专利名称：导航装置、导航方法以及导航程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及导航装置、导航方法以及导航程序，尤其涉及存储过去通过的路径要素的履历的导航装置、导航方法以及导航程序。
背景技术：
导航装置是进行从出发地到目的地的路径引导、支持用户移动的系统。在这样的导航装置中，当用户设定了目的地时，进行从当前位置(出发地)到目的地的路径搜索。在导航装置中，将按地图上的每个交叉点划分开的道路以及交叉点的信息预先存储为路径要 素，在路径搜索中，组合路径要素，将包含距离、平均行驶时间、道路宽度、左右转弯次数等(但要根据优先内容对它们分别赋予权重)的路径成本成为最小的组合搜索为路径。然后，将所搜索出的路径显示于导航装置的显示装置中，并且执行与路径和当前位置相应的路径引导。由导航装置进行的路径引导并不限于一直是用户所需要的。例如，在用户熟悉到达目的地的路径的情况下，过度的路径引导的信息对用户来说是不需要的。于是，以往已知在路径引导中区分使用简单引导模式和详细引导模式的导航装置(例如，参考日本特开2007-10572号公报)。在该以往的导航装置中，在对用户熟悉的路径进行引导的情况下，执行进行简单的路径引导的简单引导模式，在对用户不熟悉的路径进行引导的情况下，执行进行详细的路径引导的详细引导模式。为了如此适当地改变路径引导的引导等级，导航装置需要掌握用户熟悉还是不熟悉进行路径引导的路径要素。另外，在上述以往的导航装置中，在进行路径搜索的情况下，当存在多种从某出发地到目的地的路径要素的组合时，以使得更多地通过用户熟悉的路径要素的方式搜索路径。因此，导航装置也需要掌握用户熟悉还是不熟悉所搜索出的路径中的路径要素。

发明内容
发明要解决的问题在上述以往的导航装置中，通过将过去通过预定次数以上的某路径要素判断为常用路径要素、即用户熟悉的路径要素，从而掌握了用户熟悉还是不熟悉该路径要素。然而，当仅基于通过次数来判断是否是用户熟悉的路径要素时，例如，虽然在过去的一定期间经常通过但现在变得几乎不通过，变成了不能说是熟悉的(忘记了的)路径要素，会被识别为用户熟悉的路径要素。本发明是为了解决以往的问题而完成的发明，其目的在于，在存储过去通过的路径要素的履历的导航装置中，提高判断作为履历而存储的路径要素是否是用户熟悉的路径要素的判断精度。用于解决问题的手段本发明的导航装置具有如下结构，具备通行履历存储部，其存储过去通过的路径要素的履历；记忆成本确定部，其基于在所述通行履历存储部中存储的所述履历，对于在所述通行履历存储部中存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本；路径搜索部，其通过组合路径要素来搜索到达目的地的路径，以使得包含由所述记忆成本确定部确定的记忆成本的路径整体的路径成本成为最小；以及导航部,其根据由所述路径搜索部搜索出的路径，进行路径弓I导。根据该结构，基于在通行履历存储部中存储的履历，确定路径要素的记忆成本。记忆成本是表示用户没有记住该路径要素的可能性的值。例如在虽然过去数次通过该路径要素、但最近完全没有通过该路径要素的情况下，用户记住该路径要素的可能性较低，因此记忆成本确定部可以将记忆成本确定得较高。另外，例如在虽然通过该路径要素的次数少、但如果是极最近通过该路径要素的，则用户记住该路径要素的可能性较高，因此记忆成本确定部可以将记忆成本确定得较低。路径搜索部基于用户记住路径要素的可能性来组合路径要素，搜索路径，因此在使用户记住的路径要素优先来搜索路径的情况下，可适当地进行这样的路径搜索。
另外，在上述的导航装置中，所述导航部可以基于在由所述路径搜索部搜索出的所述路径中包含的路径要素的记忆成本，进行引导等级不同的路径引导。根据该结构，导航部能够基于用户记住所通过的路径要素的可能性来进行引导等级不同的路径引导，导航部能够对用户记住的路径要素进行简单的引导等、根据用户记住所通过的路径要素的可能性来适当改变引导等级。另外，上述的导航装置还可以具备记忆成本存储部，该记忆成本存储部存储在所述通行履历存储部中存储的各路径要素的、由所述记忆成本确定部确定的记忆成本，所述路径搜索部对于在到达所述目的地的多条候补路径中包含的路径要素，可以参考在所述记忆成本存储部中存储的所述记忆成本,求出所述路径成本。根据该结构，导航装置对于在通行履历存储部中存储的各路径要素，预先存储记忆成本，因此对于多条候补路径，不需要在每次求出包含记忆成本的路径成本时都确定路径要素的记忆成本，能够使路径搜索高速化。此外，导航装置可以在每次通过路径要素时更新记忆成本存储部中的记忆成本。另外，本发明的另一方式的导航装置具有如下结构，具备通行履历存储部，其存储过去通过的路径要素的履历；记忆成本确定部，其基于在所述通行履历存储部中存储的所述履历，对于在所述通行履历存储部中存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本；路径搜索部，其搜索到达目的地的路径；以及导航部，其根据由所述路径搜索部搜索出的路径，进行路径引导，所述导航部根据在由所述路径搜索部搜索出的所述路径中包含的路径要素的记忆成本，进行引导等级不同的路径引导。