专利名称：无人水下机器人串行通信与故障诊断装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种水下机器人控制技术，特别涉及一种无人水下机器人串行通 信与故障诊断装置。
背景技术：
海洋是人类发展的四大战略空间(陆、海、空、天)中继陆地之后的第二大空间， 是生物资源、能源、水资源和金属资源的战略性开发基地，是最有发展潜力的空间，对我国 经济与社会发展产生着直接、巨大的支撑作用。作为人类探索和开发海洋的助手，水下机 器人特别是无人水下机器人UUV (Unmanned Underwater Vehicle)将在这一领域发挥重要 作用。公开号为CN1709766的中国专利，介绍了一种浮力和推进器双驱动方式远程自治 水下机器人，用于海洋水下工程技术领域。该发明包括机器人主体，一对主翼，一对推进器 和垂直尾翼，机器人主体的外部是整流用的透水壳，主翼和垂直尾翼具有低流体阻力翼型， 主翼设置于透水壳后部，对称分布于透水壳左右两侧，垂直尾翼设置于透水壳尾部，在透水 壳的垂直对称面内。推进器设置在主翼的外侧。该发明具有推进器驱动和浮力驱动两种驱 动方式，在浮力驱动模式下依靠浮力和重心的调节产生推力和控制运动方向，具有高的续 航能力，在推进器驱动模式下依靠推进器产生推力，依靠左右推进器的推力差和重心调节 控制运动方向，具有高机动能力。专利号为US5995992的美国专利公开了一种用于海洋科学测量与搜索的自治水 下机器人，介绍了它的计算机系统，I/O 口，水下浮力，回收框架，电池动力，高速串口，实时 数据采集及其控制系统的设计。以上发明专利均是有关无人水下机器人装置的设计，但由于海洋深处工作环境的 复杂性，不可预测性，水下机器人一旦出现故障，不仅机器人无法完成水下作业任务，而且 机器人本身也难以回收，损失巨大。因此其可靠性技术研究与设计十分关键。而直接服务 于水下机器人可靠性控制技术的研究几乎还是空白，特别是水下机器人传感器系统的故障 检测与容错控制技术的研究未见任何专利公开。
发明内容本实用新型针对现有技术中没有直接服务于水下机器人可靠性控制的研究，而提 出一种水下机器人通信、故障检测与容错控制装置。为了达到上述目的，本实用新型提供的无人水下机器人串行通信与故障诊断 装置采用如下技术方案该装置包括传感器系统、信号预处理器、FIR(Finite Impulse Response Filter 有限脉冲响应滤波器)传感器信号在线学习与故障检测器、HR传感器 信号替代容错控制器，其特征在于，所述传感器系统包括设置于水下机器人上，用以测量 水下机器人在水中的深度，并将测得的深度数据转变为深度电压信号的深度传感器；或用 以测量水下机器人的航行速度，并将测得的航行速度数据转变为速度电压信号的速度传感器；或用以测量水下机器人的航行方向，并将测得的方向数据转变为方向电压信号的方向 传感器；所述信号预处理器设置在水下机器人上，该信号预处理器的信号输入端与所述深 度传感器、速度传感器、方向传感器连接，以接收所述深度传感器、速度传感器、方向传感器 发送过来的深度电压信号、速度电压信号、方向电压信号；所述HR传感器信号在线学习与故障检测器设置在水面母船上，该HR传感器信 号在线学习与故障检测器内部设有用以驱动信号预处理器完成传感器信号传输任务的通 信模块、传感器信号在线学习训练模块、实现传感器故障检测的HR信噪比在线计算模 块；所述HR传感器信号替代容错控制器设置在水面母船上，用于进行水下机器人的 容错控制。所述信号预处理器包括有信号放大滤波模块、与信号放大滤波模块电路连接的 A/D转换器、多路开关模块、串行通信口及微处理器，所述多路开关模块输入端与深度传感 器、速度传感器、方向传感器连接，所述多路开关模块输出端与信号放大滤波模块电路输入 端连接，A/D转换器信号输入端与信号放大滤波模块电路的输出端连接，所述微处理器与 A/D转换器信号输出端连接，并与串行通信口连接。所述HR传感器信号替代容错控制器包括故障数据显示模块、DSP接口模块、串 行通信口、供电电源、控制开关，所述供电电源给整个装置供电，所述DSP接口模块的输入 端通过串行通信口与水下机器人信号预处理器连接，输出端接故障数据显示模块。所述DSP接口模块包括DSP系统电源电路、时钟与复位电路、液晶显示接口电 路；所述DSP接口模块的芯片为数字信号处理器。所述故障数据显示模块包括一可以显示字母、数字符号、中文字型及图形，具有绘 图及文字画面混合显示功能的液晶显示器。所述DSP接口模块的输出端与故障数据显示模块连接，液晶显示器显示信噪比和 具体的故障传感器标识。根据上述技术方案得到的本实用新型弥补了有关水下机器人串行通信、传感器故 障诊断与容错控制的空白，提供了一种有效的无人水下机器人串行通信、故障诊断与容错 控制装置。本实用新型具有以下优点1.用有限脉冲响应滤波器HR对水下机器人传感器信号进行在线跟踪学习，利用 传感器的实时检测数据计算FIR的信噪比，利用HR信噪比的突变判定传感器故障，提供一 种实用的水下机器人传感器系统故障诊断方法与装置；2.用有限脉冲响应滤波器HR输出值代替下一时刻该故障传感器的实测信号进 行水下机器人控制，实现传感器故障情形下的水下机器人容错控制。
