专利名称：识别延伸的静态对象的方法
技术领域：
本发明涉及一种从行驶的汽车上识别延伸的静态对象的方法。为此该方法使用与 图像处理装置协同作用的车头摄像机。车头摄像机可采集道路上的车道标识线。侧面采集 装置采集汽车死角内的物体。其他采集装置采集与侧面驶过或后面跟随的汽车的最小距
1 O
背景技术：
文献DE 19934670B1中已经介绍了一种对象探测系统。该系统利用安装在汽车的 车头区域的至少三个对象探测器从相交的探测范围提供测量值用于单独的分析。其中，所 述单独的分析涉及汽车正面与在车前不同距离处运动的对象之间的不同距离。此外，文献DE 102006010662A1中还介绍了一种具有车头摄像机和车尾摄像机构 成的传感装置的变道警告系统，利用变道警告系统采集机动车辆的不同环境区域，以便警 告驾驶员小心超越车道界限。另外，文献DE 10323144A1还介绍了一种用于在汽车周围环 境中探测对象的方法和装置，其中传感装置能够向驾驶员发出警告来注意与汽车距离缩 短-尤其在侧面死角内。已知的死角监控装置或上述变道辅助装置都是雷达应用，这些装置也可以使用红 外线传感器或激光传感器工作，在此情况下，这些传感器用于识别侧面和车后的对象。同时 变道辅助装置监控汽车的侧面和背后区域，并试图通过所测得的数据判定，自己的汽车是 否处于由另一辆汽车造成的危险状态之中，即该另一汽车在自己汽车的死角中或在自己的 车后以很高的相对速度向自己的汽车移动。如果探测到这样的危急状态，将立即向驾驶员发出警告。但对例如停留在死角中 的非危急对象(其中包括超过的静态对象)，则不应对驾驶员进行警告。静态对象与非静态 或动态对象的区分对于以雷达(RADAR)为基础的传感器或光雷达(LIDAR)传感器的不同设 计而言是不同的。如果以光雷达为基础，同时又无法做到应用完全没有错误，那就限制了这 种系统的可靠性。因此需要改进驾驶员辅助功能以及死角监控和车道辅助，实现相关及不相关对象 的无错误分类。迄今为止，已尝试从传感器的各自测量中计算被观察对象相对车辆和道路 的运动，以便判定其是静态对象还是非静态的动态对象。在此，典型的做法是以低成本的方 式对车侧和车后的应用加以设计，因此对此类观察对象自身速度的测量具有很大的不准确 性。然而，延伸对象的几何形状以及所用传感器的测量特性会导致额外的不准确性。 例如，对于雷达，当驶过一个护栏时，位于护栏上的反射点高于该护栏，这使自己的汽车和 所述护栏间的实际相对速度常被系统性地低估。

发明内容
本发明的任务是，改善车辆辅助功能对静态对象和非静态对象的区分，尤其是对护栏、砌墙、人行道、围栏以及其他延伸的静态对象的识别。该任务由权利要求1中所述对象解决。由从属权利要求可得出本发明有益的结构 形式。根据本发明，实现一种从行驶的汽车上识别延伸的静态对象的方法。所述方法使 用与图像处理装置协同作用的车头摄像机进行工作。所述车头摄像机可采集道路上的车道 标识线。侧面的采集装置采集汽车死角内的物体。其他采集装置采集与侧面驶过车辆或后 面汽车的最小距离。结合单元将车头摄像机图像处理装置的数据与其他采集装置的数据相 结合，使得延伸的静态对象在汽车车头采集范围内被识别，并借助所述结合单元把这些所 识别的延伸的静态对象纳入侧面和车后采集装置的采集中。使用结合单元和具有图像处理装置的车头摄像机的优点在于，车头摄像机图像处 理装置的数据与其他采集装置的数据结合，由此改善对于延伸的静态对象的识别。其中所 述摄像机监控自己汽车的前进范围，采集车前区域内存在的延伸的静态对象，并己装备有 用于识别车道标识线的应用。用于探测车道标识线的图像处理程序和算法为基于雷达和光 雷达的侧面和车后的应用提供关于符合延伸静态对象的特定假设的对象的信息。在此，不仅采集车道标识线的纵向延伸的对象，而且还采集与车道平行并在驶过 时最终进入雷达和光雷达传感器敏感范围内的护栏和砌墙。