专利名称：移动体间干涉定位系统、装置及其方法
技术领域：
本发明涉及用于协同在附近的其他移动体来执行定位的移动体间干涉定位系 统、装置及其方法。
背景技术：
存在基于具有相对位置计算单元的车辆间通信的相对位置计算装置，其中， 相对位置计算单元使用全球定位系统(GPS)无线电波传播时间差，通过确定附近车辆 的GPS无线电波传播时间数据与主车辆的GPS无线电波传播时间数据之间的差并连 同建立并求解由此确定的三个以上GPS无线电波传播时间差值与未知数目的相对位置 之间的关系式，来确定附近车辆基于主车辆的相对位置(例如参见日本专利申请公报 No.l0-148665(JP-A_10-148665))。然而，如JP-A-10-148665所述，虽然已经提出了使用GPS数据来指明两个移动 体之间的相对位置的各种方法，但是仍然要考虑在三个以上的移动体之间执行相对位置 的确定的情况。这里，在确定三个以上移动体之间的相对位置的情况下，在以与用来在执行两 个移动体之间的定位的情况下使用的方法类似的方式来执行每个车辆之间的定位时，不 仅增加了通信负荷和计算负荷，并且也存在不能够在多个车辆的位置关系中获得一致性 的问题。例如，在确定三个移动体之间的相对位置的情况下，如果在每个车辆中确定附 近两个其他车辆的相对位置关系，效率整体上变差。此外，由于用作基准的车辆在每个 车辆之间不同，所以在由每个车辆确定的、车辆之间的位置关系中也不存在一致性。

发明内容
本发明提供了一种能够精确地并且利用有效的定位处理来确定三个以上的移动 体之间的相对位置的移动体间干涉定位系统、装置及其方法。本发明的第一方面涉及一种移动体间干涉定位系统，其安装在移动体中，用于 协同在所述移动体附近的两个以上的其他移动体来执行定位。这个移动体间干涉定位 系统具有观测数据获取装置，其用于通过观测所述移动体中的卫星电波来获取观测数 据；基准移动体决定装置，其用于从所述移动体和所述其他移动体中决定单个基准移动 体；通信装置，其用于在所述移动体和所述其他移动体之间执行通信；以及定位装置， 其用于通过使用利用所述观测数据获取装置获取的所述移动体的观测数据以及由所述其 他移动体获取的观测数据，来干涉地确定所述移动体相对于所述基准移动体的相对位置 并且输出定位结果。在通过所述基准移动体决定装置将所述移动体决定为所述基准移动 体的情况下，所述通信装置将由所述观测数据获取装置获取的观测数据发送到所述其他 移动体，并且从所述其他移动体接收通过在所述其他移动体中进行干涉定位而获得的、 并示出所述其他移动体相对于所述移动体的相对位置的定位结果。在通过所述基准移 动体决定装置将所述其他移动体中的一者决定为所述基准移动体的情况下，所述通信装
6置接收从所述基准移动体发送的卫星电波观测数据，并且所述定位装置使用利用所述观 测数据获取装置获取的观测数据和在所述基准移动体中观测到的观测数据来执行干涉定 位，并且将由所述定位装置输出的定位结果发送到所述基准移动体。在本发明的第二方面，本发明涉及一种移动体间干涉定位装置，其安装在移动 体中，用于协同在所述移动体附近的两个以上的其他移动体来执行定位。该移动体间干 涉定位系统具有观测数据获取装置，其用于通过观测所述移动体中的卫星电波来获取 观测数据；基准移动体决定装置，其用于从所述移动体和所述其他移动体中决定单个基 准移动体；通信装置，其用于在所述移动体和所述其他移动体之间执行通信；以及定位 装置，其用于通过使用利用所述观测数据获取装置获取的所述移动体的观测数据以及由 所述其他移动体获取的观测数据，来干涉地确定所述其他移动体相对于所述移动体的相 对位置并且输出定位结果。在通过所述基准移动体决定装置将所述移动体决定为所述 基准移动体的情况下，所述通信装置接收从所述其他移动体中的至少一者发送的观测数 据，所述定位装置使用利用所述观测数据获取装置获取的所述观测数据和从所述其他移 动体接收到的观测数据来干涉地确定所述其他移动体相对于所述移动体的相对位置，并 且所述通信装置将由所述定位装置输出的定位结果发送到所述其他移动体。