以下结合附图和具体实施方式
来进一步说明本实用新型。

图1为本实用新型的结构示意图。图2为本实用新型中DSP系统电源电路的原理图。图3为本实用新型中的时钟与复位电路原理图。[0023]图4为本实用新型中的液晶显示接口电路图。图5为本实用新型的工作流程框图。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下 面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。参看图1，一种无人水下机器人串行通信与故障诊断装置，由水下机器人传感器系 统1、水下机器人信号预处理器2、HR传感器信号在线学习与故障检测器3、HR传感器信 号替代容错控制器4连接而成。水下机器人传感器系统1包括有深度传感器、速度传感器、 方向传感器和信号传输线；传感器系统1与水下机器人信号预处理器2的信号输入端通过 信号传输线连接。水下机器人信号预处理器2的信号输出端通过485串行通信线与水下机 器人HR传感器信号在线学习与故障检测器3连接，HR传感器信号在线学习与故障检测器 3的输出端通过485串行通信线与HR传感器信号替代容错控制器4的信号输入端连接。在本实施例中，水下机器人采用载体0UTLAND1000，水下机器人传感器系统1设置 于水下机器人载体0UTLAND1000上，包括方向传感器，用以测量水下机器人的航行方向，并 将测得的方向数据转变为方向电压信号。水下机器人信号预处理器2密封于水下机器人载体0UTLAND1000中，包括有信号 放大滤波模块、信号放大滤波模块电路、A/D转换器、多路开关模块、485串行通信口及微 处理器，多路开关模块输入端与各信号传感器连接，所述多路开关模块输出端与信号放大 滤波模块电路输入端连接，A/D转换器信号输入端与信号放大滤波模块电路的输出端连接， 所述微处理器与A/D转换器信号输出端连接，并与485串行通信口连接。水下机器人信号 预处理器2的信号输入端与所述方向传感器连接，以接收所述方向传感器发送过来的方向 电压信号。HR传感器信号在线学习与故障检测器3设置在水面母船上，包括故障数据显示 模块、传感器信号在线学习训练模块、实现传感器故障检测的HR信噪比在线计算模块， 从而检测出故障传感器。水下机器人HR传感器信号替代容错控制器4，包括以HR输出信号代替故障传感 器信号进行水下机器人控制的容错控制模块、DSP接口模块、供电电源、控制开关，所述供 电电源给整个装置供电，DSP接口模块的输入端通过485串行通信口与水下机器人信号预 处理器连接。DSP接口模块，包括DSP系统电源电路、时钟与复位电路、液晶显示接口电路； DSP芯片采用TI公司的C54X系列TMS320V⑶402数字信号处理器；振动位移数值显示模块 采用ST7920控制器驱动的点阵液晶显示模块0CM4X8C，该模块可以显示字母、数字符号、 中文字型及图形，具有绘图及文字画面混合显示功能。DSP系统电源电路如图2所示，时钟 与复位电路分别如图3所示，液晶显示接口电路如图4所示。上述电路对于本领域技术人 员来说，是熟知的，在此不做详细描述。设置在水面母船上的装置与水下机器人上的信号预处理器2的信号输出端之间 通过串行通讯数据线连接以接收水下机器人信号预处理器2发送过来的方向信号并对有 限脉冲响应滤波器HR进行在线跟踪学习，利用传感器的实时检测数据计算FIR的信噪比，利用HR信噪比的突变判定传感器故障；在故障检测的基础上，用有限脉冲响应滤波器FIR 输出值代替下一时刻该故障传感器的实测信号进行水下机器人控制，实现传感器故障情形 下的水下机器人容错控制。该装置进行分析数据、诊断传感器系统故障、实现容错控制功能由它内置的控制 驱动程序完成，该控制驱动程序包括485通信程序、HR在线跟踪学习程序、HR的信噪 比计算程序、传感器故障检测程序和HR信号替代容错控制处理程序五部分，485通信程序 驱动水下机器人信号预处理器完成传感器信号传输任务；HR在线跟踪学习程序是传感器 故障检测工具，利用传感器数据进行HR动态学习训练；HR的信噪比计算程序是系统的故 障判定程序，与HR在线跟踪学习程序一起实现传感器系统故障检测；HR信号替代容错控 制处理程序对故障传感器，摈弃其测量信号，而采用HR输出信号进行水下机器人控制，实 现传感器故障情形下的水下机器人容错控制。