根据该结构，导航部能够基于用户记住所通过的路径要素的可能性来进行引导等级不同的路径引导，导航部能够对用户记住的路径要素进行简单的引导等、根据用户记住所通过的路径要素的可能性来适当改变引导等级。另外，在上述的导航装置中，在所述通行履历存储部中存储的路径要素的履历中可以包含日期信息，所述记忆成本确定部可以考虑所述日期信息来确定所述记忆成本。根据该结构，能够使用履历中的日期信息来适当地确定记忆成本。通过在履历中包含日期信息，记忆成本确定部能够例如按日期顺序重新排列履历而仅参考最近一定次数的行动履历，或者按日期顺序重新排列履历而掌握最后通过某路径要素时以后的行动次数和/或直到现在的期间。此外，在履历中除了日期信息以外还可以包含时刻信息。另外，在上述的导航装置中，可以基于(a)在最近一定次数的行动中通过路径要素的比例、(b)最后通过路径要素时以后的行动次数、(a’ )在最近一定期间的行动中通过路径要素的比例、(b’ )最后通过路径要素时以前的期间、(a)和(b)、(a)和(b’)、(a’)和(b)、或(a’ )和(b’)，确定该路径要素的所述记忆成本。根据该结构，在虽然通过该路径要素的次数本身不多、但用户充分记住了该路径要素的可能性高的情况下，能够降低记忆成本，并且在虽然通过该路径要素的次数较多、但用户充分记住了该路径要素的可能性低的情况下，能够提高记忆成本。另外，在上述的导航装置中，可以对在所述通行履历存储部中存储的路径要素的履历赋予权重，所述记忆成本确定部可以考虑所述权重来确定所述记忆成本。根据该结构，在通过路径要素的情况下，根据各种条件赋以权重而存储履历，记忆成本确定部考虑该权重来确定记忆成本，因此能够在更正确地掌握了用户记住的可能性高 (没有记住的可能性低)的路径要素之后确定记忆成本。另外，在上述的导航装置中，根据路径要素是否为根据所述导航部的路径引导而通过的路径要素，对该路径要素赋予所述权重。在不是根据导航部的路径引导而通过的情况下，可认为该路径要素容易留在用户的记忆中，因此，根据该结构，能够更正确地掌握用户记住的可能性高的路径要素。另外，在上述的导航装置中，根据路径要素的长度，对该路径要素赋予所述权重。在路径要素(道路)长的情况下，可认为该路径要素容易留在用户的记忆中，因此，根据该结构，能够更正确地掌握用户记住的可能性高的路径要素。另外，在上述的导航装置中，根据路径要素的附近有无地标(landmark)，对该路径要素赋予所述权重。在路径要素上存在地标的情况下，可认为该路径要素与地标相关联而容易留在用户的记忆中，因此，根据该结构，能够更正确地掌握用户记住的可能性高的路径要素。本发明的另一方式是一种导航方法，该方法包括通行履历存储步骤，存储过去通过的路径要素的履历；记忆成本确定步骤，基于由所述通行履历存储步骤存储的所述履历，对于由所述通行履历存储步骤存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本；路径搜索步骤，通过组合路径要素来搜索到达目的地的路径，以使得包含由所述记忆成本确定步骤确定的记忆成本的路径整体的路径成本成为最小；以及导航步骤，根据由所述路径搜索步骤搜索出的路径，进行路径弓I导。根据该结构，基于所存储的履历，确定路径要素的记忆成本。在路径搜索步骤中，基于用户记住路径要素的可能性来组合路径要素，搜索路径，因此，在使用户记住的路径要素优先来搜索路径的情况下，可适当地进行这样的路径搜索。本发明的另一方式的导航方法，包括通行履历存储步骤，存储过去通过的路径要素的履历；记忆成本确定步骤，基于由所述通行履历存储步骤存储的所述履历，对于由所述通行履历存储步骤存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本；路径搜索步骤，搜索到达目的地的路径；以及导航步骤，根据由所述路径搜索步骤搜索出的路径，进行路径弓I导，所述导航步骤中，根据在由所述路径搜索步骤搜索出的所述路径中包含的路径要素的记忆成本，进行引导等级不同的路径引导。
根据该结构，能够基于用户记住所通过的路径要素的可能性来进行引导等级不同的路径引导，能够对用户记住的路径要素进行简单的引导等、适当改变引导等级。本发明的另一方式是一种导航程序，该导航程序用于使计算机执行如下步骤通行履历存储步骤，存储过去通过的路径要素的履历；记忆成本确定步骤，基于由所述通行履历存储步骤存储的所述履历，对于由所述通行履历存储步骤存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本；路径搜索步骤，通过组合路径要素来搜索到达目的地的路径，以使得包含由所述记忆成本确定步骤确定的记忆成本的路径整体的路径成本成为最小；以及导航步骤，根据由所述路径搜索部搜索出的路径，进行路径引导。根据该结构，基于所存储的履历，确定路径要素的记忆成本。在路径搜索步骤中，基于用户记住路径要素的可能性来组合路径要素，搜索路径，因此，在使用户记住的路径要素优先来搜索路径的情况下，可适当地进行这样的路径搜索。本发明的另一方式的导航程序，用于使计算机执行如下步骤通行履历存储步骤， 存储过去通过的路径要素的履历；记忆成本确定步骤，基于由所述通行履历存储步骤存储的所述履历，对于由所述通行履历存储步骤存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本；路径搜索步骤，搜索到达目的地的路径；以及导航步骤，根据由所述路径搜索步骤搜索出的路径，根据在由所述路径搜索步骤搜索出的所述路径中包含的路径要素的记忆成本，进行引导等级不同的路径引导。根据该结构，能够基于用户记住所通过的路径要素的可能性来进行引导等级不同的路径引导，能够对用户记住的路径要素进行简单的引导等、适当改变引导等级。发明的效果根据本发明，基于所存储的履历，对于路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本，因此与仅仅根据路径要素的通过次数来进行判断的情况相t匕，能够更正确地掌握用户熟悉的路径要素。