在通过所述 基准移动体决定装置将所述其他移动体中的一者决定为所述基准移动体的情况下，所述 通信装置将利用所述观测数据获取装置获取的观测数据发送到所述基准移动体，并且所 述通信装置从所述基准移动体接收通过在所述基准移动体中进行干涉定位而获得的、并 示出所述移动体相对于所述基准移动体的相对位置的定位结果。在上述第一和第二方面中，基准移动体决定装置基于所述移动体的行进状态和 所述其他移动体的行驶状态来决定所述基准移动体。在上述第一和第二方面中，基准移动体决定装置将所述移动体和所述其他移动 体中处于停止状态的一个特定移动体决定为所述基准移动体。在上述第一和第二方面中，基准移动体决定装置基于能在所述移动体中观测到 的卫星和能在所述其他移动体中观测到的卫星来决定所述基准移动体。在上述第一和第二方面中，基准移动体决定装置将所述移动体和所述其他移动 体中具有不低于最小所需数目的公共卫星并具有最大数目的公共卫星的一个特定移动体 决定为所述基准移动体。在上述第一和第二方面中，基准移动体决定装置基于能够在所述移动体中观测 到的卫星的排列以及所述移动体和所述其他移动体的每一个位置来决定所述基准移动 体。在上述第一和第二方面中，基准移动体决定装置从沿着由所述卫星的排列确定 的误差椭圆的短轴方向布置的移动体中决定所述基准移动体。在上述第一和第二方面中，基准移动体决定装置基于所述移动体中的卫星电波 的接收状态和所述其他移动体中的卫星电波的接收状态来决定所述基准移动体。在上述第一和第二方面中，基准移动体决定装置将所述移动体和所述其他移动 体中具有最大的卫星电波连续接收时间的一个特定移动体决定为所述基准移动体。在上述第一和第二方面中，基准移动体决定装置设置在所述移动体、所述其他 移动体、除了所述移动体和所述其他移动体以外的移动体、以及路旁设备中的至少一者中。在本发明的第三方面中，本发明涉及一种移动体间干涉定位方法，该方法用于 协同能相互通信的三个以上的移动体来执行定位。该移动体间干涉定位方法包括通 过在所述三个以上的移动体中的每一者中观测卫星电波来获取观测数据；从所述三个以 上的移动体中决定单个基准移动体；将所观测到的观测数据从所述基准移动体发送到其 他两个以上的移动体；在所述其他两个以上的移动体中的每一者中接收从所述基准移动 体发送的观测数据；使用在所述其他两个以上的移动体中的每一者中观测到的观测数据 和所述基准移动体的观测数据来干涉地确定所述移动体相对于所述基准移动体的相对位 置；以及将在所述其他两个以上的移动体中的每一者中获得的定位结果发送到除了所述 基准移动体和所述移动体之外的其他移动体。在本发明的第四方面中，本发明涉及一种移动体间干涉定位系统。该移动体 间干涉定位系统包括基准移动体决定装置，其用于从可以相互通信的三个以上的移动 体中决定单个基准移动体；观测数据获取装置，其在由所述基准移动体决定装置所决定 的所述基准移动体中，用于将在所述基准移动体中观测到的卫星电波观测数据提供给所 述三个以上的移动体中的除了所述基准移动体之外的两个以上的非基准移动体中的每一 者；定位装置，其用于使用从所述基准移动体提供的所述数据以及在所述非基准移动体 中观测到的所述卫星电波观测数据，来干涉地确定所述非基准移动体相对于所述基准移 动体的相对位置；以及发送装置，其在每个所述非基准移动体中，用于将所述定位装置 的定位结果发送到除了所述基准移动体和所述移动体之外的其他非基准移动体。在本发明的第五方面中，本发明涉及一种移动体间干涉定位系统，其用于协同 可以相互通信的三个以上的移动体来执行定位。该移动体间干涉定位系统包括基准移 动体决定装置，其用于从所述三个以上的移动体中决定单个基准移动体；定位装置，其 用于使用在所述三个以上的移动体中的每一者中观测到的卫星电波观测数据，来干涉地 确定其他移动体相对于由所述基准移动体决定装置决定的所述基准移动体的各自的相对 位置；以及位置指定装置，其用于使用所述定位装置的定位结果来指定所述其他移动体 之间的相对位置。