差和第2检测处在纵深方向的位置，对学习用被检测物在纵深方向的位置与以一对摄像装置摄像的一对图像中的学习用被检测物的摄像位置的差的对应关系进行学习。针对该学习进行说明，在上述实验中，在从光轴的交点向跟前侧、里侧较大地分离的地方中使被检测物移动的情况下，如果实际的被检测物的移动量相同的话，被检测物的摄像位置的差也同量或大致同量地变化。此外，根据上述的实验条件，即使从摄像装置的光轴的交点ο起的距离、光轴的交叉角度等变化，例如如图21所示，在从光轴的交点向跟前侧、里侧较大地分离的地方中使被检测物移动的情况下，如果实际的被检测物的移动量相同的话，被检测物的摄像位置的差也同量或大致同量地变化。由此，例如如图23所示，基于针对如第I检测处和第2检测处那样的多处的每一个的ー对图像中的学习用被检测物的位置的差和纵深方向的位置，能够对学习用被检测物在纵深方向的位置与以ー对摄像装置摄像的一对图像中的学习用被检测物的摄像位置的差的对应关系进行学习。而且，通过像这样以学习单元学习例如图23所示那样的对应关系，从而判别单元能够基于以ー对摄像装置对被检测物进行摄像，以ー个摄像装置摄像的图像中的被检测物的位置与以另ー个摄像装置摄像的图像中的被检测物的位置的差，判别被检测物相对于基准位置在纵深方向的位置。因此，在以三角測量来判别被检测物的位置的情况下，需要对判别単元赋予设置第I摄像装置和第2摄像装置的一对摄像装置的设置位置的信息、设置角度的信息等，以成为该赋予的摄像位置、设置角度的方式高精度地设置摄像装置，摄像装置的设置比较麻烦。可是，根据该结构，通过对学习用被检测物在纵深方向的位置与以ー对摄像装置摄像的一对图像中的学习用被检测物的摄像位置的差的关系进行学习，从而即使摄像装置的安装精度是较低的某种程度，也能够根据通过学习获得的关系来判别被检测物的位置，因此容易设置摄像装置。在本发明的实施方式中，优选所述判别単元将从所述光轴的交点向所述纵深方向的里侧分离所述设定距离以上的范围设为非检测范围，将从所述光轴的交点向所述纵深方向的跟前侧分离所述设定距离以上的范围设为检测范围，基于以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的摄像信息判别所述检测范围中的所述被检测物相对于所述基准位置在所述纵深方向的位置。S卩，在如上述实验那样设置有一对摄像装置的情况下，如图11和图12所示，在从光轴的交点分离IOmm以上的地方中，与光轴的交点的里侧相比，在跟前侧中与实际的被检测物的移动对应地被检测物的摄像位置的差均等地变化。由此，通过将以判别单元判别被检测物在纵深方向相对于基准位置的位置的检测范围设为从光轴的交点起在跟前侧分离设定距离以上的范围，从而能够以判别单元更可靠地判别在纵深方向的被检测物相对于基准位置的位置。在本发明的实施方式中，优选所述第I摄像装置和第2摄像装置分散配置在从所述光轴的交点起的距离相等、且所述光轴相对干与所述纵深方向平行的线段的交叉角度相
等的位置。S卩，将第I摄像装置和第2摄像装置的一对摄像装置分散配置在从光轴的交点起的距离相等且相对于与纵深方向平行的线段的交叉角度相等的位置，使该ー对摄像装置从 光轴的交点起的距离、相对于线段的交叉角度的设置条件相等，由此能够使利用判别单元判别被检测物的位置的处理简洁化。根据本发明的实施方式，优选所述判别単元检测以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的一对图像各自中的在与所述纵深方向对应的方向的所述被检测物的两端的位置，根据该被检测物的两端的位置求取所述ー对图像各自中的在与所述纵深方向对应的方向的所述被检测物的中心位置，基于所述一对图像各自中的所述被检测物的中心位置的差，判别所述检测范围中的所述被检测物相对于所述基准位置在所述纵深方向的位置。S卩，检测以所述第I摄像装置和第2摄像装置的一对摄像装置摄像的一对图像各自的在与纵深方向对应的方向的被检测物的两端的位置，根据该被检测物的两端的位置求取一对图像各自的在与横方向对应的方向的被检测物的中心位置，基于ー对图像各自的被检测物的中心位置的差，判别被检测物在纵深方向相对于基准位置的位置，因此能够以误差少的方式判别被检测物的位置。也就是说，也能够例如检测以第I摄像装置和第2摄像装置摄像的一对图像各自的在与纵深方向对应的方向的被检测物的一端的位置，基于该ー对图像各自的被检测物的一端位置的差，判别被检测物在纵深方向相对于基准位置的位置，但在这样判别被检测物的位置的情况下，当将图像的从被检测物的一端偏移的位置作为被检测物的一端被误检测时，判别的被检测物的位置也同样地偏移地被判別，但通过如上述那样基于ー对图像各自的被检测物的中心位置的差来判别被检测物在纵深方向相对于基准位置的位置，从而即使相对于被检测物的一端偏移的位置作为被检测物的一端被误检测，通过将错误检测出的被检测物的一端和正确检测出的被检测物的另ー端的中心位置判别为被检测物的位置，从而能够使被检测物的检测位置的误差減少一半，因此能够以误差少的方式判别被检测物的位置。在本发明的实施方式中，优选所述判别単元基于以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的摄像信息，在所述纵深方向之外，还判别在沿着所述第I假想线的方向或与所述纵深方向及沿着所述第I假想线的方向正交的方向的所述被检测物相对于所述基准位
置的位置。即，判别单元根据在纵深方向和沿着第I假想线的方向的ニ个方向的位置，或根据在纵深方向和与纵深方向和沿着第I假想线的方向正交的方向的ニ个方向的位置，能够判别被检测物相对于基准位置的ニ维的位置。此外，判别单元根据在纵深方向、沿着第I假想线的方向、和与纵深方向和沿着第I假想线的方向正交的方向的三个方向的位置，能够判别被检测物相对于基准位置的三维的位置。


图I是搬送台车的立体图。图2是搬送台车的侧面图。图3是搬送台车的正面图。图4是表示辊体和ー对装置侧支承体的图。图5是表示根据第I实施方式中的正视用摄像装置的正视图像的图。图6是表示根据第I实施方式中的斜视用摄像装置的斜视图像的图。图7是表示第I实施方式中的一个支承销和芯体的一个端部的图。图8是第I实施方式中的控制框图。图9是表示实验和实施方式中的一对摄像装置与被检测物的平面图。图10是表示以实验中的一对摄像装置摄像的图像的图。图11是表示实验中的摄像位置的差的图。图12是表示实验中的摄像位置的变化量的图。图13是第2实施方式中的搬送台车的立体图。图14是第2实施方式中的搬送台车的侧面图。图15是第2实施方式中的搬送台车的正面图。图16是表示第2实施方式中的辊体和ー对装置侧支承体的图。图17是表示第2实施方式中的第I图像的图。
图18是表示第2实施方式中的第2图像的图。图19是表示第2实施方式中的一个支承销和芯体的一个端部的图。图20是第2实施方式中的控制框图。图21是表示实验中的摄像位置的差的图。图22是表示实验中的第I检测处和第2检测处的图。图23是表示第3实施方式中的学习的对应关系的图。图24是表示第3实施方式中的第I图像的图。图25是表示第3实施方式中的第2图像的图。图26是第3实施方式中的控制框图。
具体实施例方式以下，针对多个实施方式进行说明，但ー个实施方式的特征与其他实施方式的特征的组合也包含在本发明的范围中。[第I实施方式]
以下，针对本发明的辊体用自动搬送设备的实施方式，基于附图进行说明。如图广图3所示，在生产设备中设置有辊体用自动搬送车I、作为接受装置的夹紧(chucking)装置2等。夹紧装置2 (把持装置)设置在对印刷原纸、各种薄膜卷筒布的表面进行印刷、涂敷的生产机械等中。辊体用自动搬送车I构成为以将辊体A交接到夹紧装置2的方式配置在生产设备中，沿着在地面敷设的感应线自动行驶到交接处，在交接处将辊体A交接到夹紧装置2。