图I是表示本发明的实施方式中的导航装置的主要部分结构的框图。图2是表示本发明的实施方式中的导航装置的结构的框图。图3是表示本发明的实施方式中的路径要素的履历的数据构造的图。图4是本发明的实施方式中的确定记忆成本的流程图。图5是本发明的实施方式中的路径搜索的例子的图。图6是本发明的实施方式中的路径搜索以及路径引导的流程图。图7是表示本发明的实施方式的变形例中的路径要素的履历的数据构造的图。标号说明I位置检测器；2地磁传感器；3陀螺仪；4距离传感器；5GPS接收机；6地图数据输入器；7操作开关组；8控制装置；81用户指定部；82目的地设定部；83优先项目设定部；84记忆成本确定部；85路径搜索部；86导航部；87引导等级确定部；88履历存储处理部；9外部存储器；9a通行履历存储部；9b成本评价函数存储部；10显示装置；11收发机；12声音控制器；13扬声器；14声音识别装置；15麦克；16远程传感器；17遥控器。
具体实施例方式以下，参照附图对本发明的实施方式的导航装置进行说明。图I是表示本发明的实施方式中的导航装置的主要部分结构的框图。图2是表示本发明的实施方式中的导航装置的结构的框图。首先，参照图2说明本实施方式中的导航装置100的整体结构。导航装置100通过其一部分结构也作为路径搜索装置发挥作用。如图2所示，导航装置100具备位置检测器I、地图数据输入器6、操作开关组7、外部存储器9、显示装置10、收发机11、声音控制器12、扬声器13、声音识别装置14、麦克15、远程传感器16、远程控制器终端(以下称为遥控器)17、以及与这些各装置连接的控制装置8。位置检测器I具有用于检测车辆的绝对方位的地磁传 感器2、用于检测车辆的相对方位的陀螺仪3、用于检测车辆的行驶距离的距离传感器4、以及用于基于来自卫星的电波来测定车辆的位置的全球定位系统(GPS Global Position System)的GPS接收机5。这些传感器2、3、4、5等都是公知的传感器。由于这些传感器2、3、4、5等各自具有性质不同的误差，因此构成为通过多个传感器2、3、4、5等各自相互补充来使用。此外，根据精度要求，也可以由上述传感器中的一部分来构成位置检测器1，进而，也可以使用未图示的转向(steering、方向盘)的旋转传感器、各转动轮的车速传感器等。地图数据输入器6具备例如DVD-ROM、CD-ROM、闪存(f lashmemory)、硬盘(harddisk)等未图示的存储介质。在该存储介质中存储了包含道路数据、背景数据、文字数据以及设施数据等的数字地图数据。道路数据按每个路径要素而存储。在路径要素中包含交叉点(node、节点)以及连接交叉点与交叉点的道路(link、连线)的信息。对各路径要素赋予路径要素ID。地图数据输入器6将这些数据输入控制装置8。操作开关组7包括与显示装置10成为一体的触控面板(touch panel)，用于进行显示装置10所显示的地图的缩尺(比例尺)变更、菜单显示选择、目的地设定、路径搜索、路径引导开始、当前位置修正、显示画面变更、音量调整等的各种输入。在操作开关组7中，一部分或全部开关可以为设置于显示装置10的周边的机械式开关。在遥控器17上设置有未图示的多个操作开关，通过该操作开关的操作，进行与操作开关组7同样的输入操作。表示输入到遥控器17的输入操作的信号，经由远程传感器16被供给到控制装置8。外部存储器9例如为存储卡、硬盘等，具备可写入的存储介质。在该外部存储器9中存储了由用户设定的自家位置、文字数据、图像数据、声音数据等各种数据。显示装置10例如由液晶显示器、有机EL显示器构成，在该显示装置10的预定的地图显示区域中，与车辆的当前位置对应的自己车辆位置标记被重叠显示于由地图数据生成的车辆周边的道路地图上。另外，在显示装置10中，除此以外，还可以附加显示当前时亥IJ、拥堵信息等其他的信息显示。收发机11是用于与外部进行通信连接的通信机，经由设立于道路的信标(beacon)和/或各地的FM广播电台，与接收从VICS(Vehiclelnformation andCommunication System :车辆信息与通信系统)(登记商标)传感器提供的道路交通信息(包含交通拥堵信息、交通限制信息)、气象信息、日期信息、星期信息、设施信息、广告信息的VICS传感器连接，将该道路交通信息等向控制装置8发送。另外，也可以从接收机11输出由上述控制装置8处理过的信息。此外，接收机11也可以连接于网络、经由网络接收道路交通信息等。扬声器13基于从声音控制器12输入的声音输出信号,将预定的声音(用于引导的声音、画面操作的说明、声音识别结果等)输出到外部。