在本发明的第五方面，定位装置分别设置在所述其他移动体中，并且每个所述 其他移动体中的所述定位装置干涉地确定所述移动体相对于所述基准移动体的相对位置。在本发明的第五方面，移动体间干涉定位系统还包括在每个所述其他移动体中 的发送装置，其用于将所述定位装置的定位结果发送到所述三个以上的移动体中的、除 了所述移动体之外的移动体。在本发明的第五方面，用于干涉地确定一个其他移动体相对于所述基准移动体 的相对位置的所述定位装置设置在所述基准移动体和一个所述其他移动体中的至少一者 上。在本发明的第六方面，本发明提供了一种移动体间干涉定位装置，其安装在移 动体中，用于协同在所述移动体附近的两个以上的其他移动体来执行定位。该移动体 干涉定位装置包括观测数据获取装置，其用于通过观测所述移动体中的卫星电波来获 取观测数据；基准移动体决定装置，其用于从所述移动体和所述其他移动体中决定单个基准移动体；通信装置，其在所述移动体和所述其他移动体之间执行通信；以及定位装 置，其用于通过使用利用所述观测数据获取装置获取的所述移动体的观测数据以及由所 述其他移动体获取的观测数据，来干涉地确定所述移动体相对于所述基准移动体的相对 位置，并且用于输出定位结果。在通过所述基准移动体决定装置将所述移动体决定为所 述基准移动体的情况下，所述通信装置将由所述观测数据获取装置获取的观测数据从所 述移动体或所述其他移动体发送到所述移动体或所述其他移动体中的另一者，并且所述 通信装置从所述其他移动体接收在所述其他移动体中的另一者中干涉地确定并示出了所 述其他移动体中的另一者相对于所述移动体的相对位置的定位结果。在通过所述基准移 动体决定装置将所述其他移动体中的一者决定为所述基准移动体的情况下，所述通信装 置接收从所述移动体或所述其他移动体中的一者发送的卫星电波观测数据，并且所述定 位装置使用利用观测数据获取装置获取的所述观测数据和利用所述移动体或所述其他移 动体中的另一者获取的所述观测数据来执行干涉定位，并且将由所述定位装置输出的定 位结果发送到所述其他移动体中的所述一者。根据上述方面，获得了能够精确地并利用有效定位处理来确定三个以上的移动 体的相对位置的移动体间干涉定位系统、装置和方法。


参照附图，本发明的上述和其他的目的、特征和优点将会通过优选实施例的以 下描述而变得明显，其中，相似的附图标记被用来表示相似的原件，其中图1是示出了本发明的移动体间干涉定位系统的实施例和GPS的整体构造的系 统框图；图2是示出了安装到车辆中的移动体间干涉定位装置的主要构造的示例的图；图3是示出了分别由实施例的每个车辆执行的主要处理的框图；图4是实施例的移动体间干涉定位系统中的基础概念的示意图；图5是示出了根据实施例的移动体间干涉定位系统的第一实施例的流程图；图6是示出了根据实施例的移动体间干涉定位系统的第二实施例的流程图；图7是示出了根据实施例的移动体间干涉定位系统的第三实施例的流程图；图8是概念地示出了从顶点观察时误差椭圆与卫星的排列之间的关系的示例的 图；图9是概念地示出了误差椭圆与基准车辆的决定方面之间的关系的示例；图10是示出了根据实施例的移动体间干涉定位系统的第四示例的流程图；以及图11A到图11C是示意性地示出了 GPS波连续接收时间与工作环境之间的关系 以及可以由连续接收时间的差异而导致的平滑化结果的差异的附图。
具体实施例方式以下将要参照附图提供用于执行本发明的最优实施例的解释。图1是示出了本发明的移动体间干涉定位系统的实施例和GPS的整体构造的系 统框图。如图1所示，GPS具有环绕地球的GPS卫星10。GPS卫星10朝向地球连续地广播导航消息。导航信息包含与相应的GPS卫星
