专利名称：一种定位结果滤波方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及卫星定位技术领域，特别涉及ー种定位结果滤波方法及装置。
背景技术：
近年来 ，卫星定位技术得到了长足的发展。随着硬件处理能力的增强，利用GPSdb斗等进行定位的接收机逐渐走入普通老百姓的生活，为人们的出行带来了巨大的方便。但是，卫星导航系统自身存在着许多误差源，其中主要误差源包括星历误差、卫星钟偏差、接收机测量误差、大气误差(包括对流层和电离层传播延迟)、多径效应误差以及其它随机干扰误差等，由这些误差源导致的伪距误差(UERE,User-equivalent range error)典型值如表一所不。表一
权利要求
1.一种定位结果滤波方法，其特征在于，所述方法包括 根据接收机的速度输入值，确定接收机的运动状态； 根据接收机的运动状态，设定不同的权值分配策略； 根据权值分配策略对定位结果进行卡尔曼滤波； 根据权值分配策略对定位结果进行均值滤波； 根据权值分配策略对定位结果进行a滤波。
2.如权利要求I所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括 根据几何精度因子、伪距测量误差、定位点有效性、速度有效性信息确定定位结果是否为奇点；若为奇点则舍去此次定位结果。
3.如权利要求I所述的方法，其特征在于，所述接收机的运动状态包括静止状态和运动状态； 所述设定不同的权值分配策略，包括 根据接收机的运动状态，设定静止权值分配策略和运动权值分配策略。
4.如权利要求I所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括 对滤波后的定位结果通过滤波补偿器进行补偿，得到最终的滤波结果。
5.如权利要求I所述的方法，其特征在于，所述权值分配策略提供一系列参数，通过所述参数设定卡尔曼滤波器、均值滤波器和a滤波器，分别进行所述卡尔曼滤波、均值滤波和a滤波。
6.一种定位结果滤波装置，其特征在于，所述装置包括速度判决单元、权值分配单元、卡尔曼滤波单元、均值滤波单元和a滤波单元，其中， 所述速度判决单元，用于根据接收机的速度输入值，确定接收机的运动状态； 所述权值分配单元，用于根据接收机的运动状态，设定不同的权值分配策略； 所述卡尔曼滤波单元，用于根据权值分配策略对定位结果进行卡尔曼滤波； 所述均值滤波单元，用于根据权值分配策略对定位结果进行均值滤波； 所述a滤波单元，用于根据权值分配策略对定位结果进行a滤波。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括奇点判决单元，用于根据几何精度因子、伪距测量误差、定位点有效性、速度有效性信息确定定位结果是否为奇点，若为奇点则舍去此次定位结果。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括滤波补偿单元，用于对滤波后的定位结果通过滤波补偿器进行补偿。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述权值分配单元进一步包括静态权值分配子单元和运动权值分配子单元，其中， 所述静态权值分配子单元，用于在接收机的运动状态为静止时，设定静止权值分配策略； 所述运动权值分配子单元，用于在接收机的运动状态为运动时，设定运动权值分配策略。
全文摘要
本发明公开了一种定位结果滤波方法，所述方法包括根据接收机的速度输入值，确定接收机的运动状态；根据接收机的运动状态，设定不同的权值分配策略；根据权值分配策略对定位结果进行卡尔曼滤波；根据权值分配策略对定位结果进行均值滤波；根据权值分配策略对定位结果进行α滤波。本发明通过将定位结果经过各种滤波器组合滤波，并根据速度输入值来判断接收机的移动状态，根据接收机的移动状态来区别设置各个滤波器的参数，从而实现对定位结果完美滤波的过程。本发明实施例提供的方案，可以将原始定位结果中的噪声有效滤除，大幅减小定位误差，达到实时导航的需求。
文档编号G01S19/35GK102680989SQ201210154360
公开日2012年9月19日 申请日期2012年5月17日 优先权日2012年5月17日
发明者刘竞超, 尹露, 席岳, 杨磊, 邓中亮 申请人:北京邮电大学