另外，辊体用自动搬送车I向交接处的行驶，以图I所示那样通过从箭头方向前进的方式移动。此外，辊体A以芯体a和卷绕在该芯体a的纸、膜等的片材b而构成，位于该辊体A的中心的芯体a从片材b向轴心方向两侧突出。在针对辊体用自动搬送车I进行说明之前，首先针对生产设备的夹紧装置2进行说明。生产设备的夹紧装置2构成为具备围绕位于长尺寸方向的中心的旋转轴心自由旋转的ー对旋转臂4 ；以及支承辊体A并与旋转臂4整体地旋转移动的支承件5。一对旋转臂4分别具备在其长尺寸方向的端部分别支承的支承销6作为支承件5。因此，一对旋转臂4分别具备作为ー对装置侧支承体而发挥功能的支承销6。支承件5构成为通过以该一对支承销6对芯体a的两端部个别地进行支承，从而支承辊体A。此外，支承件5 (—对支承销6)通过使ー对旋转臂4以彼此的旋转相位一致的状态进行旋转和停止，从而将位置切换到接受位置(图2中的旋转臂4的旋转轴心的左下的位置)和处理位置(图2中的旋转臂 4的旋转轴心的右上的位置)。在使支承件5位于接受位置的状态下从辊体用自动搬送车I接受辊体A，在使支承件5位于处理位置的状态下，从支承的辊体A抽出片材b，对该片材b以生产机械进行印刷、涂敷等的处理。因此，在旋转臂4的长尺寸方向的两端部分别设置有支承销6，支承件5以在ー个支承件5位于接受位置的状态下另一个支承件5位于处理位置的方式而设置有一対。如图4所示，相向的ー对支承销6通过图外的电动机的工作以彼此自由接近及分离的方式被各个旋转臂4支承。而且，在使芯体a位于能够以ー对支承销6支承芯体a的两端部的适当位置、并且使支承件5位于接受位置的状态下，通过使分离状态(參照图4 Ca 的支承销6移动到接近的状态(图4 (b))，从而以ー对支承销6支承芯体a的两端部，通过使接近状态的支承销6移动到分离的状态，从而解除ー对支承销6对芯体a的两端部的支承。支承销6的各自的顶端部的外形形成为比芯体a的内径小直径的圆柱形状，通过使ー对支承销6为彼此接近的状态，从而将支承销6的顶端部插入芯体a内。此外，支承销6的顶端部以从小直径的圆柱形状起大直径化的方式构成，通过在使顶端部插入芯体a内的状态下使支承销6的顶端部大直径化，从而以支承销6支承芯体a的端部。另外，ー对支承销6的接近及分离方向及旋转臂4的旋转轴心的方向，与位于适当位置的芯体a的轴心(辊体A的轴心)沿着的方向是相同方向。此外，芯体a的适当位置具体来说是在位于接受位置的ー对支承销6的轴心在直线上排列的状态下，该ー对支承销6的轴心与芯体a的轴心在轴心方向排列为直线状的位置。接着，针对辊体用自动搬送车I进行说明。如图f图3所示，辊体用自动搬送车I构成为，在搬送台车8中具备作为在搬送台车8的上方支承辊体A的搬送车侧支承体的载置台9 ;使在该载置台9支承的辊体A的芯体a相对于搬送台车移动的移动操作単元10 ;用于对夹紧装置2的支承销6进行摄像的摄像装置11 ;作为基于以摄像装置11摄像的摄像信息对移动操作単元10的工作进行控制的控制单元的控制装置H;以及具备行驶用车轮13的台车主体12。本说明书中的控制单元、控制装置、判别单元、工作控制单元分别具备CPU、存储器、通信単元等的现有的计算机具有的结构部件的全部或一部分，为了执行本说明书中记载的功能所需要的算法存储在存储器中。此外，特别优选通过控制装置的算法来实施判别单元、制动控制単元。另外，搬送台车8构成为在台车主体12具备载置台9、移动操作単元10、摄像装置11、以及控制装置H。载置台9构成为以个别地支承芯体a的从片材b突出的两端部的方式在车体左右方向排列设置有ー对，在一对载置台9的姆ー个中,其上端部从车体左右方向来看形成为V字状，通过在该V字状的上端部载置支承芯体a的端部，从而使辊体A相对于载置台9以位置固定的状态被载置支承。而且，由于载置台9如上述那样构成为载置支承芯体a的端部，所以能够将支承销6的顶端部从横侧方插入被载置台9支承的芯体a内，以能够对夹紧装置2交接的状态支承辊体A。移动操作单元10构成为具备相对于台车主体12在车体左右方向及车体前后方向自由滑动移动的滑动台14 ;以及以固定状态竖立设置在该滑动台14且在上端部在上下 方向移动自由地支承载置台9的升降支承臂15。升降支承臂15以个别地升降自由地支承一对载置台9的方式而排列设置有一対，滑动台14以个别地支承一对升降支承臂15的方式在车体左右方向排列设置有一対。滑动台14是属于现有技术的构件，从整体来说具备对于台车主体12固定的台下部；以相对于台下部能够在左右方向移动的方式设置的台中间部；以及相对于台中间部能够在前后方向移动的台上部，在台下部和台中间部之间以及台中间部和台上部之间，分别具备一方被固定的一个或多个导轨和被引导到导轨内的被引导构件。此外，具备为了使台中间部相对于台下部移动而经由滚珠丝杠、齿轮等的驱动カ传递构件连接于台中间部的电动机；为了使台上部相对于台中间部移动，经由滚珠丝杠、链条、齿轮等的驱动カ传递构件连接于台上部的电动机。这仅是例子，滑动台14并不限定于具有这样的结构的滑动台。此外，作为移动操作単元10，也可以采用具有关节的机器人臂、用于使支承对象相对于台车主体12向车体左右方向和车体前后方向移动的现有技术的任ー种。升降支承臂15也同样地，具有对滑动台14固定的固定部分和能够相对于该固定部分在上下方向移动的可动部分，在固定部分和可动部分之间，为了使一方相对于另一方移动，对一方设置有经由滚珠丝杠或链条、齿轮等的驱动カ传递构件连接的电动机。也就是说，移动操作単元10构成为通过使ー对滑动台14个别地在车体左右方向和车体前后方向滑动移动，从而能够使ー对升降支承臂15进而使一对载置台9个别地在车体左右方向和车体前后方向移动，能够以ー对升降支承臂15使一对载置台9个别地在上下方向移动。 像这样，移动操作単元10构成为通过使ー对载置台9移动，从而使芯体a移动。具体来说，构成为通过使ー对载置台9整体地移动，从而在維持芯体a的姿势的状态下使芯体a的两端部相对于台车主体12在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动。此外，移动操作単元10构成为通过使ー对载置台9个别地在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动，从而使芯体a的两端部相对于台车主体12个别地在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动，使芯体a的姿势变更。摄像装置11以在使搬送台车8停止在交接处的状态下，以I个摄像装置11同时将支承销6和芯体a收在ー个摄像范围内来进行摄像的方式，配备在台车主体12。摄像装置、摄像单元具有CCD图像传感器、CMOS图像传感器、有机光导电膜(OPC)等的光电变换元件和向控制装置等发送图像数据的功能，能够利用包含属于现有技术的摄影机的摄像装置。而且，作为摄像装置11在台车主体12具备共计4台，即，在使搬送台车8停止在交接处的状态下对ー对支承销6的一方和芯体a的一个端部进行摄像的ー侧正面用摄像装置Ila以及另一侧斜视用摄像装置11b，以及在使搬送台车8停止在交接处的状态下对ー对支承销6的另一方和芯体a的另ー个端部进行摄像的另ー侧正面用摄像装置Ilc以及另一侧斜视用摄像装置lid。该4台摄像装置11分别在以固定状态竖立设置在台车主体12的支承棒16的上 端部以能够调节高度并且调节朝向的方式被支承。ー对的ー侧正面用摄像装置(第I摄像装置)Ila和一侧斜视用摄像装置(第2摄像装置)Ilb,以及ー对的另ー侧正面用摄像装置(第3摄像装置)Ilc和另ー侧斜视用摄像装置(第4摄像装置)Ild在芯体a的轴心方向来看以摄像方向交叉的状态而设置。另外，ー侧正面用摄像装置Ila和一侧斜视用摄像装置Ilb相当于ー侧摄像装置，另ー侧正面用摄像装置Ilc和另ー侧斜视用摄像装置Ild相当于另ー侧摄像装置。此外，芯体a的轴心方向来看的轴心方向，是位于与ー对支承销6对应的适当位置的芯体a的轴心方向，该ー对支承销6位于接受位置，是与搬送台车8停止在交接位置的状态下的车体左右方向相同的方向。