910相关的轨道数据、时钟校正值和电离层校正系数。导航消息由粗捕获(C/A)码散布并 且通过承载到L1载波(频率1575.42MHz)上而连续地朝向地球广播。24个GPS卫星10在约20000千米的海拔环绕地球，并且在六个地球轨道平面中 的每个内均勻地设置四个GPS卫星10，并且都倾斜55度。因此，只要天空是开阔的， 可以在任何时候从地球上的任何位置观测到至少五个GPS卫星10。车辆20是具有基准车辆功能的车辆，并且也可以在下文中被称作基准车辆。非 基准车辆30是对于该车辆确定相对于车辆20 (基准车辆)的相对位置的目标车辆，并且 在下文中可以被称作非基准车辆。注意，因为根据如下所述的各种类型的情况来决定基准车辆，所以虽然某一车 辆有时可以作为基准车辆，但是它可能在其他时候是非基准车辆。因此，当某一车辆是 基准车辆时，它可以被称作车辆20，并且当某一车辆是非基准车辆时，它被称作非基准 车辆30。因为当存在两个以上的非基准车辆30时本发明是优选的，所以以下描述假设存 在两个以上的非基准车辆30，并且在车辆组中整体存在包括单个基准车辆20的三个以上 的车辆。此外，车辆仅为移动体的一个示例，并且移动体的示例包括摩托车、火车、船 舶、航空机械、叉车、机器人以及伴随人的移动而移动的信息终端(诸如蜂窝电话)。图2是示出了车辆20和非基准车辆30的主要构造的图。车辆20具有GPS接 收器22和车辆间通信装置24。此外，非基准车辆30具有GPS接收器32以及车辆间通 信装置34。GPS接收器22和32都具有频率与GPS卫星10的载频相匹配的振荡器(未示 出)。GPS接收器22和32将从GPS卫星10经由GPS天线22a和32a接收的无线电波 (卫星信号)转换为中间频率，之后通过使用在GPS接收器22和32内产生的C/A码来 执行的C/A码同步而提取导航信息。GPS接收器22基于来自卫星10,的载波来测量如公式(1)所示的在时刻t处的载 波相位的积分值。lk(t)。可以对于L1波和L2波都测量相位积分值。O ik (t) = lk(t)-0 Ik (t- x k) +Nlk+ e lk (t)公式(1)此外，相位积分值的下标i( = 1、2......)表示分配给GPS卫星10,的数，而
下标k表示基准车辆的积分值。Nlk表示整数值偏差，而￡lk表示噪声(误差)。此外，如公式(2)所示，GPS接收器22基于承载在每个来自GPS卫星10,上的 载波上的C/A码来测量伪距离P lk。Plk(t) = c ‘ Tk+bk 公式(2)这里，c代表光速，bk也被称作时钟偏差并且对应于由于GPS接收器22内的时 钟误差而产生的距离误差。车辆20通过车辆间通信装置24将在GPS接收器22中测量的相位积分值和 伪距离Plk发送到非基准车辆30。与公式(3)类似，GPS接收器32基于来自卫星10,的载波来测量载波相位的积 分值①1U。可以对于L1波和L2波都测量相位积分值Om。此外，对于相位积分值①1U， 下标i(=l、2......)表示分配给GPS卫星10,的数字，而下标u表示这是非基准车辆30的
积分值。如公式(3)所示，相位积分值①M被类似地获得为在载波接收时刻t处振荡器的
10相位Olu(0与在GPS卫星10i中产生卫星信号的过程中的载波相位0lu(t_T)之间的差。Oiu(t) = m(t)-0IU(t- x J +NIU+ e IU(t)公式(3)这里，t u表示从GPS卫星10到GPS接收器32的传输时间，并且e IU表示噪 声(误差)。此外，虽然GPS接收器能够精确地测量在相位差观测开始时载波相位的一 个波长内的相位，但是不能确定相位差所对应的波长的数目。因此，将积分值偏差N1U以 如公式(3)所示的不确定的要素的形式引入相位积分值。lu(t)中。此外，GPS接收器32基于承载在来自GPS卫星10i的每个载波上的C/A码来测 量伪距离口 。这里测量的伪距离P1U含有诸如距离误差的误差，如以下公式(4)所示。PIU(t) = c ‘ xu+bu 公式(4)这里，bu也指的是时钟偏差，并且对应于由于GPS接收器32内的时钟误差而产 生的距离误差。此外，除了执行上述测量之外，GPS接收器32还执行下文中参照图2描述的各 种处理。车辆间通信装置24和34被构造为使其执行双向通信，以交换下文中描述的各种 数据。在本实施例中，基准车辆20的车辆间通信装置24将利用GPS接收器22测量的 相位积分值。lk和伪距离P Ik经由无线通信网络发送到非基准车辆30的车辆间通信装置 34。在以下解释中，由利用GPS接收器22测量的相位积分值①&和伪距离Plk构成的 数据也被概括地称作“观测数据”，由相位积分值构成的数据也被分别称作分别对应 于L1波和L2波的“L1数据”和“L2数据”，并且由伪距离Plk构成的数据也被称作
