专利名称：编码器、驱动装置、绝对位置计算方法以及编码器制造方法
技术领域：
本发明涉及编码器、驱动装置、绝对位置计算方法以及编码器制造方法。
背景技术：
在确定移动体的位置时要使用编码器。另一方面，近年来，随着伺服电动机等的动作精度的提高，实现了编码器的位置确定精度的提高。作为这种位置确定精度提高方法的一例，可举出基于所谓的“累积方式(積上(f方式)”的位置确定。根据累积方式，利用分辨率不同的多个位置数据表示移动体的位置，从分辨率低的位置数据(上位数据)到分辨率高的位置数据(下位数据)，依次确定移动体的位置，由此生成表示准确的移动体绝对位置的位置数据。根据该累积方式，例如可以通过使分辨率最低的位置数据包含移动体绝对位置(绝对的位置)的数据，确定分辨率高的绝对位置。 现有技术文献专利文献专利文献I :日本专利第3551252号公报专利文献2 日本专利第3336396号公报

发明内容
发明要解决的问题另一方面，根据这样的累积方式，如果在分辨率不同的2个以上位置数据间产生误差(也称为“相位误差”)，则累积该2个以上的位置数据而得的位置数据有时会不准确。因此，为了在产生这样的误差时也可生成准确的位置数据，例如开发了专利文献I或专利文献2的编码器。根据这些编码器，虽然方法不同，但在位置数据生成过程中使用下位数据和上位数据来确定已获得下位数据的上位数据中的区间，并根据确定的区间与下位数据来生成表示绝对位置的位置数据。因此，与单纯累积的情况相比，通过在区间确定时补偿上述相位误差来生成正确的位置数据。 但是，根据专利文献I或专利文献2所述的编码器，在位置数据生成过程中，基于分辨率不同的2个以上的位置数据来校正上述相位误差，但可校正的偏移量存在极限。该极限的量还依赖于校正方法或各个位置数据的分辨率等，例如即使在极限量最大的情况下，当低分辨率侧的位置数据超过高分辨率侧的位置数据的相位的1/2时，很难校正相位误差。另一方面，作为产生相位误差的主要原因，例如可举出在生成位置数据中使用的检测信号所包含的误差。并且，根据该检测信号所包含的误差的特性，将相位误差大致分为由移动体的移动或振动等实时的驱动状况引起的没有再现性的误差、和制造误差等由检测机构自身引起的具有再现性的误差。因此，例如，根据上述专利文献I或专利文献2所述的编码器，实际情况是编码器自身原来具备的具有再现性的误差和与实时的驱动状况相应的没有再现性的误差重叠，结果，有时会超过上述校正的极限量。
因此，本发明是鉴于这样的问题而完成的，本发明的目的是提供即使在产生比较大的误差的情况下也能够校正该误差的编码器、驱动装置、绝对位置计算方法以及编码器制造方法。解决问题的手段为了解决上述课题，根据本发明的观点，提供一种编码器，其具备位置数据取得部，其取得上位数据和下位数据，该上位数据表示移动体在所述移动体可移动的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示在所述上位区间内多次重复的下位区间中的所述移动体的位置；存储部，其将校正值与所述移动体的比所述下位数据低分辨率的绝对位置相关联地进行记录，该校正值是根据在所述上位数据中相对于所述下位数据产生并预先测定的偏移量而预先生成的，能够校正该偏移量；校正部，其根据所述位置数据取得部取得所述上位数据时的所述低分辨率的绝对位置，从所述存储部取得与该绝对位置相关联的校正值，根据该校正值校正所述上位数据；以及区间确定部，其根据所述校正部所校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该 下位数据的所述下位区间。另外，还可以具备绝对位置计算部，该绝对位置计算部至少根据所述区间确定部所确定的下位区间和取得所述上位数据时的下位数据，计算所述移动体在与所述下位数据同等程度的分辨率下的绝对位置。另外，也可以是，所述位置数据取得部取得3个以上的位置数据，这3个以上的位置数据在以不同的分割数分割所述移动体的可移动范围后的多个区间中，用该分割数越多则分辨率越高的不同分辨率表示所述移动体的位置，在所述存储部中针对按照分辨率的高低而相邻并处于所述上位数据与所述下位数据的关系的2个位置数据的多个对，分别记录所述校正值，所述校正部针对所述多个对，分别根据所述校正值来校正与所述上位数据相当的位置数据，所述区间确定部针对所述多个对，分别根据所述校正部所校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间，所述绝对位置计算部根据所述区间确定部针对所述多个对分别确定的全部区间和分辨率最高的位置数据，计算所述移动体在与所述分辨率最高的位置数据同等程度的分辨率下的绝对位置。另外，也可以是，在所述存储部中针对所述多个对各自的上位数据，将所述校正值和与该对的上位数据同等程度的分辨率的绝对位置相关联地记录，所述校正部针对所述多个对分别根据与该对中的上位数据同等程度的分辨率的绝对位置，取得校正该对中的上位数据的所述校正值。另外，也可以是，所述绝对位置计算部根据所述区间确定部针对所述2个位置数据的对中的至少I个确定的下位区间、和已由所述区间确定部确定了下位区间的所述对包含的位置数据中分辨率最高的下位数据，计算与该下位数据同等程度的分辨率的中间绝对位置，所述校正部在作为校正对象的所述对包含的上位数据表示所述移动体的绝对位置的情况下，根据该上位数据表示的绝对位置，取得校正该上位数据的所述校正值，在作为所述校正对象的对包含的上位数据不表示所述移动体的绝对位置的情况下，根据具有与作为所述校正对象的对包含的上位数据同等程度的分辨率并已由所述绝对位置计算部算出的中间绝对位置，取得校正该上位数据的所述校正值。