车头摄像机采集的这些从前面 向自己汽车靠近的纵向延伸静态目标的附加信息被综合起来，使得改进了基于雷达和光雷 达的应用对纵向延伸的静态对象的对象识别，并且因此不会再由于这类延伸静态对象造成 错误警告或者造成会引起错觉的错误报警。由车头摄像机传输的对象后来才也出现在雷达或光雷达传感器的侧面或车后探 测区域。这些对象中的每一个都可用作雷达或光雷达应用范围内的候选对象。此外，所述 方法对车头摄像机和侧面及车后雷达或光雷达传感器的识别范围或探测范围是否交错没 有要求。这里只需采用外推法(Extrapolation)就足够了。由此可以有益的方式减少对所 探测到的对象进行分类所需的时间。另外，还可在静态和动态对象分类时降低错误率。总 的来说，以这种方式能够改善对静态对象与非静态或动态对象的区分。同时也能以有益的 方式减少应用的反应时间。在本方法的一种优选的实施方式中，具有图像处理装置的车头摄像机对迎面而来 的延伸静态对象与动态对象(诸如汽车)加以区别，并标记所识别的延伸静态对象，将分析 结果或这些信息传输给结合单元，以便在分析采集装置的侧面及后面的测量结果时加以考
^^ ο有利地，具有图像处理装置的所述车头摄像机可以采集延伸的静态对象被探测并 被算法追踪所用的时间，并将其传输到所述结合单元上，以支持侧面和后面的采集装置。此 外，在本方法的另一种实施方式中，具有图像处理装置的车头摄像机可采集并传输延伸的 静态对象的水平位置坐标。另外，可以借助车头摄像机探测和传输关于延伸静态对象的水 平速度分量。也可以基于具有图像处理装置的车头摄像机提供的结果，通过侧面和车后采 集单元采集并传输关于延伸静态对象的改进的分类。最后还可以通过具有图像处理装置的 车头摄像机探测并传输与延伸静态对象相关的环境标准。由于在根据本发明的方法中车头摄像机的采集范围以及侧面及车尾采集装置的 采集范围不重叠，因此在分析时，通过结合单元把取决于车辆速度的、直至所探测的延伸的静态对象进入侧面和车后采集范围内的延迟时间计算在内。进入侧面和车后采集范围的车 道标识线、护栏、砌墙、围栏和人行道已经由具有图像处理装置的车头摄像机采集作为纵向 延伸的静态对象，并通过结合单元传输供在侧面和车后采集范围内基于雷达或光雷达采集 的采集装置使用。有益地，将相应的结合装置集成在现有汽车导向系统中，使得只要现有汽车导向 系统的库存可以用于这种用于识别和分类静态和纵向延伸对象的改进方法，就不必由于运 算能力、存储能力和逻辑连接而对硬件进行多次扩充。


现根据附图对本发明进行详细解释。图1示出了一辆汽车的示意性俯视图，该汽车为执行根据本发明的方法而进行了 配置；图2示出了一条有一辆图1所示汽车行驶于其上的道路的示意性俯视图。
具体实施例方式图1所示为一辆汽车2的示意性俯视图，该汽车为执行根据本发明的方法而进行 了配置。为此，汽车2在车头区域23具有车头摄像机10，用于对车头采集区域沈进行照明 和采集，其中，例如护栏等纵向延伸的静态对象1可能已经被车头摄像机10测得。车头摄 像机10因此将其图像资料提供给与结合单元25相连的图像处理装置11。所述结合单元综 合图像处理装置11和设置在车尾、用于雷达或光雷达传感装置的分析单元M之间的信息 交流。所述分析单元M分析由侧面采集装置20、21、18、19以及至少一个车尾采集装置 22接收到的测量值。通过图像处理装置11经结合单元25与分析单元M的结合，纵向延伸 静态对象1的分类具有更高的可靠性，并且由此，主要通过雷达和光雷达传感装置在侧面 和车后采集范围中实施的、静态对象1和动态对象的分类和区别变得更加可靠。图2所示为有一辆图1所示汽车2行驶于其上的道路15的示意性俯视图。道路 15在行驶方向A上配备有三条车道34、35和36 ；所述车道通过车道标识线12和13相互分 隔，并在一侧由护栏27定界，在其对面一侧由中间地带42定界。所述中间地带42将行驶 方向A的车道34至36与相反行驶方向B的车道37和38隔开。