“C/A数据”。此外，在本实施例中，非基准车辆30的车辆间通信装置34将在非基准 车辆30中决定的定位结果(即，下文中将要描述的非基准车辆30相对于车辆20的相对 位置)经由无线通信网络发送到基准车辆20的车辆间通信装置24和其他非基准车辆30 的车辆间通信装置34。此外，在实施例中，在基准车辆20的车辆间通信装置24与非基 准车辆30的车辆间通信装置34之间根据需要交换其他信息(诸如表明将要描述的操作状 态的信息或者表示单独定位结果的信息)。图3是示出了分别在本实施例的车辆20和30中执行的主要处理的框图。此外， 在车辆30中的构造中，接收单元40和定位结果发送单元42是由车辆间通信装置34实现 的。实数解计算单元44、整数解计算单元46和FIX判断单元48是由GPS接收器32实 现的，或者是由连接到GPS接收器32的另一个微计算机等实现的。如图3所示，在形式为车辆20的基准车辆中，以规定周期生成包括所观测的L1 数据、L2数据和C/A数据的观测数据的发送数据，并且通过车辆间通信装置24而将其 提供给非基准车辆30。此外，在车辆20中，确定车辆20的位置并且将所确定的位置以 规定周期提供给非基准车辆30。这种定位可以由使用所观测的C/A数据的单独定位来实 现，例如。因为使用C/A数据的单独定位是广泛使用的，所以省略其解释。在非基准车辆30中，在接收单元40中以规定周期从基准车辆接收观测数据。此 外，在GPS接收器32中获得非基准车辆30的相位积分值Om(L1数据、L2数据)和伪 距离P1U(C/A数据)。使用GPS时刻或PPS信号等来同步地获取基准车辆观测数据和非 基准车辆30观测数据中的每一者。在实数解计算单元44中，通过将观测数据的二重相位差用作观察量并且将非基准车辆30的位置和整数值偏差的二重相位差用作状态变量，使用最小二乘法来确定非基 准车辆30相对于车辆20的相对位置。例如，可以使用以下描述的步骤来确定非基准车 辆30的位置。虽然以下描述解释了仅将L1波用于相位积分值以简化解释的情况，但是 在也使用L2波的相位积分值的情况下，以与L1波的相位积分值相同的方式增加L2波的 相位积分值。首先，与已经获得了方位的两个GPS卫星叫和10h(i = j、h，假设j乒h)相关 的相位积分值的二重相位差由公式(5)表示。
权利要求
1.一种移动体间干涉定位系统，其安装在移动体中，用于协同在所述移动体附近的 两个以上的其他移动体来执行定位，所述移动体间干涉定位系统的特征在于包括观测数据获取装置，其用于通过观测所述移动体中的卫星电波来获取观测数据； 基准移动体决定装置，其用于从所述移动体和所述其他移动体中决定单个基准移动体；通信装置，其用于在所述移动体和所述其他移动体之间执行通信；以及 定位装置，其用于通过使用利用所述观测数据获取装置获取的所述移动体的观测数 据以及由所述其他移动体获取的观测数据，来干涉地确定所述移动体相对于所述基准移 动体的相对位置并且输出定位结果，其中，在通过所述基准移动体决定装置将所述移动体决定为所述基准移动体的情况 下，所述通信装置将由所述观测数据获取装置获取的观测数据发送到所述其他移动体， 并且从所述其他移动体接收通过在所述其他移动体中进行干涉定位而获得的、并示出所 述其他移动体相对于所述移动体的相对位置的定位结果，其中，在通过所述基准移动体决定装置将所述其他移动体中的一者决定为所述基准 移动体的情况下，所述通信装置接收从所述基准移动体发送的卫星电波观测数据，并且 所述定位装置使用利用所述观测数据获取装置获取的观测数据和在所述基准移动体中观 测到的观测数据来执行干涉定位，并且将由所述定位装置输出的定位结果发送到所述基 准移动体。