麦克15将操作者发出的声音作为电信号输入声音识别装置14。声音识别装置14对从麦克15输入的操作者的输入声音与存储在内部的识别词典(未图不)中的词汇数据(比较对象模板)进行对比，将一致度最高的词汇数据作为识别结果输入声音控制器12。声音控制器12控制声音识别装置14,并且对进行了声音输入的操作者,通过扬声器13进行回话输出控制(声音输出)。另外，也进行将声音识别装置14的识别结果输入控制装置8的处理。控制装置8是通常的计算机，在内部具备公知的CPU、ROM、RAM、I/O以及连接这些结构的总线。在ROM中预先写入用于使控制装置8执行的程序，CPU等根据该程序执行预 定的运算处理。控制装置8基于来自声音识别装置14的信息，执行对操作者的发声的预定的处理以及对操作开关组7或遥控器17的输入操作的预定的处理(例如，向外部存储器9存储地图数据的存储处理、地图缩尺变更处理、菜单显示选择处理、目的地设定处理、路径搜索执行处理、路径引导处理、当前位置修正处理、显示画面变更处理、音量调整处理等)。另外，经由声音控制器12从扬声器13适当地报告由控制装置8处理过的路径引导声音信息等。图I是表示本发明的实施方式中的导航装置100的主要部分结构的框图。外部存储器9具备通行履历存储部9a以及成本评价函数存储部％。在通行履历存储部9a中存储了过去通过的路径要素的履历。所通过的路径要素的履历通过后述的履历存储处理部88被存储于通行履历存储部9a中。图3是表示路径要素的履历的数据构造的图。如图3所示，在通行履历存储部9a中，每通过一次路径要素，都存储通过该路径要素的用户的用户ID、所通过的路径要素的路径要素ID、记忆成本、通过日期时刻以及行动ID。在通行履历存储部9a中，存储与用户ID以及路径要素ID相关联的记忆成本的部分相当于本发明的记忆成本存储部。此外,记忆成本也可以不是存储于通行履历存储部9a中，而是按每个用户与路径要素ID —起存储于其他区域中，该存储区域也可以作为本发明的记忆成本存储部。记忆成本由记忆成本确定部84确定而存储。关于记忆成本的确定方法，稍后进行描述。行动ID的“行动”是指从某出发地到某目的地进行移动。在从某出发地通过多个路径要素而移动到某目的地的情况下，对该移动过程中通过的路径要素，赋予同一行动ID。成本评价函数存储部9b是对在从车辆的当前位置到目的地的路径搜索中使用的下式(I)所示的成本评价函数Ci进行存储的区域。Ci = α · I (i) + β · t (i) + Y · w(i) + δ · η (i) + ε · m(i) ··· (I)在式(I)中，l(i)是距离的成本，t(i)是平均行驶时间的成本，w⑴是道路宽度的成本，n(i)是左右转弯次数的成本，m(i)是记忆成本。另外，系数α、β、Y、δ、ε是权重系数，根据由后述的优先项目设定部83所设定的优先项目而变化。此外，记忆成本m(i)表示用户没有记住该路径要素的可能性，用户记住该路径要素的可能性越高，记忆成本m(i)则越低。另外，式(I)所示的成本评价函数Ci是一个例子，成本评价函数Ci中也可以包含距离、平均行驶时间、道路宽度、左右转弯次数以外的参数(例如限制速度、信号机的数量等)。控制装置8具备用户指定部81、目的地设定部82、优先项目设定部83、记忆成本确定部84、路径搜索部85、导航部86、引导等级确定部87、履历存储处理部88。用户指定部81指定驾驶者是谁。用户指定部81将预先登记的多个用户的列表显示于显示装置10，从该显示装置10所显示的列表中，通过操作操作开关组7或遥控器17，从驾驶者那里接受其选择，从而指定用户。目的地设定部82设定成为路径搜索以及路径引导的对象的目的地。目的地通过用户操作操作开关组7或遥控器17而设定。目的地设定部82可以基于用户的年龄等用户信息以及日期时刻等状况信息，自动地推定目的地，从而设定目的地。
优先项目设定部83在由路径搜索部85搜索路径时，设定优先的项目。优先的项目通过用户操作操作开关组7或遥控器17而设定。优先的项目包含距离、时间、一般道路、道路宽度，进而，在本实施方式中也包含特有的记忆。记忆成本确定部84对于在通行履历存储部9a中存储的各路径要素，确定记忆成本。如上所述，记忆成本是表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的值，用户记住该路径要素的可能性越低，则取越大的值。记忆成本确定部84基于在通行履历存储部9a中存储的每个用户的履历，确定其记忆成本。记忆成本确定部84不仅是基于履历、通过该路径要素几次这样的观点，还基于通过在履历中包含的路径要素的日期时刻(也可以仅是日期)，将与用户记住该路径要素的可能性相应的成本确定为记忆成本。具体而言在本实施方式中，可以基于(a)在最近一定次数的行动中通过该路径要素的比例、(b)最后通过该路径要素时以后的行动次数、(a’ )在最近一定期间的行动中通过该路径要素的比例、或者(b’ )最后通过该路径要素时以前的期间，求出记忆成本。记忆成本可以是连续的值，也可以是离散的值。例如，关于(a)，可以将从100%减去在最近一定次数的行动中通过该路径要素的比例得到的值设为记忆成本，也可以对于在最近一定次数的行动中通过该路径要素的比例为0%、0 50%、50 100%各自的情况，将记忆成本设为2、1、0。