如图f图3所示，ー侧正面用摄像装置Ila位于以移动操作単元10移动的芯体a的后方且以移动操作単元10移动的芯体a的上下移动范围内的高度，以与ー侧的载置台9相比位于车体左右方向的外方侧的方式，配备在台车主体12的车体左右方向一个端部的后部。此外，一侧斜视用摄像装置Ilb与以移动操作単元10移动的芯体a相比位于下侧前方，以与ー侧的载置台9相比位于车体左右方向的外方侧的方式，配备在台车主体12的车体左右方向一端侧的前部。此外，另ー侧正面用摄像装置Ilc位于以移动操作単元10移动的芯体a的后方且以移动操作单元10移动的芯体a的上下移动范围内的高度，以与另ー侧的载置台9相比位于车体左右方向的外方侧的方式，配备在台车主体12的车体左右方向另一端侧的后部。此外，另ー侧斜视用摄像装置Ild与以移动操作単元10移动的芯体a相比位于下侧前方，以与另一侧的载置台9相比位于车体左右方向的外方侧的方式，配备在台车主体12的车体左右方向另一端侧的前部。而且，ー侧正面用摄像装置Ila和另ー侧正面用摄像装置Ilc以其摄像方向朝向水平前方进行摄像的姿势而设置。一侧斜视用摄像装置Ilb和另ー侧斜视用摄像装置Ild以其摄像方向朝向斜上后方进行摄像的姿势而设置。此外，ー侧正面用摄像装置Ila和一侧斜视用摄像装置Ilb以在搬送台车8停止在交接处的状态下，对位于接受位置的ー侧的支承销6的顶端部和适当位置的芯体a的一个端部进行摄像的方式而设置。另ー侧正面用摄像装置Ilc和另ー侧斜视用摄像装置Ild以在搬送台车8停止在交接处的状态下，对位于接受位置的另ー侧的支承销6的顶端部和适当位置的芯体a的另ー个端部进行摄像的方式而设置。另外，图5是以ー侧正面用摄像装置Ila摄像的图像，图6是以ー侧斜视用摄像装置Ilb摄像的图像。针对ー侧正面用摄像装置Ila和一侧斜视用摄像装置Ilb对支承销6的摄像进行说明，如图5和图6中以实线表示的那样，通过在ー侧的支承销6位于接受位置、且搬送台车8停止在交接处时进行摄像，从而在以ー侧正面用摄像装置Ila摄像的图像(以下称为正视图像)、以ー侧斜视用摄像装置Ilb摄像的图像(以下称为斜视图像)中，ー侧的支承销6的顶端部在适当的位置以适当的大小被摄像。而且，如图5和图6中以假想线表示的那样，在由于ー侧的支承销6位于从接受位置偏移的位置，或搬送台车8从交接处偏移地停止，或芯体a由于搬送中的振动而在载置台9从适当的支承位置偏移地被支承等，从而ー侧的支承销6和搬送台车8相对地在上下方向或车体左右方向偏移时，在正视图像、斜视图像中，ー侧的支承销6的顶端部从适当的位置在图像上下方向或图像左右方向偏移地被摄像，在ー侧的支承销6和搬送台车8相对地在车体前后方向偏移时，在正视图像、斜视图像中，ー侧的支承销6的顶端部以与适当的大小相比被较大地或较小地摄像。此外，针对ー侧正面用摄像装置Ila和一侧斜视用摄像装置Ilb对芯体a的ー个 端部的摄像进行说明，如图5和图6中以实线表示的那样，在ー侧的支承销6位于接受位置、搬送台车8停止在交接处、且芯体a位于适当位置时，在正视图像和斜视图像中，芯体a的一个端部在适当的位置以适当的大小进行摄像。而且，如图5和图6中以假想线表示的那样，在芯体a位于从适当位置在上下方向、车体左右方向偏移的位置时，或虽然芯体a位于适当位置，但由于ー侧的支承销6和搬送台车8相对地在上下方向、车体左右方向偏移导致芯体a的适当位置相对于搬送台车8在上下方向、车体左右方向偏移时，在正视图像、斜视图像中，芯体a的ー个端部从适当的位置在图像上下方向、图像左右方向偏移地被摄像，在芯体a从适当位置在车体前后方向偏移时或芯体a的适当位置相对于搬送台车8在车体前后方向偏移时，在正视图像、斜视图像中，芯体a的一个端部以与适当的大小相比被较大地或较小地摄像。再有，另ー侧正面用摄像装置Ilc及另ー侧斜视用摄像装置Ild，与ー侧正面用摄像装置Ila或一侧斜视用摄像装置Ilb对ー侧的支承销6的顶端部和芯体a的ー个端部进行摄像同样地，对另ー侧的支承销6的顶端部和芯体a的另ー个端部进行摄像，因此省略另ー侧正面用摄像装置Ilc和另ー侧斜视用摄像装置Ild的摄像的说明。控制装置H构成为以使搬送台车8沿着感应线行驶并自动行驶到交接处的方式对台车主体12的工作进行控制，在搬送台车8停止在交接处的状态下，使4台摄像装置11同时工作，以使该4台摄像装置11分别将支承销6和芯体a收在ー个摄像范围内来进行摄像的方式对摄像装置11的工作进行控制，并且以基于4台摄像装置11摄像的摄像信息使芯体a位于适当位置的方式控制移动操作単元10的工作。另外，图8是辊体用自动搬送车的控制框图。基于图7说明利用上述控制装置H的移动操作単元10的工作的控制，基于以ー侧正面用摄像装置Ila和一侧斜视用摄像装置Ilb摄像的摄像信息，求取芯体a的一个端部相对于ー个端部适当位置a’的上下方向的偏移量y、车体左右方向的偏移量z、以及车体前后方向的偏移量X，基于该芯体a的一个端部的偏移量X、Y、Z使一方的载置台9在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动，使芯体a的ー个端部位于ー个端部适当位置a’。此夕卜，基于以另ー侧正面用摄像装置Ilc和另ー侧斜视用摄像装置Ild摄像的摄像信息，求取芯体a的另ー个端部相对于另ー个端部适当位置a’的上下方向的偏移量y、车体左右方向的偏移量z、以及车体前后方向的偏移量X，基于该芯体a的另ー个端部的偏移量X、I、z使另一方的载置台9在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动,使芯体a的另ー个端部位于另ー个端部适当位置a’。像这样，通过控制装置H对移动操作単元10的工作进行控制，从而使芯体a的一个端部位于ー个端部适当位置，使芯体a的另ー个端部位于另ー个端部适当位置，能够使芯体a位于适当位置。芯体a的一个端部相对于一端侧适当位置a’在上下方向和车体前后方向的偏移量X以如下方式求取。S卩，基于以ー侧正面用摄像装置Ila摄像的图像信息，根据正视图像中的支承销6的上边位置和下边位置求取正视图像中的支承销6的轴心位置Pl在图像上下方向的位置，基于以ー侧斜视用摄像装置Ilb摄像的图像信息，根据斜视图像中的支承销6的上边位置和下边位置求取斜视图像中的支承销6的轴心位置Pl在图像上下方向的位置。而且，基于 正视图像中的在图像上下方向的支承销6的轴心位置P1、斜视图像中的在图像上下方向的 支承销6的轴心位置P1、预先设定的ー侧正面用摄像装置Ila和一侧斜视用摄像装置Ilb的交叉角信息、以及预先设定的ー侧正面用摄像装置Ila和一侧斜视用摄像装置Ilb各自的位置信息，求取一方的支承销6的轴心相对于台车主体12在上下方向和车体前后方向的位置。此外，基于以ー侧正面用摄像装置Ila摄像的图像信息，根据正视图像中的芯体a的上边位置和下边位置求取正视图像中的芯体a的轴心位置P2在图像上下方向的位置，基于以ー侧斜视用摄像装置Ilb摄像的图像信息，根据斜视图像中的芯体a的上边位置和下边位置求取斜视图像中的芯体a的轴心位置P2在图像上下方向的位置。而且，基于正视图像中的在图像上下方向的芯体a的轴心位置P2、斜视图像中的在图像上下方向的芯体a的轴心位置P2、以及预先设定的交叉角信息，求取芯体a的一个端部的轴心相对于行驶台车12在上下方向和车体前后方向的位置。而且，基于以上述方式求取的ー个支承销6的轴心位置Pl和芯体a的一个端部的轴心位置P2，求取芯体a的一个端部相对于ー个的支承销6在上下方向的偏移量y和车体前后方向的偏移量X，也就是说求取芯体a的ー个端部从一端侧基准位置a’在上下方向的偏移量Y和车体前后方向的偏移量X。另外，ー侧正面用摄像装置Ila和一侧斜视用摄像装置Ilb分别以光轴沿着铅直面的方式而设置。此外，芯体a的一个端部相对于一端侧适当位置a’在车体左右方向的偏移量z以如下方式求取。