基于标识物的图像测距方法
【专利摘要】本发明公开了一种基于标识物的图像测距方法，包括（S100）预先在目标物上设置满足图像获取要求的标识物；（S200）通过摄像装置获取带有完整标识物的目标物影像，并采用图像处理技术从该目标物影像中提取出标识物图像；（S300）利用已标定的摄像装置根据标识物图像的成像原理换算完成测距。本发明构思巧妙，通过对成像原理的研究，在单目测距中引入图像处理过程，通过设定便于识别的标识物并利用计算机对标识物图像的精确提取获得准确的所需数据，简单有效地实现了高精度的距离测定，相比现有多目测距，明显减少了摄像装置的数量和投入，无需额外传感器，大大降低了成本和设备功耗，相比现有激光测距，无需精准的方向定位也能够高准确度的距离测量。
【专利说明】基于标识物的图像测距方法
[0001]

【技术领域】
[0002]本发明属于单目测距【技术领域】，具体地讲，是涉及一种在非接触情况下基于已标定好的摄像装置对带标识物的目标物体的图像测距方法。

【背景技术】
[0003]单目测距，也称单相机测距，其过程中，通常利用目标大小，根据像距、物距、目标尺寸、影像尺寸的关系来得到物距，成像原理如图1所示，下式为一般单目测距过程中的计算公式:

【权利要求】
1.基于标识物的图像测距方法，其特征在于，包括如下步骤: (SlOO)预先在目标物上设置满足图像获取要求的标识物； (S200)通过摄像装置获取带有完整标识物的目标物影像，并采用图像处理技术从该目标物影像中提取出标识物图像； (S300)利用已标定的摄像装置根据标识物图像的成像原理换算完成测距。
2.根据权利要求1所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述摄像装置为单目摄像装置。
3.根据权利要求1所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤(S100)中标识物的设置要求包括标识物的颜色、形状、尺寸，及标识物在目标物上的相对位置。
4.根据权利要求3所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述标识物的颜色为红色。
5.根据权利要求Γ4任一项所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤(S200)包括: (S210)打开并调整摄像装置，使其能够完整采集到标识物； (S220)提取摄像装置采集到的影像中的一指定时刻的静态影像； (5230)通过处理该静态影像提取出此时的标识物图像。
6.根据权利要求5所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤(S220)中，当摄像装置为照相机时，该静态影像为指定时刻拍摄的照片，当摄像装置为摄影机或摄像头时，该静态影像为视频中指定时刻的一帧图像。
7.根据权利要求5所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤(S230)包括: (5231)将该静态影像转到HSV空间，提取其S分量； (5232)对提取到的S分量进行膨胀，使标识物图像因步骤(231)分割造成的断裂区域连通； (5233)根据S分量确定标识物图像的轮廓，并根据物体在图像中成像真实面积和真实长宽比，除去超过50%误差的连通区域，获得标识物图像。
8.根据权利要求Γ4任一项所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤(S300)中，对摄像装置进行标定的方法如下: (5311)调整摄像装置参数使其采集的图像清晰度满足要求； (5312)通过对已知目标物的图像采集处理，根据计算公式像距=,获得此时摄像装置的像距η ；
目标尺寸 (5313)保持摄像装置的参数设置不变，完成标定。
9.根据权利要求8所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述步骤(S300)中通过摄像装置测距的过程如下: (321)根据步骤(200)所得的标识物图像测量出标识物的影像尺寸Z； (322)根据步骤(100)获得与影像尺寸Z对应的标识物实际尺寸S;(323)根据成像原理公式结合已标定的像距K1计算得待测目标物的物距D =。



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10.根据权利要求8所述的基于标识物的图像测距方法，其特征在于，所述摄像装置的参数包括焦距、放大倍数。
【文档编号】G01C11/04GK104197901SQ201410480386
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年9月19日 优先权日:2014年9月19日
【发明者】陈浩, 周小佳, 闫斌 申请人:成都翼比特科技有限责任公司