行驶方向A的车道标识线 12和13以及相反行驶方向B的车道标识线14属于纵向延伸静态对象1。此外，中间地带42和护栏27也属于纵向延伸静态对象。这些静态对象(至少只 要是涉及行驶方向A)可以由在中间车道35上行驶的汽车2借助车头摄像机10 (如图1所 示)进行采集，因为所述车头摄像机采集车头采集范围沈，在本实施例中其他汽车3、4和5 在所述采集范围中运动，并由此显示为动态对象。与所述车头摄像机协同作用的相应的图 像处理装置既能识别诸如车道标识线12和13、护栏27以及中间地带42这样的纵向延伸静 态对象，也能识别形式为在前行驶的车辆3、4和5的动态对象，并对其进行明确的分类。由于汽车2自身的速度，通过死角监控的侧面采集范围31和32以及车尾区域的 采集范围四和30的与雷达或光雷达相结合的探测器无法实现上述分类，因此如果所述雷 达采集系统测量到护栏27上的标记和/或驶过车道标识线12和13，就可能在汽车2自身的速度下产生完全错误的释义。也就是说，无论是护栏27还是车道标识线12和13以及设 置在车道中间地带42上的树木观和灌木丛，如果它们进入安装在侧面和车尾范围与雷达 或光雷达相结合的采集系统的采集区域内，都可能导致错误报警。通过车辆中在用于车头摄像机信号的前端图像处理单元与用于与雷达或光雷达 结合的信号的车尾分析单元之间的根据本发明的结合装置可以实现把所识别和分配的信 息-例如由车头摄像机归类为静态的对象-结合并考虑到车尾区域的分析单元的分析中， 由此可明显提高和改进对驾驶员警告信号的可靠性。在车尾范围内，这里所示的采集范围四和30分为右侧采集区域四和左侧采集区 域30。所述侧面采集范围31和32也用于采集出现在车辆2右侧或左侧死角内的动态对 象。相应的传感装置监控所述采集范围，并可被补充以在车尾区域内采集其他远距离对象 的其他采集范围。所述侧面和车尾采集范围可在中央采集范围33中重叠。如图2所示，由覆盖车头采集范围沈的车头摄像机测得三个动态目标，即汽车3、 4和5，并把测得的中间地带42、两个车道标识线12和13以及护栏27分类为纵向延伸静态 对象，这些信息可通过汽车自有的结合单元传输到车尾区域的分析单元中。由此可确保，这 些由车头摄像机测得的静态对象不会弓I发报警信号。位于相反行驶方向B的汽车在这一瞬间还没有被汽车2的采集范围测得。当在汽 车2旁边近距离范围内的汽车6在采集范围31内被确定为动态对象时，在较远的侧面范围 四中，汽车7被采集为动态目标。通过汽车2车头范围内的图像处理装置和车尾范围内分 析单元之间的根据本发明的连接，尽管汽车2有自身的速度，现在仍可以在车尾区域明显 可靠地识别车道标识线12和13、中间地带42以及护栏27是静态对象，并且不会错误地释 义或分类为动态对象。附图标记一览表
1、静态对象
2、汽车
3、汽车
4、汽车
5、汽车
6、汽车
7、汽车
8、汽车
9、汽车
10、车头摄像机
11、图像处理装置
12、车道标识线
13、车道标识线
14、车道标识线
15、道路
16、死角
17、死角
18、侧面采集
19、侧面采集
20、距离采集
21、距离采集
22、距离采集
23、车前范围
24、分析单元
25、结合单元
26、车头采集范围
27、护栏
W、树木
29、采集范围
30、采集范围
31、采集范围
32、采集范围
33、采集范围
34、车道
35、车道
36、车道
37、车道
38、车道
42、中间地带
A、行驶方向
B、相反行驶方向
权利要求