也就是说，基于以ー侧正面用摄像装置Ila摄像的图像信息，根据正视图像中的支承销6的顶端位置求取正视图像中的在图像左右方向的支承销6的位置，基于以ー侧正面用摄像装置Ila摄像的图像信息，根据正视图像中的芯体a的顶端位置求取正视图像中的在图像左右方向的芯体a的位置。基于这些正视图像中的在图像左右方向的支承销6的位置、以及正视图像中的在图像左右方向的芯体a的位置，求取芯体a的一个端部相对于ー个支承销6在车体左右方向的偏移量，基于其求取芯体a的ー个端部从一端侧基准位置a’起在车体左右方向的偏移量z。再有，芯体a的另ー个端部相对于另一端侧适当位置在上下方向、车体左右方向和车体前后方向的偏移量，与芯体a的一个端部相对于一端侧适当位置在上下方向、车体左右方向和车体前后方向的偏移量x，y，z同样地求取，因此省略说明。此外，另ー侧正视摄像装置IlC和另ー侧斜视用摄像装置Ild分别以光轴沿着铅直面的方式设置，并且以这些光轴的交叉角与ー侧正视摄像装置Ila的光轴和ー侧斜视用摄像装置Ilb的光轴的交叉角相同的方式设置。而且，控制装置H在控制移动操作単元10的工作使芯体a位于适当位置之后，以图外的通信单元将交接准备完成的信号向夹紧装置2发送。夹紧装置2当接收到交接准备完成的信号吋，使位于交接位置的ー对支承销6接近，之后使ー对支承销6的顶端部分别通过气体封入等而大直径化，支承辊体A的两端部。[第2实施方式]
以下，关于本发明的第2实施方式进行说明。在该实施方式中，对于第I实施方式同样
的部件赋予同样的附图标记，基本上不反复进行说明。作为摄像装置11，具备在使搬送台车8停止在交接处的状态下对ー对支承销6的一方和作为被检测物的芯体a的一个端部进行摄像的第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb的一对摄像装置11 ;以及在使搬送台车8停止在交接处的状态下对ー对支承销6的另一方和芯体a的另ー个端部进行摄像的第3摄像装置Ilc和第4摄像装置Ild的一对摄像装置11，在台车主体12具备2组ー对的摄像装置11、即合计4台的摄像装置11。而且，4台摄像装置11在使搬送台车8停止在交接处的状态下，分别以同时将支承销6和芯体a收在ー个摄像范围内来进行摄像的方式，配备在台车主体12。此外，该4台摄像装置11分别在以固定状态竖立设置在台车主体12的支承棒16的上端部以能够调节高度并且调节朝向的方式被支承。如图14所示，第I摄像装置Ila和第3摄像装置Ilc与以移动操作単元10进行移动操作的芯体a的移动范围相比位于下方侧且后方侧，在以朝向上方侧对倾斜前方进行摄像的状态下设置在台车主体12。此外，第2摄像装置Ilb和第4摄像装置Ild与以移动操作单元10进行移动操作的芯体a的移动范围相比位于下方侧且前方侧，在以朝向支承销6和芯体a所处的上方侧对倾斜后方进行摄像的状态下设置在台车主体12。而且，第I摄像装置I Ia和第2摄像装置I Ib的一对摄像装置11，在光轴相互交叉且相对于该光轴的交点ο位于下方侧且相对于光轴的交点ο位于车体前后方向的两侧的状态下分散配置。此外，第I摄像装置IIa和第2摄像装置Ilb的一对摄像装置11，在以距光轴的交点ο的距离相等且光轴相对于与铅直方向平行的线段的交叉角度相等的方式与支承销6位于同一铅直面上并且光轴位于该铅直面上的状态下，且在相对于台车主体12的高度为相同高度且距光轴的交点ο的在车体前后方向的距离相等的状态下分散配置。另外，在本实施方式中，上下方向相当于纵深方向，下方侧相当于纵深方向的跟前侦牝上方侧相当于纵深方向的里侧。此外，车体前后方向相当于沿着本申请发明的第I假想线的方向，车体左右方向相当于与纵深方向和沿着第I假想线的方向正交的方向。光轴是连结摄像装置11的透镜的曲率中心的直线。换句话说，利用图9进行说明，纵深方向是沿着第2假想线PL2，从跟前侧朝向里侧的方向，第2假想线PL2相对于连结所述第I摄像装置Ila (在图9中位于Cl的位置的摄像装置)和第2摄像装置Ilb (在图9中位于C2的位置的摄像装置)的第I假想线PLl垂直地延伸并通过所述光轴的交点。该第I假想直线PLl能够定义为通过一个的摄像装置11的透镜的表面上的光轴通过的点、和另ー个的摄像透镜11的透镜的表面上的光轴通过的点的假想线。可是，第I假想线PLl的定义并不限定于此，例如也可以定义为连结ー个的摄像装置中的一点和另ー个的摄像装置中的位干与所述一点对应的位置的点的直线，更优选该直线被包含在包含一对摄像装置的2个光轴的平面中。如图14所示，第I摄像装置Ila 和第2摄像装置Ilb的一对摄像装置11以在使搬送台车8停止在交接处的状态下，光轴的交点ο与支承销6、芯体a存在的位置相比位于上方的方式而分散配置。也就是说,芯体a通过移动操作单元10在上下方向和车体前后方向移动,但光轴的交点ο与该芯体a的移动范围相比位于上方侧。此外，关于支承销6,由于支承销6从接受位置偏移地停止或者搬送台车8从交接处偏移地停止等，存在支承销6位于相对于搬送台车8在上下方向、车体前后方向偏移的位置的情況，考虑该偏移，光轴的交点ο与假想支承销6存在的范围相比位于上方侧。此外，第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb的一对摄像装置11以光轴的交点ο与芯体a的移动范围、假想的支承销6存在的范围相比，位于设定距离以上的上方侧的方式而分散配置。通过这样设定光轴的交点O的位置，从而支承销6、芯体a位于光轴的交点O的上下方向的下方侧的从光轴的交点ο分离设定距离以上的检测范围中。而且，将光轴的交点O的上下方向的下方侧和上方侧的从光轴的交点O起不足设定距离的范围设为非检测范围，不便支承销6、芯体a位于该非检测范围中。此外，将光轴的交点ο的上下方向的上方侧的从光轴的交点ο起是设定距离以上的范围也设为非检测范围，不便支承销6、芯体a位于该非检测范围中。再有，第3摄像装置Ilc和第4摄像装置Ild的一对摄像装置11，与第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb的一对摄像装置11同样地分散配置，因此针对第3摄像装置Ilc和第4摄像装置Ild的一对摄像装置11的配置省略说明。接着，针对第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb对支承销6的摄像进行说明。如图17和图18中以假想线所示那样，通过在ー侧的支承销6位于接受位置、且搬送台车8停止在交接处时进行摄像，从而在以第I摄像装置Ila摄像的图像(以下称为第I图像)、以第2摄像装置Ilb摄像的图像(以下称为第2图像)中，ー侧的支承销6的顶端部在适当的位置被摄像。而且，如图17和图18中以实线所示那样，在由于ー侧的支承销6位于从接受位置偏移的位置或搬送台车8从交接处偏移地停止等，从而ー侧的支承销6与搬送台车8相对地偏移时，在第I图像和第2图像的双方或一方中，ー侧的支承销6的顶端部从适当的位置偏移地被摄像。此外，芯体a的一个端部的摄像也与ー侧的支承销6的摄像同样地，在由于搬送中的振动使芯体a在载置台9从适当的支承位置偏移地被支承等，从而芯体a的一个端部和搬送台车8相对地偏移时，在第I图像和第2图像的双方或一方中，芯体a的ー个端部从适当的位置偏移地被摄像。
