专利名称：核化污染侦测机器人搭载仪器舱的制作方法
技术领域：
本发明涉及核化污染侦测机器人技术及核污染、化学污染侦测领域，特别是涉及 基于核化污染侦测机器人平台的核化侦测仪器舱。
背景技术：
在核化战争条件下，以及反核化恐怖、核化应急救援等非战争行动中，经常遇到情 况不明、高度危险、人员无法接近且使用通常手段无法实施检测的区域。这种情况下，通常 利用核化污染侦测机器人通过无线控制，搭载检测仪器进入现场，并将机器人现场测量的 数据、声音、图像等信息实时传回，为现场指挥决策提供依据。但很多特殊的核化污染侦测 仪器不具备串口、USB等与机器人主控计算机信息融合的接口，只具备示值表盘，这类仪器 如无法使用则会给污染情况的调查取证带来难度。

发明内容
本发明提出一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，使用本发明可以方便地利用核 化污染侦测机器人搭载各种不同的核化污染侦测仪器尤其是只具备示值表盘的仪器，通过 远程抄表技术将侦测结果传回本地操作平台，以方便可靠地对高度危险、检测人员无法接 近的核污染、化学泄漏的事故现场实施检测。本发明采用如下技术方案一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，可根据需要灵活调节仪器舱大小，同时搭 载多种侦测仪器，当侦测仪器具备串口、USB等接口时，通过主控计算机将测量信息融合后 发回；如侦测仪器不具备串口、USB等接口，只具备示值表盘时，则可通过仪器舱摄像头将 测量结果的显示图像发回，完成对核污染、化学污染的远距离同时侦测。包括摄像头124、 第一固定支架111和第二固定支架112，在第一固定支架111和第二固定支架112分别设有 1行螺孔，在第一固定支架111和第二固定支架112上设有第一横向调节梁121和第二横向 调节梁122，在第一横向调节梁121和第二横向调节梁122上分别设有1行螺孔，第一横向 调节梁121的两端分别由连接于第一固定支架111上的螺孔中的螺栓和第二固定支架112 上的螺孔中的螺栓固定，第二横向调节梁122的两端分别由连接于第一固定支架111上的 螺孔中的螺栓和第二固定支架112上的螺孔中的螺栓固定，在第一横向调节梁121和第二 横向调节梁122上设有第一纵向梳状调节梁131和第二纵向梳状调节梁132，所述第一横向 调节梁121和第二横向调节梁122分别嵌入第一纵向梳状调节梁131的梳齿间的空隙和第 二纵向梳状调节梁132的梳齿间的空隙中，并且，第一纵向梳状调节梁131由分别连接于第 一横向调节梁121上的螺孔中的螺栓和第二横向调节梁122上的螺孔中的螺栓固定，第二 纵向梳状调节梁132由由分别连接于第一横向调节梁121上的螺孔中的螺栓和第二横向调 节梁122上的螺孔中的螺栓固定，在所述第一横向调节梁121和第二横向调节梁122中的 任一横向调节梁上设有用于调节摄像头方向的2自由度螺杆123，所述摄像头124与2自由 度螺杆123连接。仪器放在由第一横向调节梁121和第二横向调节梁122与第一纵向梳状
3调节梁131和第二纵向梳状调节梁132分割出来的舱空间中，用紧固带4绑住搭载的仪器， 防止核化污染侦测机器人行进中搭载的仪器抖动。摄像头124与可调节摄像头方向的2自 由度螺杆123连接。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作 员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将 污染信息传回本地操作平台。与现有技术相比，本发明具有如下优点本发明以核化污染侦测机器人为搭载平台，以遥操作方式控制机器人代替检测人 员进入核化污染现场，因此本发明具有零伤亡的优点；本发明既可搭载不具备串口、USB等 信息融合接口，仅具备示值表盘的核化污染侦测仪器，也可根据需要调节仪器舱长度与宽 度，同时搭载不同种类、不同数量的核化污染侦测仪，完成对核污染、化学污染的远距离同 时侦测任务。本发明可应用于高度危险、人员无法接近、使用通常手段无法实施检测的核污染、 化学污染等事故现场。


图1是本发明的搭载仪器集成方案图。图2是的本发明的搭载仪器舱总体结构图。图3是本发明横向调节梁与固定支架的连接结构放大示意图。图4是本发明横向调节梁与纵向调节梁连接结构放大示意图。
具体实施例方式一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头124、第一固定支架111和第 二固定支架112，在第一固定支架111和第二固定支架112分别设有1行螺孔，在第一固定 支架111和第二固定支架112上设有第一横向调节梁121和第二横向调节梁122，在第一横 向调节梁121和第二横向调节梁122上分别设有1行螺孔，第一横向调节梁121的两端分 别由连接于第一固定支架111上的螺孔中的螺栓和第二固定支架112上的螺孔中的螺栓固 定，第二横向调节梁122的两端分别由连接于第一固定支架111上的螺孔的螺栓和第二固 定支架112上的螺孔中的螺栓固定，在第一横向调节梁121和第二横向调节梁122上设有 第一纵向梳状调节梁131和第二纵向梳状调节梁132，所述第一横向调节梁121和第二横向 调节梁122分别嵌入第一纵向梳状调节梁131的梳齿间的空隙和第二纵向梳状调节梁132 的梳齿间的空隙中，并且，第一纵向梳状调节梁131由分别连接于第一横向调节梁121上的 螺孔中的螺栓和第二横向调节梁122上的螺孔中的螺栓固定，第二纵向梳状调节梁132由 由分别连接于第一横向调节梁121上的螺孔中的螺栓和第二横向调节梁122上的螺孔中的 螺栓固定，在所述第一横向调节梁121和第二横向调节梁122中的任一横向调节梁上设有 用于调节摄像头方向的2自由度螺杆123，所述摄像头124与2自由度螺杆123连接。