上述的(a)是降低实际上经常通过的路径要素的记忆成本这样的思路。例如，每年习惯通过一次的路径要素，通过历经多年而存储履历，由此通过该路径要素的次数增加，全部履历中的通过该路径要素的比例增加，但将这样的路径要素设为用户充分记住的路径要素是不合适的。于是，在(a)中，基于在最近一定次数的行动中通过该路径要素的比例来确定记忆成本。例如，假定进行每日一次往返行动(每日两次行动)，将在最近的一个月(行动次数为60次)中每2周以I次以上的比例通过的路径要素设为充分记住的路径要素(记忆成本1)，将每2天以I次以上的比例通过的路径要素设为更充分记住的路径要素(记忆成本0)，在该情况下，能够在最近的60次行动中通过该路径要素的比例大于等于0%且小于4%的情况下将记忆成本设为2，在所述比例大于等于4%且小于25%的情况下将记忆成本设为1，在所述比例大于等于25%的情况下将记忆成本设为O。另外，上述的(b)是降低新存储的路径要素的记忆成本这样的思路。即，即使是此前仅通过一次的路径要素，如果这是极最近通过的路径要素，则可以说现如今记忆新、用户充分记住的可能性高，但反过来，例如虽然多年前频繁地通过但最近几乎没有通过的路径要素，有时在全部通行履历中的通过该路径要素的比例较高，但现如今有可能已没有了记忆。于是，在(b)中，基于最后通过该路径要素时以后的行动次数来确定记忆成本。例如，在假定如上所述进行每日一次往返行动(每日两次行动)的情况下，在从最后通过时到现在之间的行动次数小于3次的情况下将记忆成本设为0，在所述行动次数大于等于3且小于14的情况下将记忆成本设为I，在所述行动次数大于等于14的情况下将记忆成本设为2。上述的(a’)和(b’)分别是将(a)和(b)中的行动次数置换为期间而得到的。记忆成本可以适当组合(a)或(a’ )以及(b)或(b’ )来确定。例如，通过组合(a)和(b’ )，能够如下进行柔性应对即使在最近一定次数的行动中通过该路径要素的比例(a)比较小的情况下，但如果最后通过该路径要素时以前的期间(b’ )短，则也可以认为用户充分记住 了该路径要素，另外，如果在最近一定次数的行动中通过该路径要素的比例(a)大，则即使最后通过该路径要素时以前的期间(b’)比较长，也认为用户充分记住了该路径要素。此外，上述的(a)中的一定次数和(a’)中的一定期间可以根据用户的行动频率来调整。即，在用户的行动频率高的情况下，增加(a)中的一定次数或缩短(a’ )中的一定期间，在用户的行动频率低的情况下，减少(a)中的一定次数或延长(a’ )中的一定期间。图4是记忆成本确定部84中的记忆成本确定处理的流程图。记忆成本确定部84监控是否通过了路径要素(步骤S41)，在通过了路径要素的情况下(步骤S41中是)，通过履历存储处理部88将该履历追加到通行履历存储部9a中，因此基于包含该路径要素的履历，确定在通行履历存储部9a中存储的各路径要素的记忆成本(步骤S42)，将所确定的记忆成本存储在通行履历存储部9a中(步骤S43)。然后，返回步骤S41，再次监控是否通过了路径要素。路径搜索部85基于从地图数据输入器6输入的地图数据，搜索从由位置检测器I检测到的车辆的当前位置(出发地)起到由目的地设定部82设定的目的地为止的路径。路径搜索部85通过组合在地图数据输入器6中存储的路径要素来搜索路径。路径搜索部85使用在成本评价函数存储部9b中存储的式(I)所示的成本评价函数Ci，例如通过狄克斯特拉算法等公知的方法，搜索使式(I)所示的成本评价函数Ci的值(路径成本)成为最小的路径。式⑴所示的成本评价函数Ci中的α、β、Υ、δ、ε根据由优先项目设定部83设定的优先项目而确定。记忆成本m(i)存储于通行履历存储部9a中，因此在求取路径成本时，路径搜索部85参考该记忆成本m(i)。路径搜索部85从收发机11取得包含交通拥堵信息以及交通限制信息的道路交通信息，在存在交通拥堵信息和/或交通限制信息的情况下，考虑这些信息来搜索最佳路径。具体而言，搜索最佳路径以使得如果存在交通拥堵和/或交通限制则避开它们。然后，在存在与所搜索出的路径相关的关联信息的情况下，由显示装置10显示该关联信息，或者由扬声器13以声音方式输出该关联信息。例如，如果在路径的途中存在某设施的活动(event)信息等，则在适当的定时将该信息提供给用户。此时，显示装置10和/或扬声器13相当于关联/[目息提^部。
图5是表示路径搜索的例子的图。在图5中，路径要素中，交叉点(node、节点)以黑点来表示，道路(link、连线)以连接交叉点彼此的线来表示。图5示出了搜索从出发地S到目的地G的路径的例子。在该例子中，设为路径要素ei4、er5、ei5、er6、ei6、er7、ei7、er8的记忆成本低(用户充分记住的可能性高)。在使距离优先的情况下，搜索出如下路径从出发地S，经由连线erl、节点eil、连线er2、节点ei2、连线er3、节点ei3、连线er4,在节点ei4左转,沿着连线er9、节点ei9、连线erlO、节点eilO、连线erll、节点eill、连线erl2、节点ei7、连线er8的顺序到达目的地G。另一方面，在使记忆优先的情况下，搜索出如下路径从节点ei4沿着记忆成本低的连线er5、节点ei5、连线er6、节点ei6、连线er7、节点ei7、连线er8这样的顺序到达目的地G。