另外，图17是以第I摄像装置Ila摄像的第I图像，图18是以第2摄像装置Ilb摄像的第2图像，这些第I图像和第2图像相当于以ー对摄像装置11摄像的ー对图像。再有，在假设使支承销6的轴心位于光轴的交点ο的状态下，ー对支承销6在一对图像的相同位置被摄像。控制装置H构成为具备判别单元hl，基于以第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb的一对摄像装置11摄像的摄像信息，判别在上下方向、车体前后方向及车体左右方向的支承销6及芯体a相对于搬送台车8的位置(具体来说，是相对于对搬送台车8预先设定的光轴的交点ο的位置，光轴的交点ο相当于本申请发明的基准位置)；以及工作控制单元h2,以基于以该判别单元hi判别的支承销6及芯体a相对于基准位置的位置，使芯体a位于适当位置的方式控制移动操作単元10的工作。此外，工作控制单元h2也构成为以使搬送台车8沿着感应线行驶并自动行驶到交接处的方式对台车主体12的工作进行控制，在使搬送台车8停止在交接处的状态下，使4台摄像装置11同时工作，以使该4台摄像装置11在分别将支承销6和芯体a收在ー个摄 像范围内的状态下进行摄像的方式对摄像装置11的工作进行控制。另外，图16是辊体用自动搬送车的控制框图。接着，针对利用判别单元hi的支承销6及芯体a的位置的判别进行说明。基于以第I摄像装置Ila摄像的图像信息，检测第I图像中的支承销6的上边和下边的两端的位置，根据该支承销6的上边和下边的两端的位置求取第I图像中的支承销6的轴心Pl在图像上下方向的位置。此外，基于以第2摄像装置Ilb摄像的图像信息，检测第2图像中的支承销6的上边和下边的两端的位置，根据该支承销6的上边和下边的两端的位置求取第2图像中的支承销6的轴心Pl在图像上下方向的位置。而且，基于第I图像中的在图像上下方向的支承销6的轴心Pl的位置、第2图像中的在图像上下方向的支承销6的轴心Pl的位置、预先设定的第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb的交叉角信息、以及预先设定的第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb各自的位置信息，使用根据立体摄影机的周知的位置计测技术，判别一方的支承销6的轴心相对于搬送台车8在上下方向和车体前后方向的位置以光轴的交点ο作为基准的坐标。再有，轴心Pl相当于支承销6的中心位置。此外，基于以第I摄像装置Ila摄像的图像信息，检测第I图像中的芯体a的上边和下边的两端的位置，根据该芯体a的上边和下边的两端的位置求取第I图像中的芯体a的轴心位置P2在图像上下方向的位置，基于以第2摄像装置IIb摄像的图像信息，检测第2图像中的芯体a的上边和下边的位置，根据该芯体a的上边和下边的两端的位置求取第2图像中的芯体a的轴心位置P2在图像上下方向的位置。而且，基于第I图像中的在图像上下方向的芯体a的轴心位置P2的位置、第2图像中的在图像上下方向的芯体a的轴心位置P2的位置、预先设定的第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb的交叉角信息、以及预先设定的第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb各自的位置信息，使用根据立体摄影机的周知的位置计测技术，判别芯体a的一个端部的轴心相对于搬送台车8在上下方向和车体前后方向的位置以光轴的交点ο作为基准的坐标。而且，基于以上述方式求取的ー个支承销6的轴心的坐标和芯体a的一个端部的轴心的坐标，求取芯体a的ー个端部相对于ー个支承销6在上下方向的偏移量I和车体前后方向的偏移量X，也就是说求取芯体a的ー个端部从一端侧基准位置a’起在上下方向的偏移量y和车体前后方向的偏移量X (參照图19 (a))。而且，基于以第I摄像装置Ila摄像的图像信息，根据第I图像中的支承销6的顶端位置求取第I图像中的在图像左右方向的支承销6的位置，基于以第I摄像装置Ila摄像的图像信息，根据第I图像中的芯体a的顶端位置求取第I图像中的在图像左右方向的芯体a的位置。基于这些第I图像中的在图像左右方向的支承销6的位置、以及第I图像中的在图像左右方向的芯体a的位置，求取芯体a的ー个端部相对于ー个支承销6在车体左右方向的偏移量，基于其求取芯体a的ー个端部从一端侧基准位置a’起在车体左右方向的偏移量z (參 照图19 (b))。再有，芯体a的另ー个端部相对于另一端侧适当位置在上下方向、车体左右方向和车体前后方向的偏移量，与芯体a的一个端部相对于一端侧适当位置在上下方向、车体左右方向和车体前后方向的偏移量X，1，z同样地求取，因此省略说明。而且，移动控制単元h2基于根据以判别単元hi判别的支承销6和芯体a相对于行驶台车的位置而求取的偏移量X、y、Z，以使芯体a位于适当位置的方式控制移动操作单元10的工作，在使芯体a位于适当位置之后，以图外的通信单元将交接准备完成信号向夹紧装置2发送。夹紧装置2当接收到交接准备完成的信号时，使位于交接位置的一对支承销6接近，之后使ー对支承销6的顶端部分别通过气体封入等而大直径化，支承辊体A的两端部。总之，在光轴的交点O及其附近，判别单元hi对支承销6相对于基准位置的位置的判别变得不可靠，因此以将该判别単元hi的判别变得不可靠的光轴的交点ο及其附近设为非检测范围的方式对设定距离进行设定，将光轴的交点ο的上下方向的下方侧的从光轴的交点ο分离规定距离以上的范围设为检测范围。而且，构成为以ー对摄像装置11对位于该检测范围的支承销6进行摄像，基于以该一对摄像装置11摄像的一对图像中的支承销6的摄像位置的差，判别从基准位置起的支承销6的位置，能够使根据判别単元hi的支承销6相对于基准位置的位置的判别变得可靠。[第3实施方式]
以下，针对第3实施方式基于附图进行说明。再有，在第3实施方式中，代替预先设定摄像装置11的交叉角信息、位置信息而以学习单元h3对与上下方向对应的一对图像中的摄像位置的差的对应关系等进行学习，判别单元hi的支承销6和芯体a的位置的判别不同，除此之外与第2实施方式是同样的结构，因此针对与第2实施方式同样的结构赋予相同的符号，省略说明，主要说明与第2实施方式不同的结构。再有，在第3实施方式中，基准位置相当于假定一对摄像装置11(例如第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb)正确地设置的情况下的交点ο的位置。如图26所示，在控制装置H中，在判别单元hi、工作控制单元h2之外，还具备对与被检测物的上下方向对应的以ー对摄像装置摄像的一对图像中的被检测物的摄像位置的差的对应关系进行学习的学习单元h3。该学习単元h3如图22所示，学习以ー对摄像装置11对位于第I检测处的学习用被检测物a’(在图22中以实线表示)进行摄像的一对图像中的学习用被检测物的摄像位置的差(视差)，和以ー对摄像装置11对位于第2检测处的学习用被检测物a’进行摄像的一对图像中的学习用被检测物a’(在图22中以假想线表示)的摄像位置的差(视差)，以及基于第I检测处和第2检测处的上下方向的位置，在与学习用被检测物a’的上下方向对应的以ー对摄像装置11摄像的一对图像中的学习用被检测物a’的摄像位置的差(偏移量)的对应关系。第I检测处设定在检测范围中且在车体前后方向的一对摄像装置11之间，第2检测处设定在检测范围中且在车体前后方向的一对摄像装置11之间的从第I检测处起向上下方向的下方侧偏移的位置。此外，在本次学习中，连结第I检测处和第2检测处的线段以通过ー对摄像装置11被正确地安装时的交点ο的方式而设定，第I检测处设定在交点ο的下方IOmm处，第2检测处设定在交点ο的下方20mm处。此外，作为学习用被检测物a’，使用形成为与芯体a相同形状的被检测构件(假体)。再有，作为学习用被检测物a’，也可以使用作为被检测物的辊体A。 在该对应关系的学习中，首先根据以第I摄像装置Ila摄像的第I图像上的学习用被检测物a’的上边和下边的长尺寸方向端部的边缘，求取这些边缘的中间位置(第I图像上的坐标(Xa，Ya))。此外同样地，根据以第2摄像装置摄像的学习用被检测物的上边和下边的长尺寸方向端部的边缘，求取这些边缘的中间位置(第2图像上的坐标(Xb，Yb))。而且，接着，通过基于毕达哥拉斯定理的数式V ((Xa — Xb)2 + (Ya — Yb)2)，计算第I图像上的学习用被检测物a’的中间位置与第2图像上的学习用被检测物a’的中间位置的偏移量。此外，学习单元h3使一方的升降支承臂15在上下方向升降移动，使学习用被检测物a’升降移动到第I检测处和第2检测处，伴随于此学习成为升降支承臂15的升降量和第I图像与第2图像的偏移量的变化的关系的上下移动关系。