2.—种移动体间干涉定位装置，其安装在移动体中，用于协同在所述移动体附近的 两个以上的其他移动体来执行定位，所述移动体间干涉定位系统的特征在于包括观测数据获取装置，其用于通过观测所述移动体中的卫星电波来获取观测数据； 基准移动体决定装置，其用于从所述移动体和所述其他移动体中决定单个基准移动体；通信装置，其用于在所述移动体和所述其他移动体之间执行通信；以及 定位装置，其用于通过使用利用所述观测数据获取装置获取的所述移动体的观测数 据以及由所述其他移动体获取的观测数据，来干涉地确定所述其他移动体相对于所述移 动体的相对位置并且输出定位结果，其中，在通过所述基准移动体决定装置将所述移动体决定为所述基准移动体的情况 下，所述通信装置接收从所述其他移动体中的至少一者发送的观测数据，所述定位装置 使用利用所述观测数据获取装置获取的所述观测数据和从所述其他移动体接收到的观测 数据来干涉地确定所述其他移动体相对于所述移动体的相对位置，并且所述通信装置将 由所述定位装置输出的定位结果发送到所述其他移动体，其中，在通过所述基准移动体决定装置将所述其他移动体中的一者决定为所述基准 移动体的情况下，所述通信装置将利用所述观测数据获取装置获取的观测数据发送到所 述基准移动体，并且所述通信装置从所述基准移动体接收通过在所述基准移动体中进行 干涉定位而获得的、并示出所述移动体相对于所述基准移动体的相对位置的定位结果。
3.根据权利要求1或2所述的移动体间干涉定位装置，其中，所述基准移动体决定装 置，基于所述移动体的行进状态和所述其他移动体的行进状态来决定所述基准移动体。
4.根据权利要求3所述的移动体间干涉定位装置，其中，所述基准移动体决定装置将所述移动体和所述其他移动体中处于停止状态的一个特定移动体决定为所述基准移动 体。
5.根据权利要求1或2所述的移动体间干涉定位装置，其中，所述基准移动体决定装 置基于能在所述移动体中观测到的卫星和能在所述其他移动体中观测到的卫星来决定所 述基准移动体。
6.根据权利要求5所述的移动体间干涉定位装置，其中，所述基准移动体决定装置将 所述移动体和所述其他移动体中具有不低于最小所需数目的公共卫星并具有最大数目的 公共卫星的一个特定移动体决定为所述基准移动体。
7.根据权利要求1或2所述的移动体间干涉定位装置，其中，所述基准移动体决定装 置基于能够在所述移动体中观测到的卫星的排列以及所述移动体和所述其他移动体的每 一个位置来决定所述基准移动体。
8.根据权利要求7所述的移动体间干涉定位装置，其中，所述基准移动体决定装置 从沿着由所述卫星的排列确定的误差椭圆的短轴方向布置的移动体中决定所述基准移动 体。
9.根据权利要求1或2所述的移动体间干涉定位装置，其中，所述基准移动体决定装 置基于所述移动体中的卫星电波的接收状态和所述其他移动体中的卫星电波的接收状态 来决定所述基准移动体。
10.根据权利要求9所述的移动体间干涉定位装置，其中，所述基准移动体决定装置 将所述移动体和所述其他移动体中具有最大的卫星电波连续接收时间的一个特定移动体 决定为所述基准移动体。
11.根据权利要求1到10中任意一项所述的移动体间干涉定位装置，其中，所述基准 移动体决定装置设置在所述移动体、所述其他移动体、除了所述移动体和所述其他移动 体以外的移动体、以及路旁设备中的至少一者中。
12.—种移动体间干涉定位方法，所述方法用于协同能相互通信的三个以上的移动体 来执行定位，所述方法的特征在于包括以下步骤通过在所述三个以上的移动体中的每一者中观测卫星电波来获取观测数据；从所述三个以上的移动体中决定单个基准移动体；将所观测到的观测数据从所述基准移动体发送到其他两个以上的移动体；在所述其他两个以上的移动体中的每一者中接收从所述基准移动体发送的观测数据；使用在所述其他两个以上的移动体中的每一者中观测到的观测数据和所述基准移动 体的观测数据来干涉地确定所述移动体相对于所述基准移动体的相对位置；以及将在所述其他两个以上的移动体中的每一者中获得的定位结果发送到除了所述基准 移动体和所述移动体之外的其他移动体。
