专利名称：地下铲运机的自动称重装置和方法
技术领域：
本发明涉及一种工程车辆称重技术，尤其涉及一种地下铲运机的自动称重装置和方法。
背景技术：
地下铲运机与地面装载机的工作原理和结构形式比较类似，但地下铲运机的车体更加矮小，以及使用环境不同，地下铲运机主要在地下矿山的巷道里运行，地面全是岩石，布满水坑，这与装载机的工作环境的平整地面完全不同，这对测量精度的影响是极其严重的。针对本发明所涉及到的自动称重的原理、方法，现有技术中主要在地面装载机上有相关的两种测量原理:一种是通过在铲斗和大臂上安装压力传感器，根据传感器测得的数据，计算出铲斗中物料的重量，如专利CN200410079234.6“装载机电子称重系统及用其对装载量进行计量的方法”，利用安装在铲斗和大臂的压力传感器；另一种是通过举升大臂的油缸上加装液压压力传感器，由举升油缸的力，与举升大臂的角度来计算铲斗中物料的重量。如专利CN101832810A”高精度计量装载机”。上述现有技术很难直接应用于地下铲运机。

发明内容
权利要求
1.一种地下铲运机的自动称重装置，包括转斗油缸、举升大臂、举升油缸，其特征在于，所述举升油缸的进油、出油口分别装有油压传感器，所述举升大臂的位置安装两维倾角传感器； 所述油压传感器、两维倾角传感器将测量信号传给嵌入式处理器，所述嵌入式处理器设有称重处理单元。
2.—种权利要求1所述的地下铲运机的自动称重装置进行称重的方法，其特征在于，通过以下公式计算每斗的重量值:
3.根据权利要求2所述的地下铲运机的自动称重装置进行称重的方法，其特征在于，所述简化表达式修正为:
4.根据权利要求2或3所述的地下铲运机的自动称重装置进行称重的方法，其特征在于，通过实验对所述简化表达式中的系数kl、k2值进行修正。
5.根据权利要求4所述的地下铲运机的自动称重装置进行称重的方法，其特征在于，修正过程中，选出计算精度高稳定性好的某一 Θ区间，在此区间内选取多个点，再取平均值，进一步优化称重的精度。
全文摘要
本发明公开了一种地下铲运机的自动称重装置和方法，通过公式及修正式计算每斗的重量值，还可以通过实验对式中的系数k1、k2值进行修正。考虑了纵向、横向两个维度的倾角对测量精度的影响，针对地下铲运机这种地下矿山使用特殊环境，进行了误差补偿，测量精度高。
文档编号G01G19/08GK103196531SQ20131013410
公开日2013年7月10日 申请日期2013年4月17日 优先权日2013年4月17日
发明者郭鑫, 顾洪枢, 战凯, 石峰, 冯孝华, 段辰玥, 陈强, 李建国 申请人:北京矿冶研究总院, 北矿机电科技有限责任公司