1.一种用于从行驶的汽车( 上识别延伸的静态对象(1)的方法，其中-车头摄像机(10)与图像处理装置(11)协同作用，并采集道路(15)上的车道标识线 (12)；-至少一台侧面采集装置(18、19)采集在汽车O)的死角(16、17)内的物体；-采集装置O0、21、22、23、24)采集与侧面驶过的车辆Οθ、21)或后面跟随的车辆 (22)的最小距离；其特征在于，结合单元0 将所述车头摄像机(10)的图像处理装置(11)的数据与其他采集装置 (16至23)的数据结合，使得延伸的静态对象(1)在汽车O)的车头采集范围06)中被识 别，并借助所述结合单元05)将所识别的延伸的静态对象纳入侧面的和车后的采集装置 (20、21、22、23)的采集中。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，具有图像处理装置(11)的所述车头摄像机(10)区分迎面而来的延伸的静态对象(1) 和动态对象(6、7、8)，标记所识别的延伸的静态对象(1)，并传输给结合单元05)供侧面的 和车后的采集装置(18至2 使用。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，具有图像处理装置(11)的所述车头摄像机(10)采集并传输延伸的静态对象(1)被探 测及被算法追踪所用的时间。
4.如上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，具有图像处理装置(11)的所述车头摄像机(10)采集并传输延伸的静态对象(1)的水 平位置坐标。
5.如上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，具有图像处理装置(11)的所述车头摄像机(10)探测并传输关于延伸的静态对象(1) 的水平速度分量。
6.如上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，具有图像处理装置(11)的所述车头摄像机(10)采集并传输关于延伸的静态对象(1) 的分类。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，具有图像处理装置(11)的所述车头摄像机(10)探测并传输关于延伸的静态对象(1) 的环境标准。
8.如上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述车头摄像机(1)的采集范围06)与侧面的采集装置(18至21)及车尾的采集装置 (22)的采集范围不重叠，并且在分析时，通过结合单元把取决于车辆速度的、直至所探测到 的延伸的静态对象(1)进入侧面采集范围(18到21)以及后面采集范围02)内的延迟时 间计算在内。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，具有图像处理装置(11)的所述车头摄像机(10)已经在车头采集范围06)内将进入 侧面和后面采集范围(18到22)内的车道标识线(12)、护栏(27)、砌墙、围栏和人行道采集 为纵向延伸的静态对象(1)，并经由所述结合单元05)传输，供在侧面和车后采集范围(18到22)内基于雷达或光雷达采集的采集装置(18到2 使用。
10.按照权利要求8的方法，其特征在于， 所述结合单元05)被集成到现有的汽车导向系统中。
全文摘要
本发明涉及从行驶的车辆(2)上识别延伸静态对象(1)的方法，为此该方法使用与图像处理装置(11)协同作用的车头摄像机(10)。车头摄像机(10)可采集道路(15)上的车道标识线(12)。侧面采集装置(18、19)采集汽车(2)死角(16、17)内的物体。其他采集装置(20到22)采集与侧面(20、21)驶过汽车或后面跟随的(22)汽车的最小距离。结合单元(25)将车头摄像机(10)图像处理装置(11)的数据与其他采集装置(18到22)的数据相结合，使得车辆(2)车头采集范围(26)内识别的延伸的静态对象(1)借助结合单元(25)纳入侧面和车后采集装置(18到22)的采集中。
文档编号G01S13/93GK102124370SQ200980131292
公开日2011年7月13日 申请日期2009年7月8日 优先权日2008年8月12日
发明者G·巴拉托夫, K·格兰德 申请人:大陆汽车有限公司