导航部86基于由路径搜索部85搜索出的路径、由位置检测器I逐次检测到的车辆的当前位置、以及来自地图数据输入器6的地图数据，执行路径引导。导航部86根据从引导等级确定部87输出的引导等级来改变路径引导的引导等级。即，导航部86在应引导的路径要素是记忆成本低(用户充分记住的可能性高)的路径 要素时，降低引导等级，提供简单的引导信息。另一方面，导航部86在应引导的路径要素是记忆成本高(用户充分记住的可能性低)的路径要素时，提高引导等级，提供详细的引导信息。例如，在详细的引导信息中以“请在前方300m —角有加油站的交叉点y处左转”的方式进行引导，而在简单的引导信息中以“请在前方交叉点y处左转”的方式进行引导。引导等级确定部87基于在通行履历存储部9a中存储的各路径要素的记忆成本来确定引导等级并将其输出到导航部86。引导等级确定部87对记忆成本高(用户记住的可能性低)的路径要素，提高引导等级，对记忆成本低(用户记住的可能性高)的路径要素，降低引导等级。图6是进行路径搜索以及路径引导的处理的流程图。首先，用户指定部81指定用户(步骤S61)。接着，目的地设定部82设定目的地(步骤S62)。然后，对路径搜索部85指示进行路径搜索(步骤S63)。路径搜索部85从位置检测器I取得当前位置(出发地)(步骤S64)。然后，路径搜索部取得多条候补路径(步骤S65)，对于各候补路径，使用与由优先项目设定部83设定的优先项目相应的参数的成本评价函数Ci，求出各条候补路径的路径成本(步骤S66)。此时，在候补路径中包含的路径要素的记忆成本m(i)，是通过通行履历存储部9a取得与由步骤S61指定的用户对应的记忆成本。接着，路径搜索部85将路径成本最低的路径确定为搜索路径(步骤S67)。当确定了路径时，导航部86执行导航(步骤S68)。此时，导航部86基于进行引导的路径要素的记忆成本，改变对该路径要素的引导等级。履历存储处理部88基于来自位置检测器I的当前位置的信息以及来自地图数据输入器6的地图数据，将实际通过的路径要素作为履历而存储于通行履历存储部9a中。在通行履历存储部9a中存储的路径要素的履历如图3中进行的说明。此外，履历存储处理部88不管是否由导航部86进行了路径引导，都将通过的路径要素存储于通行履历存储部9a中。如以上进行的说明，根据本实施方式的导航装置100，记忆成本确定部84不是仅仅基于过去通过的次数来确定是否熟悉各路径要素，而是基于履历，对各路径要素，确定表示用户没有记住的可能性是否高的记忆成本。由此，例如，以提高虽然通过的次数多但最近没有通过的路径要素的记忆成本(设为记住的可能性低)、或者降低虽然通过的次数少但极最近通过的路径要素的记忆成本(设为记住的可能性高)的方式，能够更广泛地判断用户实际上是否熟悉各路径要素。其结果，在路径搜索中，在使用户熟悉的路径要素优先的情况下，能够适当地进行这样的路径搜索，另外，在对用户熟悉的路径要素降低路径引导的引导等级的情况下，能够更适当地进行这样的引导等级的变更。上述的实施方式可以进行各种变形。例如，上述的实施方式的导航装置100具有考虑上述的记忆成本来进行路径搜索的功能以及根据记忆成本进行引导等级不同的路径引导的功能，但也可以只具有上述两种功能中的任一功能。另外，在上述的实施方式中，关于路径要素，没有指定通过方向，但也可以将路径要素按每个通过方向存储于通行履历存储部9a中，记忆成本也按每个通过方向来确定以及存储。即，关于道路(link)，可以按每个通过方向来确定记忆成本，另外，关于交叉点(node)，可以按每个进入方向、或者每个进入方向与退出方向的组合来确定记忆成本。 另外，在上述的实施方式中，记忆成本确定部84在每次通过路径要素时确定记忆成本，但记忆成本确定部84也可以监控一次行动(即，从出发地到目的地的行动)是否结束，在到达了目的地的时刻，基于在该行动中附加有通过的路径要素的履历，确定在通行履历存储部9a中存储的路径要素的记忆成本。另外，记忆成本确定部84对于预先存储于通行履历存储部9a中的全部路径要素，不必预先求出记忆成本并将其存储于通行履历存储部9a中，可以在路径搜索部85搜索路径的过程中，每次对于需要的路径要素，确定记忆成本。即，可以设为不必预先将确定的记忆成本存储于通行履历存储部9a中的结构。在上述的实施方式中，例示了多个记忆成本，但记忆成本并不限于上述例示的参数。记忆成本是基于过去的履历而确定的，只要是对于在通行履历存储部中存储的路径要素、表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低，可以是以上以外的参数。例如，可以基于该路径要素在通行履历存储部9a中存储的全部路径要素中所占的比例来确定。在该情况下，该比例越大则记忆成本越小。例如，可以将在该比例为0%、小于10%、大于等于10%的情况下的记忆成本分别设为2、1、0。另外，例如，可以基于在通行履历存储部9a中存储的全部路径要素中的、该路径要素的数量来确定。在该情况下，该数量越多则记忆成本越小。例如，将在该数量为O次、小于3次、大于等于3次的情况下的记忆成本分别设为2、1、0。另外，在上述的实施方式中，用户指定部81通过将预先登记的多个用户的列表显示于显示装置10来让驾驶者从该列表中选择，从而指定用户，但也可以如下座椅是电动座椅，具有存储该座椅位置的存储器功能，在按每个用户存储了座椅位置的情况下，与利用该存储器功能相联系来指定用户。