13.—种移动体间干涉定位系统，其特征在于包括基准移动体决定装置，其用于从可相互通信的三个以上的移动体中决定单个基准移 动体；观测数据提供装置，其在由所述基准移动体决定装置决定的所述基准移动体中用于 将在所述基准移动体中观测到的卫星电波观测数据提供给所述三个以上的移动体中除了所述基准移动体之外的两个以上的非基准移动体中的每一者；定位装置，其用于使用从所述基准移动体提供的所述数据以及在所述非基准移动体 中观测到的所述卫星电波观测数据，来干涉地确定所述非基准移动体相对于所述基准移 动体的相对位置；以及发送装置，其在每个所述非基准移动体中用于将所述定位装置的定位结果发送到除 了所述基准移动体和所述移动体之外的其他非基准移动体。
14.一种移动体间干涉定位系统，其用于协同可相互通信的三个以上的移动体来执行 定位，所述系统的特征在于包括基准移动体决定装置，其用于从所述三个以上的移动体中决定单个基准移动体； 定位装置，其用于使用在所述三个以上的移动体中的每一者中观测到的卫星电波观 测数据，来干涉地确定其他移动体相对于由所述基准移动体决定装置决定的所述基准移 动体的各自的相对位置；以及位置指定装置，其用于使用所述定位装置的定位结果来指定所述其他移动体之间的 相对位置。
15.根据权利要求14所述的移动体间干涉定位系统，其中 所述定位装置分别设置在所述其他移动体中；并且每个所述其他移动体中的所述定位装置干涉地确定所述移动体相对于所述基准移动 体的相对位置。
16.根据权利要求15所述的移动体间干涉定位系统，还包括在每个所述其他移动体中 的发送装置，其用于将所述定位装置的定位结果发送到所述三个以上的移动体中的、除 了所述移动体之外的移动体。
17.根据权利要求14所述的移动体间干涉定位系统，其中，用于干涉地确定一个其他 移动体相对于所述基准移动体的相对位置的所述定位装置设置在所述基准移动体和所述 一个其他移动体中的至少一者中。
18.—种移动体间干涉定位装置，其安装在移动体中，用于协同在所述移动体附近的 两个以上的其他移动体来执行定位，所述装置的特征在于包括观测数据获取装置，其用于通过观测所述移动体中的卫星电波来获取观测数据； 基准移动体决定装置，其用于从所述移动体和所述其他移动体中决定单个基准移动体；通信装置，其在所述移动体和所述其他移动体之间执行通信；以及 定位装置，其用于通过使用利用所述观测数据获取装置获取的所述移动体的观测数 据以及由所述其他移动体获取的观测数据，来干涉地确定所述移动体相对于所述基准移 动体的相对位置，并且用于输出定位结果，其中，在通过所述基准移动体决定装置将所述移动体决定为所述基准移动体的情况 下，所述通信装置将由所述观测数据获取装置获取的观测数据从所述移动体或所述其他 移动体中的一者发送到所述移动体或所述其他移动体中的另一者，并且所述通信装置从 所述其他移动体接收在所述其他移动体中的另一者中干涉地确定的、并示出所述其他移 动体中的另一者相对于所述移动体的相对位置的定位结果，其中，在通过所述基准移动体决定装置将所述其他移动体中的一者决定为所述基准移动体的情况下，所述通信装置接收从所述移动体或所述其他移动体中的一者发送的卫 星电波观测数据，并且所述定位装置使用利用观测数据获取装置获取的所述观测数据和 利用所述移动体或所述其他移动体中的另一者获取的所述观测数据来执行干涉定位，并 且将由所述定位装置输出的定位结果发送到所述其他移动体中的所述一者。
全文摘要
本发明提供了一种移动体间干涉定位系统，其用于协同在移动体附近的、可以相互通信的三个以上的移动体来执行定位，包括基准车辆决定单元，其用于从三个以上移动体中决定起到基准车辆的功能的单个移动体；以及定位单元，其用于使用在三个以上移动体的每一者中观测的卫星电波观测数据，来干涉地确定其他移动体相对于起到基准车辆的功能的基准移动体的各自的相应位置，其中基准移动体由基准移动体决定单元决定。
文档编号G01S5/00GK102016624SQ200980114584
公开日2011年4月13日 申请日期2009年4月23日 优先权日2008年4月25日
发明者内原诚文, 田岛靖裕, 香川和则 申请人:丰田自动车株式会社