此外，学习单元h3利用在学习用被检测物a’的车辆前后方向的移动量与在这样使学习用被检测物a’移动时在第I图像上的学习用被检测物a的移动量具有比例关系的情况，通过使一方的滑动台14在车辆前后方向移动，使学习用被检测物a’在车辆前后方向移动设定量，从而学习成为滑动台14的车辆前后方向的滑动量与第I图像中的学习用被检测物a’的移动量的关系的前后移动关系。此外，学习单元h3利用学习用被检测物a’的车辆横幅方向的移动量与在这样使学习用被检测物a’移动时在第I图像上的学习用被检测物a的移动量具有比例关系的情况，通过使一方的滑动台14在车辆横幅方向移动,使学习用被检测物a’在车辆横幅方向移动设定量，从而学习成为滑动台14的车辆横幅方向的滑动量与第I图像中的学习用被检测物a’的移动量的关系的横幅移动关系。另外，同样地，通过第3摄像装置11c、第4摄像装置lid、另一方的升降支承臂15、另一方的滑动台14，针对学习用被检测物a’的另一端侧也学习对应关系、上下移动关系、iu后移动关系以及横幅移动关系。像这样，学习单元h3在将辊体用自动搬送车I配置在辊体用搬送设备之前或之后，在使载置台9支承与芯体a相同形状的学习用被检测物a’的状态下，使学习用被检测物a’升降移动，以ー对摄像装置11在多处进行摄像，基于针对该各处的一对图像中的学习用被检测物a’的视差、以及各处的学习用被检测物a’的上下方向的位置，学习以ー对摄像装置11摄像的图像上的学习用被检测物a’(芯体a)的差和学习用被检测物a’(芯体a)的上下方向的位置的对应关系。此外，学习单元h3学习利用移动操作単元10的学习用被检测物a’(芯体a)的移动量与以第I摄像装置Ila摄像的第I图像上的移动量的关系(上下移动关系、如后移动关系、横幅移动关系)。接着，针对利用判别单元hi的支承销6及芯体a的位置的判别进行说明。基于以第I摄像装置Ila摄像的图像信息，根据第I图像中的芯体a的上边和下边的长尺寸方向端部的边缘来求取这些边缘的中间位置(參照图24，第I图像上的芯体a的坐标(X1，Y1))在图像上下方向和图像横幅方向的位置。此外，基于以第I摄像装置Ila摄像的图像信息，根据第I图像中的支承销6的上边和下边的长尺寸方向端部的边缘来求取这些边缘的中间位置(參照图24，第I图像上的支承销6的坐标(Χ2，Υ2 在图像上下方向和图像横幅方向的位置。而且，基于以第2摄像装置Ilb摄像的图像信息，根据第2图像中的芯体a的上边和下边的长尺寸方向端部的边缘来求取这些边缘的中间位置(參照图25，第2图像上的芯 体a的坐标(X4，Y4))在图像上下方向和图像横幅方向的位置。此外，基于以第2摄像装置Ilb摄像的图像信息，根据第2图像中的支承销6的上边和下边的长尺寸方向端部的边缘来求取这些边缘的中间位置(參照图25，第2图像上的支承销6的坐标(Χ3，Υ3 在图像上下方向和图像横幅方向的位置。而且，基于第I图像和第2图像的一对图像中的芯体a的中间位置(摄像位置)的差(视差)Ge和以学习単元h3学习的对应关系，判别芯体a相对于检测范围中的基准位置(假定第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb正确地设置的情况下的交点ο的位置)在上下方向的位置(Pc)。此外，基于第I图像和第2图像的一对图像中的支承销6的中间位置(摄像位置)的差(视差)Gp和以学习単元h3学习的对应关系，判别支承销6相对于检测范围中的基准位置在上下方向的位置(Pp)。支承销6与芯体a在上下方向的偏移量能够作为两者的位置相对于基准位置的差(Pc-Pp)来求取。因此，以消除支承销6与芯体a在上下方向的偏移量，使两者在上下方向的位置一致的方式，基于两者的位置相对于基准位置的差(Pc-Pp)和上下移动关系，以移动控制单元h2控制升降支承臂15的工作，使得芯体a在上下方向移动。之后，以消除第I图像上的芯体a和第I图像上的支承销6在图像上下方向的偏移量(X1-X2)的方式，基于该偏移量与前后移动关系以移动控制单元h2对滑动台14的エ作进行控制，使得芯体a在车辆前后方向移动。此外，以使第I图像上的芯体a和第I图像上的支承销6在图像横幅方向的偏移量(Y1-Y2)成为规定的偏移量的方式，基于该偏移量与横幅移动关系以移动控制单元h2对滑动台14的工作进行控制，使得芯体a在车辆横幅方向移动。总之，在第2实施方式中，需要对判别単元赋予设置一对摄像装置的设置位置的信息、设置角度的信息等，以成为该赋予的设置位置、设置角度的方式高精度地设置ー对摄像装置，因此摄像装置的设置花费时间，但在第3实施方式中，通过对学习用被检测物的纵深方向的位置和以ー对摄像装置摄像的一对图像中的学习用被检测物的摄像位置的差的关系进行学习，从而即使摄像装置的安装精度降低某种程度，但根据以ー对摄像装置摄像的一对图像中的被检测物的摄像位置的差与通过学习获得的关系，能够判别被检测物的位置，因此容易设置被检测物的位置。
[其它的实施方式]
(I)在上述实施方式中，将移动操作単元10构成为使芯体a的两端部个别地移动，在芯体a的移动之外能够变更芯体a的姿势，作为摄像装置11，设置有在芯体a的轴心方向来看在摄像方向交叉的状态下设置的作为第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb的一対一侧摄像装置，和同样地在芯体a的轴心方向来看在摄像方向交叉的状态下设置的作为第3摄像装置Ilc和第4摄像装置Ild的一对另ー侧摄像装置，将控制单元构成为基于ー侧摄像装置的摄像信息使芯体a的一个端部在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动，使芯体a的ー个端部位于ー个端部适当位置，并且基于另ー侧摄像装置的摄像信息使芯体a的另ー个端部在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动，使芯体a的另ー个端部位于另ー个端部适当位置，以使芯体a位于适当位置的方式控制移动操作単元10的工作，但也可以适当变更这些移动操作単元10、摄像装置11及控制单元H的结构。也就是说，也可以将移动操作単元10构成为使芯体a的两端部整体地在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动，仅能够进行在维持姿势的状态下的芯体a的移动， 作为摄像装置11，设置在芯体a的轴心方向来看在上下方向交叉的状态下设置的第I摄像装置Ila和第2摄像装置11b，将控制単元H构成为基于第I摄像装置Ila和第2摄像装置Ilb的摄像信息，使芯体a的两端部整体地在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动，以使芯体a位于适当位置的方式控制移动操作単元10的工作。此外，例如作为摄像装置11，仅设置第I摄像装置I Ia和第3摄像装置I Ic。而且，也可以将控制単元H构成为，判别以第I摄像装置Ila摄像的图像中的芯体a和支承销6在图像上下方向及图像左右方向的位置和大小，判别以第3摄像装置Ilc摄像的图像中的芯体a和支承销6在图像上下方向及图像左右方向的位置和大小，基于这些第I摄像装置Ila的摄像信息使芯体a的ー个端部位于ー个端部适当位置，并且基于第3摄像装置Ilc的摄像信息使芯体a的另ー个端部位于另ー个端部适当位置，以使芯体a位于适当位置的方式控制移动操作单元10的工作。总之，将移动操作单元10构成为使芯体a的两端部个别地在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动自由，但也可以将移动操作单元10构成为使芯体a的两端部整体地在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动自由，此外，也可以构成为使芯体a的两端部在上下方向、车体左右方向和车体前后方向中的ー个方向或ニ个方向移动自由。