整个实用新型采用如图5所示的工作流程按下本装置薄膜面板的“信号采样”按 钮，则水下机器人HR传感器信号在线学习与故障检测器3启动通信程序驱动水下机器人 信号预处理器2，方向传感器启动测试水下机器人的方向，输出方向电压信号，并接入水下 机器人信号预处理器；水下机器人信号预处理器中，对电压信号进行放大、滤波预处理及 A/D转换，通过485串行接口送入水下机器人HR传感器信号在线学习与故障检测器3及 HR传感器信号替代容错控制器4并保存，同时水下机器人HR传感器信号在线学习与故障 检测器3启动HR在线跟踪学习程序、HR的信噪比计算程序、传感器故障检测程序，对来 自水下机器人信号预处理器的不同时间系列的传感器电压信号进行传感器信号在线学习 训练，实现传感器故障检测的HR信噪比在线计算，进而实现传感器故障在线检测，由图4 的液晶电路显示水下机器人传感器故障状况；按下本装置薄膜面板的“容错控制”按钮，则 水下机器人通信与故障诊断装置启动容错控制处理程序，对检测到的故障传感器，摈弃其 测量信号，而采用^R输出信号进行水下机器人控制。以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优 点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例 和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的 前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本 实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定
权利要求1.无人水下机器人串行通信与故障诊断装置，该装置主要包括传感器系统、信号预处 理器、HR传感器信号在线学习与故障检测器、HR传感器信号替代容错控制器，其特征在 于所述传感器系统包括设置于水下机器人上，用以测量水下机器人在水中的深度，并将 测得的深度数据转变为深度电压信号的深度传感器；或用以测量水下机器人的航行速度， 并将测得的航行速度数据转变为速度电压信号的速度传感器；或用以测量水下机器人的航 行方向，并将测得的方向数据转变为方向电压信号的方向传感器；所述信号预处理器设置在水下机器人上，该信号预处理器的信号输入端与所述深度传 感器、速度传感器、方向传感器连接，以接收所述深度传感器、速度传感器、方向传感器发送 过来的深度电压信号、速度电压信号、方向电压信号；所述HR传感器信号在线学习与故障检测器设置在水面母船上，该HR传感器信号在 线学习与故障检测器内部设有用以驱动信号预处理器完成传感器信号传输任务的通信模 块、传感器信号在线学习训练模块、实现传感器故障检测的HR信噪比在线计算模块；所述HR传感器信号替代容错控制器设置在水面母船上，用于进行水下机器人的容错 控制。
2.根据权利要求1所述的无人水下机器人串行通信与故障诊断装置，其特征在于所述信号预处理器包括有信号放大滤波模块、与信号放大滤波模块电路连接的A/D转 换器、多路开关模块、串行通信口及微处理器，所述多路开关模块输入端与深度传感器、速 度传感器、方向传感器连接，所述多路开关模块输出端与信号放大滤波模块电路输入端连 接，A/D转换器信号输入端与信号放大滤波模块电路的输出端连接，所述微处理器与A/D转 换器信号输出端连接，并与串行通信口连接。
3.根据权利要求1所述的无人水下机器人串行通信与故障诊断装置，其特征在于所述HR传感器信号替代容错控制器包括故障数据显示模块、DSP接口模块、串行通信口、供电电源、控制开关，所述供电电源给整个装置供电，所述DSP接口模块的输入端通过 串行通信口与所述信号预处理器连接，输出端接故障数据显示模块。
4.根据权利要求3所述的无人水下机器人串行通信与故障诊断装置，其特征在于所 述DSP接口模块包括DSP系统电源电路、时钟与复位电路、液晶显示接口电路。
5.根据权利要求3所述的无人水下机器人串行通信与故障诊断装置，其特征在于所 述故障数据显示模块包括一可以显示字母、数字符号、中文字型及图形，具有绘图及文字画 面混合显示功能的液晶显示器。
6.根据权利要求5所述的无人水下机器人串行通信与故障诊断装置，其特征在于所 述液晶显示器显示故障检测的HR信噪比和具体的故障传感器标识。
专利摘要本实用新型公开了无人水下机器人串行通信与故障诊断装置，由传感器系统、信号预处理器、传感器故障检测与容错控制器连接而成；传感器系统中的各传感器与信号预处理器的信号输入端通过信号传输线连接，信号预处理器通过串行通信线与传感器故障检测与容错控制器的信号输入端连接。本实用新型弥补了有关水下机器人串行通信、传感器故障诊断与容错控制的空白，提供了一种有效的传感器故障检测与容错控制装置。
文档编号G01P5/08GK201820144SQ201020536208
公开日2011年5月4日 申请日期2010年9月20日 优先权日2010年9月20日
发明者刘乾, 朱大奇, 杨勇生, 颜明重 申请人:上海海事大学