另外，在上述的实施方式中，仅将实际通过的路径要素作为履历进行了存储，但也可以对实际通过的路径要素的周边的路径要素存储履历。另外，可以通过对目的地存储履历并确定记忆成本，从而进行利用了充分记住的地点的路径引导。例如，在用户充分记住了“〇〇百货商店”的情况下，取代“请在前方的交叉点左转”这样的路径引导，可以进行“请在前方的交叉点向〇〇百货商店方向左转”这样的路径引导。另外，上述的履历存储处理部88在每通过一次路径要素时，将该路径要素的履历存储于通行履历存储部9a中，但也可以在此时根据各种条件附上权重来存储履历。图7是表示在对履历附上权重的情况下的路径要素的履历的数据构造的图。路径要素的履历中，每通过一次路径要素，除了通过该路径要素的用户的用户ID、所通过的路径要素的路径要素ID、记忆成本、通过日期时刻、行动ID以外，还具有权重的数据。即，在参照图3进行了说明的实施方式中，路径要素的履历的全部记录具有通过I次这样的相同权重,但在本变形例中,根据各种状况具有不同的权重,例如通过I. 5次、通过O. 5次。权重由履历存储处理部88赋予并存储于通行履历存储部9a中。权重例如基于是否是根据导航部86的路径引导而通过的、路径要素(道路)的长度、以及有无地标而赋予。以下，说明具体例子。履历存储处理部88，在通过了某路径要素时，在该通过是根据导航部86的路径引 导通过的情况下，将权重设为1，在没有由导航部86进行路径引导的状态下通过的情况下，将权重设为10。即，在根据导航通过的情况下，作为通过I次进行计数，在不经由导航部86的路径引导而通过的情况下，作为通过10次进行计数。这是因为在不经由导航部86的路径引导而通过的情况下，用户对该路径要素的印象深刻，记住该路径要素的可能性高。另夕卜，在该情况下，因为存在记忆深植的可能性，所以能够增大权重。另外，履历存储处理部88，在通过了某路径要素(道路)时，如果该路径要素小于100m,则将权重设为O. 5，如果该路径要素大于等于IOOm且小于500m，则将权重设为1，如果该路径要素大于等于500m，则将权重设为I. 5。这是因为作为路径要素的道路越长，越容易留在用户的记忆中。另外，履历存储处理部88，在通过了某路径要素时，在该路径要素附近存在容易留在记忆中的地标(例如、百货商店等商业设施、铁路站点、塔、桥等)的情况下，将权重设为3，在没有存在这样的地标的情况下，将权重设为I。这是因为存在地标的路径要素容易留在用户的记忆中。记忆成本确定部84与上述的实施方式同样地确定记忆成本，但此时，例如，在求出通过该路径要素的比例时，基于权重来求出比例。例如，当在10次行动中作为某路径要素的履历设为存在权重为2的履历和权重为I的履历时，该10次行动中通过该路径要素的比例成为(2+1)/10 = 30%。此外，记忆成本确定部84在如本变形例这样对履历赋予权重的情况下，可以不是如上述的实施方式那样考虑日期时刻来确定记忆成本，而是不考虑日期时刻来确定记忆成本。即，根据本变形例，即使不考虑履历中的日期时刻，也能够确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本。此外，权重可以仅基于是否是根据导航部的路径引导而通过的、路径要素(道路)的长度、以及有无地标中的一部分而赋予，另外，权重也可以根据其他的因素而赋予。另外，导航装置100可以是安装于车辆的导航装置，也可以是便携式的导航装置。产业上的可利用性本发明基于所存储的履历，对于路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本，因此，与仅根据路径要素的通过次数进行判断的情况相比，具有能够更正确地掌握用户熟悉的路径要素这样的优良效 果，作为存储过去通过的路径要素的履历的导航装置等有用。
权利要求
1.一种导航装置，其特征在于，具备 通行履历存储部，其存储过去通过的路径要素的履历； 记忆成本确定部，其基于在所述通行履历存储部中存储的所述履历，对于在所述通行履历存储部中存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本； 路径搜索部，其通过组合路径要素来搜索到达目的地的路径，以使得包含由所述记忆成本确定部确定的记忆成本的路径整体的路径成本成为最小；以及导航部，其根据由所述路径搜索部搜索出的路径，进行路径弓I导。
2.根据权利要求I所述的导航装置，其特征在于， 所述导航部基于在由所述路径搜索部搜索出的所述路径中包含的路径要素的记忆成本，进行引导等级不同的路径引导。
3.根据权利要求I或2所述的导航装置，其特征在于， 还具备记忆成本存储部，该记忆成本存储部存储在所述通行履历存储部中存储的各路径要素的、由所述记忆成本确定部确定的记忆成本， 所述路径搜索部对于在到达所述目的地的多条候补路径中包含的路径要素，参考在所述记忆成本存储部中存储的所述记忆成本,求出所述路径成本。