此外，作为摄像装置11设置4台摄像装置，但作为摄像装置11也可以设置4台摄像装置中的I台或2台或3台摄像装置。(2)在上述实施方式中，设置成以I台摄像装置11对装置侧支承体6和芯体a同时摄像，但也可以用I台摄像装置11对装置侧支承体6和芯体a中的一方摄像，之后使该I台摄像装置11的摄像方向变更或移动，对装置侧支承体6和芯体a中的另一方摄像，以I台摄像装置11错开时间对装置侧支承体6和芯体a进行摄像。此外，也可以将摄像装置11构成为具备用于对装置侧支承体6进行摄像的装置用的摄像机和用于对芯体a进行摄像的芯体用的摄像机，以该2台摄像机对装置侧支承体6和芯体a个别地同时或错开时间进行摄像。(3)在上述第I实施方式中，将控制単元H构成为基于以正面用摄像装置(ー侧正面用摄像装置11a、另ー侧正面用摄像装置lie)摄像的摄像信息，求取芯体a相对于适当位置在车体左右方向的偏移量Z，基于以正面用摄像装置IlaUlc摄像的摄像信息和以斜视用摄像装置(一侧斜视用摄像装置lib、另ー侧斜视用摄像装置Ild)摄像的摄像信息的双方的摄像信息，求取芯体a相对于适当位置在上下方向的偏移量y及车体前后方向的偏移量X，但也可以将控制単元H的结构适宜变更为例如基于以正面用摄像装置IlaUlc摄像的摄像信息，求取芯体a相对于适当位置在上下方向的偏移量y及车体左右方向的偏移量z，基于以正面用摄像装置IlaUlc摄像的摄像信息和以斜视用摄像装置IlbUld摄像的摄像信息的双方的摄像信息，求取芯体a相对于适当位置在车体前后方向的偏移量X的结构等。(4)在上述实施方式中，在台车主体12设置摄像装置11，但也可以将摄像装置11配备在搬送车侧支承体9，使得摄像装置11与搬送车侧支承体9整体地移动。在像这样将摄像装置11设置在搬送车侧支承体9的情况下，以仅对装置侧支承体6和芯体a中的芯体a进行摄像的方式设置摄像装置11，能将控制単元H构成为基于以摄像装置11仅对芯体a摄像的摄像信息，以使芯体a位于适当位置的方式控制移动操作単元10的工作。 (5)在上述实施方式中，作为在芯体a的轴心方向来看摄像方向交叉的一对摄像装置11，能够适当地变更ー对摄像装置11的位置、朝向。例如，也可以设置位于以移动操作単元10移动的芯体a的后方且位于通过移动操作単元10移动的芯体a的上下范围内并以朝向水平前方摄像的姿势设置的摄像装置，和位于以移动操作単元10移动的芯体a的下方且位于通过移动操作単元10移动的芯体a的车体前后范围内并以朝向铅直上方摄像的姿势设置的摄像装置11。(6)在上述实施方式中，将ー对摄像装置11分散配置在距光轴的交点O的距离相等且光轴相对于与纵深方向平行的线段的交叉角度相等的位置，但也可以将ー对摄像装置11分散配置在距光轴的交点O的距离不同的位置，此外也可以分散配置在光轴相对于与纵深方向平行的线段的交叉角度不同的位置。另外，在该情况下，检测范围是从光轴的交点O向纵深方向的跟前侧(或里侧)的从光轴的交点分离设定距离以上的范围。(7)在上述第2实施方式中，将判别単元构成为检测以一对摄像装置摄像的ー对图像各自的在与纵深方向对应的方向中的被检测物的两端的位置，根据该被检测物的两端的位置求取在与一对图像各自的在纵深方向对应的方向中的被检测物的中心位置，基于该ー对图像各自的被检测物的中心位置的差，判别被检测物相对于基准位置在纵深方向的位置，但也可以将判别单元构成为，检测以ー对摄像装置摄像的一对图像各自的在与纵深方向对应的方向中的被检测物的一端的位置，基于该ー对图像各自的被检测物的一端的位置，判别被检测物在纵深方向相对于基准位置的位置。(8)在上述第2和第3实施方式中，构成为以判别单元判别在纵深方向、沿着第I假想线的方向、以及与纵深方向和沿着第I假想线的方向正交的方向的三个方向中的被检测物相对于基准位置的位置，但也可以构成为以判别单元仅判别在纵深方向这ー个方向的被检测物相对于基准位置的位置，此外，也可以构成为以判别单元判别在纵深方向、沿着第I假想线的方向，或在与纵深方向和沿着第I假想线的方向正交的方向的两个方向的被检测物相对于基准位置的位置。也就是说，例如在构成为以判别单元仅判别在纵深方向这ー个方向的被检测物相对于基准位置的位置的情况下，也可以构成为基于以ー对摄像装置摄像的一对图像中的被检测物的摄像位置，判别在通过光轴的交点的与纵深方向平行的线段上的被检测物的位置，判别仅在纵深方向这ー个方向的被检测物相对于基准位置的位置。(9)在上述第2实施方式中，基于以I个摄像装置摄像的I个图像中的被检测物的摄像位置，判别在与纵深方向和沿着第I假想线的方向的双方正交的方向的被检测物相对于基准位置的位置，但也可以基于以ー对摄像装置摄像的一对图像中的被检测物的摄像位置，判别在与纵深方向和沿着第I假想线的方向的双方正交的方向的被检测物相对于基准位置的位置。(10)在上述第2和第3实施方式中，将移动体作为辊体用移动搬送车1，构成为以判别单元hi基于装置侧支承体被摄像的摄像信息来判别装置侧支承体相对于搬送台车8的位置，以工作控制单元h2基于判别的装置侧支承体的位置以使芯体a位于适当位置的方式控制移动操作単元10的工作，但也可以将移动体作为具备输送机等的搬送単元的搬送 车，构成为以判别单元hi基于装置侧的搬送物被摄像的摄像信息来判别搬送物相对于搬送台车8的位置，以工作控制单元h2基于判别的搬送物的位置以使搬送単元位于能够接受搬送物的适当位置的方式控制对搬送单元进行移动操作的移动操作単元10的工作等，适当地变更以一对摄像装置11摄像的被检测物、以移动操作単元10被移动操作的对象。此外，也可以将ー对摄像装置11配设在配设有搬送台车8的设备的固定侧，将被检测物6设置在移动体主体，也可以将ー对摄像装置11不设置在移动体。在该情况下，基准位置被设定在配置搬送台车8的设备的固定侧。(11)在上述第2或第3实施方式中，以将上下方向作为纵深方向的方式设置ー对摄像装置，但以将车体前后方向或车体左右方向设为纵深方向的方式来设置ー对摄像装置也可。(12)在上述第2实施方式中，将芯体a和装置侧支承体6的双方作为被检测物，但也可以仅将装置侧支承体6作为被检测物。在该情况下，通过在辊体用自动搬送车设置作为判别芯体a相对于基准位置在上下方向、车辆前后方向和车辆横幅方向的位置的芯体位置判别装置的传感器等，从而判别芯体a相对于基准位置的位置即可。(13)在上述第3实施方式中，例示了根据第I图像和第2图像这一对图像中的芯体a的视差Ge，基于对应关系判别芯体a相对于基准位置在上下方向的位置(Pc)，根据第I图像和第2图像这一对图像中的支承销6的视差Gp，基于对应关系判别支承销6相对于基准位置在上下方向的位置(Pp)，根据两者的位置的差(Pc-Pp)求取支承销6与芯体a在上下方向的偏移量，但也可以代替其根据第I图像和第2图像这一对图像中的芯体a的视差Ge与支承销6的视差Gp的差，基于作为线性的关系的对应关系，直接求取支承销6与芯体a在上下方向的偏移量。(14)在上述实施方式中，将搬送台车8构成为沿着在地面敷设的感应线而自动行驶的无轨道式，但也可以将搬送台车8构成为被敷设在地面的导轨所引导的形式的沿着导轨自动行驶的有轨道式。产业上的利用可能性
本发明的辊体用自动搬送设备，能够在对印刷原纸、各种薄膜卷筒布的表面进行印刷、涂敷的生产设备等中利用。
附图标记说明
2接受装置；
6装置侧支承体；
8搬送台车；
9搬送车侧支承体； 10移动操作单元；
11摄像装置；
Ila第I摄像装置； Ilb第2摄像装置； Ilc第3摄像装置； Ild第4摄像装置； 12台车主体；
A辊体；
a被检测物，芯体； a’学习用被检测物； H控制单兀； hi判别单元； h2工作控制单元； h3学习单元。
权利要求