下文结合附图及具体实施例对本发明核化污染侦测机器人搭载仪器舱进行详细 描述。如图1所示，搭载仪器舱1安装在核化污染侦测机器人2平台上。核化污染侦测 仪器3通过紧固带4固定在舱空间中。如图2所示，核化污染侦测机器人搭载仪器舱包括摄像头124、第一固定支架111和第二固定支架112，第一横向调节梁121和第二横向调节梁122，第一纵向梳状调节梁131 和第二纵向梳状调节梁132，绑定仪器的紧固带4以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆 123其中各部分功能描述如下(1)第一固定支架111和第二固定支架112安装在核化污染侦测机器人平台上，用 以固定仪器舱。(2)在第一固定支架111和第二固定支架112上设有第一横向调节梁121和第二 横向调节梁122，在第一横向调节梁121和第二横向调节梁122上分别设有1行螺孔，第一 横向调节梁121的两端分别由连接于第一固定支架111上的螺孔中的螺栓和第二固定支架 112上的螺孔中的螺栓固定，第二横向调节梁122的两端分别由连接于第一固定支架111上 的螺孔的螺栓和第二固定支架112上的螺孔中的螺栓固定，图3为第一横向调节梁121与 第一固定支架111连接结构示意图。(3)在第一横向调节梁121和第二横向调节梁122上设有第一纵向梳状调节梁 131和第二纵向梳状调节梁132，所述第一横向调节梁121和第二横向调节梁122分别嵌入 第一纵向梳状调节梁131的梳齿间的空隙和第二纵向梳状调节梁132的梳齿间的空隙中， 并且，第一纵向梳状调节梁131由分别连接于第一横向调节梁121上的螺孔中的螺栓和第 二横向调节梁122上的螺孔中的螺栓固定，第二纵向梳状调节梁132由由分别连接于第一 横向调节梁121上的螺孔中的螺栓和第二横向调节梁122上的螺孔中的螺栓固定。图4为 第一纵向梳状调节梁131与第一横向调节梁121连接的结构示意图。(4)在第一横向调节梁121和第二横向调节梁122中的任一横向调节梁上设有用 于调节摄像头方向的2自由度螺杆123，摄像头124与2自由度螺杆123连接。(5)仪器放在由第一横向调节梁121和第二横向调节梁122与第一纵向梳状调节 梁131和第二纵向梳状调节梁132分割出来的舱空间中，用紧固带4绑住搭载的仪器，防止 核化污染侦测机器人行进中搭载的仪器抖动。当发生核污染或化学泄露事故时，核化污染侦测机器人搭载核化污染侦测仪器舱 进入事故现场，获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。当搭载的核化污染侦测仪器具有串口、USB等信息融合接口时，通过核化污染侦测 机器人主控计算机将测量信息融合后发回，当搭载的核化污染侦测仪器仅具备示值表盘图 像时，则利用摄像头124，获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地 操作平台，为现场指挥决策提供依据。
权利要求
一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，其特征在于，包括摄像头(124)、第一固定支架(111)和第二固定支架(112)，第一固定支架(111)和第二固定支架(112)分别设有1行螺孔，在第一固定支架(111)和第二固定支架(112)上设有第一横向调节梁(121)和第二横向调节梁(122)，在第一横向调节梁(121)和第二横向调节梁(122)上分别设有1行螺孔，第一横向调节梁(121)的两端分别由连接于第一固定支架(111)上的螺孔中的螺栓和第二固定支架(112)上的螺孔中的螺栓固定，第二横向调节梁(122)的两端分别由连接于第一固定支架(111)上的螺孔和第二固定支架(112)上的螺孔中的螺栓固定，在第一横向调节梁(121)和第二横向调节梁(122)上设有第一纵向梳状调节梁(131)和第二纵向梳状调节梁(132)，所述第一横向调节梁(121)和第二横向调节梁(122)分别嵌入第一纵向梳状调节梁(131)的梳齿间的空隙和第二纵向梳状调节梁(132)的梳齿间的空隙中，并且，第一纵向梳状调节梁(131)由分别连接于第一横向调节梁(121)上的螺孔中的螺栓和第二横向调节梁(122)上的螺孔中的螺栓固定，第二纵向梳状调节梁(132)由由分别连接于第一横向调节梁(121)上的螺孔中的螺栓和第二横向调节梁(122)上的螺孔中的螺栓固定，在所述第一横向调节梁(121)和第二横向调节梁(122)中的任一横向调节梁上设有用于调节摄像头方向的2自由度螺杆(123)，所述摄像头(124)与2自由度螺杆(123)连接。
全文摘要
本发明公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本发明可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
文档编号G01D11/00GK101852628SQ20101017251
公开日2010年10月6日 申请日期2010年5月14日 优先权日2010年5月14日
发明者包加桐, 宋爱国, 崔建伟, 熊鹏文, 章华涛, 钱夔, 韩益利, 高鸣 申请人:东南大学