4.一种导航装置，其特征在于，具备 通行履历存储部，其存储过去通过的路径要素的履历； 记忆成本确定部，其基于在所述通行履历存储部中存储的所述履历，对于在所述通行履历存储部中存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本； 路径搜索部，其搜索到达目的地的路径；以及 导航部，其根据由所述路径搜索部搜索出的路径，进行路径弓I导， 所述导航部根据在由所述路径搜索部搜索出的所述路径中包含的路径要素的记忆成本，进行引导等级不同的路径引导。
5.根据权利要求I 4的任一项所述的导航装置，其特征在于， 在所述通行履历存储部中存储的路径要素的履历中包含日期信息， 所述记忆成本确定部考虑所述日期信息来确定所述记忆成本。
6.根据权利要求5所述的导航装置，其特征在于， 基于在最近一定次数的行动中通过路径要素的比例，确定该路径要素的所述记忆成本。
7.根据权利要求5所述的导航装置，其特征在于， 基于最后通过路径要素时以后的行动次数，确定该路径要素的所述记忆成本。
8.根据权利要求5所述的导航装置，其特征在于， 基于在最近一定期间的行动中通过路径要素的比例，确定该路径要素的所述记忆成本。
9.根据权利要求5所述的导航装置，其特征在于， 基于最后通过路径要素时以前的期间，确定该路径要素的所述记忆成本。
10.根据权利要求5所述的导航装置，其特征在于，基于在最近一定次数的行动中通过路径要素的比例或在最近一定期间的行动中通过该路径要素的比例、以及最后通过该路径要素时以后的行动次数或最后通过该路径要素时以前的期间，确定该路径要素的所述记忆成本。
11.根据权利要求I 10的任一项所述的导航装置，其特征在于， 对在所述通行履历存储部中存储的路径要素的履历赋予权重， 所述记忆成本确定部考虑所述权重来确定所述记忆成本。
12.根据权利要求11所述的导航装置，其特征在于， 根据路径要素是否为根据所述导航部的路径引导而通过的路径要素，对该路径要素赋予所述权重。
13.根据权利要求11所述的导航装置，其特征在于， 根据路径要素的长度，对该路径要素赋予所述权重。
14.根据权利要求11所述的导航装置，其特征在于， 根据路径要素的附近有无地标，对该路径要素赋予所述权重。
15.—种导航方法,其特征在于,包括 通行履历存储步骤，存储过去通过的路径要素的履历； 记忆成本确定步骤，基于由所述通行履历存储步骤存储的所述履历，对于由所述通行履历存储步骤存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本； 路径搜索步骤，通过组合路径要素来搜索到达目的地的路径，以使得包含由所述记忆成本确定步骤确定的记忆成本的路径整体的路径成本成为最小；以及导航步骤，根据由所述路径搜索步骤搜索出的路径，进行路径弓I导。
16.—种导航方法,其特征在于,包括 通行履历存储步骤，存储过去通过的路径要素的履历； 记忆成本确定步骤，基于由所述通行履历存储步骤存储的所述履历，对于由所述通行履历存储步骤存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本； 路径搜索步骤，搜索到达目的地的路径；以及 导航步骤，根据由所述路径搜索步骤搜索出的路径，进行路径引导， 所述导航步骤中，根据在由所述路径搜索步骤搜索出的所述路径中包含的路径要素的记忆成本，进行引导等级不同的路径弓I导。
17.一种导航程序，其特征在于， 用于使计算机执行如下步骤 通行履历存储步骤，存储过去通过的路径要素的履历； 记忆成本确定步骤，基于由所述通行履历存储步骤存储的所述履历，对于由所述通行履历存储步骤存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本； 路径搜索步骤，通过组合路径要素来搜索到达目的地的路径，以使得包含由所述记忆成本确定步骤确定的记忆成本的路径整体的路径成本成为最小；以及导航步骤，根据由所述路径搜索步骤搜索出的路径，进行路径弓I导。
18.一种导航程序，其特征在于， 用于使计算机执行如下步骤 通行履历存储步骤，存储过去通过的路径要素的履历； 记忆成本确定步骤，基于由所述通行履历存储步骤存储的所述履历，对于由所述通行履历存储步骤存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本； 路径搜索步骤，搜索到达目的地的路径；以及 导航步骤，根据由所述路径搜索步骤搜索出的路径，根据在由所述路径搜索步骤搜索出的所述路径中包含的路径要素的记忆成本，进行引导等级不同的路径引导。
全文摘要
本发明提供一种导航装置、导航方法以及导航程序。可提高判断作为履历而存储的路径要素是否是用户熟悉的路径要素的判断精度。导航装置100具备通行履历存储部9a，其存储过去通过的路径要素的履历；记忆成本确定部84，其基于在通行履历存储部9a中存储的履历，对于在通行履历存储部9a中存储的路径要素，确定表示用户没有记住该路径要素的可能性的高低的记忆成本；路径搜索部85，其通过组合路径要素来搜索到达目的地的路径，以使得包含由记忆成本确定部84确定的记忆成本的路径整体的路径成本成为最小；以及导航部86，其根据由路径搜索部85搜索出的路径，进行路径引导。
文档编号G01C21/34GK102809382SQ20121008464
公开日2012年12月5日 申请日期2012年3月27日 优先权日2011年6月2日
发明者水野伸洋, 清水泰博 申请人:电装It研究所, 株式会社电装