1.一种辊体用自动搬送设备，以固定状态具备接受装置，所述接受装置构成为在使以相互接近及分离的方式构成的一对装置侧支承体相互接近的状态下，以所述一对装置侧支承体支承位于辊体的中心的芯体的两端部， 在搬送台车中具备搬送车侧支承体，以能够对所述接受装置交接的状态在搬送台车的上方支承辊体；移动操作单元，使被该搬送车侧支承体支承的辊体的所述芯体相对于所述搬送台车移动；以及控制单元，在使所述搬送台车停止在将辊体交接到所述接受装置的交接处的状态下，以使所述芯体位于能够以所述一对装置侧支承体支承所述芯体的两端部的适当位置的方式控制所述移动操作单元的工作，其中， 用于对所述装置侧支承体进行摄像的至少一个摄像装置配备在所述搬送台车， 所述控制单元构成为，以基于所述至少一个摄像装置摄像的摄像信息，使所述芯体位于所述适当位置的方式控制所述移动操作单元的工作。
2.根据权利要求I所述的辊体用自动搬送设备，其中，作为所述至少一个摄像装置，将单一的摄像装置以同时对所述装置侧支承体和所述芯体进行摄像的方式设置在所述搬送台车的具备所述搬送车侧支承体的台车主体， 所述控制单元构成为，以基于所述单一的摄像装置摄像的针对所述装置侧支承体和所述芯体的摄像信息，使所述芯体位于所述适当位置的方式控制所述移动操作单元的工作。
3.根据权利要求I所述的辊体用自动搬送设备，其中，所述移动操作单元以使所述芯体在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动的方式而构成， 作为所述至少一个摄像装置，具备在所述芯体的轴心方向来看以摄像方向交叉的状态设置的第I摄像装置和第2摄像装置， 所述控制单元构成为，基于所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的摄像信息来判别所述芯体从所述适当位置起针对上下方向、车体左右方向和车体前后方向的偏移量，以使所述芯体位于所述适当位置的方式控制所述移动操作单元的工作。
4.根据权利要求I所述的辊体用自动搬送设备，其中，所述移动操作单元以使所述芯体的两端部个别地在上下方向、车体左右方向和车体前后方向移动的方式而构成， 作为所述至少一个摄像装置，设置对所述一对装置侧支承体的一方进行摄像的至少一个一侧摄像装置和对另一方进行摄像的至少一个另一侧摄像装置， 所述控制单元构成为，以基于所述至少一个一侧摄像装置摄像的摄像信息，使所述芯体的一个端部位于与所述适当位置对应的一个端部适当位置，并且基于所述至少一个另一侧摄像装置摄像的摄像信息，使所述芯体的另一个端部位于与所述适当位置对应的另一个端部适当位置的方式控制所述移动操作单元的工作。
5.根据权利要求4所述的辊体用自动搬送设备，其中，作为所述至少一个一侧摄像装置，具备在所述芯体的轴心方向来看以摄像方向交叉的状态设置的第I摄像装置和第2摄像装置， 作为所述至少一个另一侧摄像装置，具备在所述芯体的轴心方向来看以摄像方向交叉的状态设置的第3摄像装置和第4摄像装置。
6.根据权利要求I所述的辊体用自动搬送设备，其中，作为所述至少一个摄像装置，具备以光轴彼此在交点交叉的方式设置的第I摄像装置和第2摄像装置， 所述控制单元具备判别单元，基于通过所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的一对图像中的所述芯体的摄像位置的差，判别在沿着第2假想线从跟前侧朝向里侧的纵深方向的所述芯体相对于基准位置的位置，所述第2假想线相对于连结所述第I摄像装置和第2摄像装置的第I假想线垂直地延伸并通过所述光轴的交点， 所述判别单元将在所述光轴的交点的所述纵深方向的跟前侧及里侧的、至少作为所述装置侧支承体的被检测物相对于所述基准位置的位置的判别变得不可靠的从所述光轴的交点起不足设定距离的范围设为非检测范围，将在所述光轴的交点的所述纵深方向的跟前侧或里侧的、从所述光轴的交点起分离所述设定距离以上的范围设为检测范围，基于以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的一对图像中的所述被检测物的摄像位置的差，判别所述检测范围中的所述被检测物相对于所述基准位置在所述纵深方向的位置。
7.根据权利要求6所述的辊体用自动搬送设备，其中，构成为具备 学习单元，基于以所述第I摄像装置和第2摄像装置对位于第I检测处的学习用被检测物摄像的一对图像中的所述学习用被检测物的摄像位置的差，和以所述第I摄像装置和第2摄像装置对位于第2检测处的学习用被检测物摄像的一对图像中的所述学习用被检测物的摄像位置的差，以及所述第I检测处和所述第2检测处在所述纵深方向的位置，对与所述学习用被检测物的纵深方向的位置对应的以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的一对图像中的所述学习用被检测物的摄像位置的差的对应关系进行学习， 所述判别单元构成为基于以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的一对图像中的所述被检测物的摄像位置的差与以所述学习单元学习的所述对应关系，判别所述检测范围中的所述被检测物相对于所述基准位置在所述纵深方向的位置， 所述第I检测处位于所述检测范围中且在沿着所述第I假想线的方向的所述第I摄像装置和第2摄像装置之间， 所述第2检测处位于所述检测范围中且从沿着所述第I假想线的方向的所述第I摄像装置和所述第2摄像装置之间的第I检测处向所述纵深方向偏移。
8.根据权利要求6所述的辊体用自动搬送设备，其中，所述判别单元将从所述光轴的交点向所述纵深方向的里侧分离所述设定距离以上的范围设为非检测范围，将从所述光轴的交点向所述纵深方向的跟前侧分离所述设定距离以上的范围设为检测范围，基于以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的摄像信息判别所述检测范围中的所述被检测物相对于所述基准位置在所述纵深方向的位置。
9.根据权利要求6所述的辊体用自动搬送设备，其中，所述第I摄像装置和第2摄像装置分散配置在从所述光轴的交点起的距离相等、且所述光轴相对于与所述纵深方向平行的线段的交叉角度相等的位置。
10.根据权利要求6所述的辊体用自动搬送设备，其中，所述判别单元检测以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的一对图像各自中的在与所述纵深方向对应的方向的所述被检测物的两端的位置，根据该被检测物的两端的位置求取所述一对图像各自中的在与所述纵深方向对应的方向的所述被检测物的中心位置，基于所述一对图像各自中的所述被检测物的中心位置的差，判别所述检测范围中的所述被检测物相对于所述基准位置在所述纵深方向的位置。
11.根据权利要求6所述的辊体用自动搬送设备，其中，所述判别单元基于以所述第I摄像装置和第2摄像装置摄像的摄像信息，在所述纵深方向之外，还判别在沿着所述第I假想线的方向或与所述纵深方向及沿着所述第I假想线的方向正交的方向的所述被检测物 相对于所述基准位置的位置。
全文摘要
为了提供能够谋求配置在生产设备中的作业的简洁化的辊体用自动搬送车，在搬送台车(8)具备搬送车侧支承体(9)，以能够对接受装置(2)交接的状态在搬送台车(8)的上方支承辊体(A)；移动操作单元(10)，使被该搬送车侧支承体(9)支承的辊体(A)的芯体(a)相对于搬送台车(8)移动；以及控制单元(H)，在使搬送台车(8)停止在交接处的状态下，以芯体(a)位于能够以一对装置侧支承体(6)支承芯体(a)的两端部的适当位置的方式控制移动操作单元(10)的工作，在搬送台车(8)具备用于对装置侧支承体(6)进行摄像的摄像装置(11)，基于摄像装置(11)摄像的摄像信息，以使芯体(a)位于适当位置的方式控制移动操作单元(10)的工作。
文档编号G01B11/00GK102666326SQ20108004448
公开日2012年9月12日 申请日期2010年7月8日 优先权日2009年10月2日
发明者尾上庆太, 菅野茂, 高川夏生 申请人:株式会社大福