另外，也可以是，所述上位区间在所述移动体的可移动范围内重复多次，针对相邻的多个所述上位区间内的上位数据的校正值被设定为同一值而记录到所述存储部中。另外，为了解决上述课题，根据本发明的其它观点，提供驱动装置，其具备电动机，其使移动体在可移动范围内进行移动；位置数据取得部，其取得上位数据和下位数据，该上位数据表示所述移动体在可移动范围内包含的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示所述移动体在所述上位区间内多次重复的下位区间中的位置；存储部，其将校正值与所述移动体的比所述下位数据低分辨率的绝对位置相关联地进行记录，该校正值是根据在所述上位数据中相对于所述下位数据产生并预先测定的偏移量而预先生成的，能够校正该偏移量；校正部，其根据所述位置数据取得部取得所述上位数据时的所述低分辨率的绝对位置，从所述存储部取得与该绝对位置相关联的校正值，根据该校正值校正所述上位数据；区间确定部，其根据所述校正部所校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间；绝对位置计算部，其至少根据所述区间确定部所确定的下位区间和取得所述上位数据时的下位数据，计算所述移动体在与所述下位数据同等程度的分辨率下的绝对位置；以及控制装置，其 根据所述绝对位置计算部计算出的绝对位置控制所述电动机。另外，为了解决上述课题，根据本发明的其它观点，提供绝对位置计算方法，包括以下步骤位置数据取得步骤，取得上位数据和下位数据，该上位数据表示移动体在所述移动体可移动的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示所述移动体在所述上位区间内多次重复的下位区间中的位置；校正步骤，根据在所述位置数据取得步骤中取得所述上位数据时的比所述下位数据低分辨率的绝对位置，从存储部取得与该绝对位置相关联的校正值，根据该校正值校正所述上位数据，其中，该存储部将校正值与所述移动体的比所述下位数据低分辨率的绝对位置相关联地进行记录，该校正值是根据在所述上位数据中相对于所述下位数据产生并预先测定的偏移量而预先生成的，能够校正该偏移量；以及区间确定步骤，根据在所述校正步骤中校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间。另外，为了解决上述课题，根据本发明的其它观点，提供编码器制造方法，包括以下步骤位置数据取得步骤，取得上位数据和下位数据，该上位数据表示移动体在所述移动体可移动的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示所述移动体在所述上位区间内多次重复的下位区间中的位置；区间确定步骤，根据所述位置数据取得部所取得的上位数据以及下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间；绝对位置计算步骤，至少根据在所述区间确定步骤中所确定的下位区间和在所述位置数据取得步骤中取得的下位数据，计算所述移动体在与所述下位数据同等程度的分辨率下的绝对位置；基准绝对位置计算步骤，根据在所述位置数据取得步骤中取得的下位数据计算所述移动体的真实的绝对值；偏移量测定步骤，根据在所述绝对位置计算步骤中算出的绝对位置与在所述基准绝对位置计算步骤中算出的真实的绝对位置，测定在所述上位数据中相对于所述下位数据产生的偏移量；校正值生成步骤，根据在所述偏移量测定步骤中测定的偏移量生成可校正该偏移量的校正值；以及记录步骤，将在所述校正值生成步骤中生成的校正值与所述移动体的比所述下位数据低分辨率的绝对位置相关联地记录到编码器内的存储部中。
发明效果如以上说明的那样，根据本发明，即使在产生比较大误差的情况下也能够校正该误差。


图I是用于说明本发明一个实施方式的驱动装置的说明图。图2是用于说明该实施方式的编码器的说明图。图3是用于说明该实施方式的编码器的动作的说明图。图4是用于说明该实施方式的编码器的第I误差校正例的说明图。 图5是用于说明该实施方式的编码器的第I误差校正例的说明图。图6是用于说明该实施方式的编码器的第I误差校正例的说明图。图7是用于说明该实施方式的编码器的第I误差校正例的说明图。图8是用于说明该实施方式的编码器的第I误差校正例的说明图。图9是用于说明该实施方式的编码器的第2误差校正例的说明图。图10是用于说明该实施方式的编码器的制造装置的结构一例的说明图。图11是用于说明该实施方式的编码器的制造装置的动作一例的说明图。
具体实施例方式以下，参照附图来详细说明本发明的实施方式。此外，在本说明书以及附图中、原则上用同一标号来表示实质上具有相同功能的构成要素，适当省略关于这些构成要素的重复说明。以下，为了便于说明，按照如下顺序进行说明，使本发明一个实施方式易于理解。〈I.本实施方式的编码器等>(1-1.驱动装置的结构)(1-2.倍增累积方式以及编码器的误差)(1-2-1.倍增累积方式)(1-2-2.编码器的误差)(1-3.编码器的结构)(1-4.编码器的动作)(1-5.编码器的误差校正例)(1-5-1.第I误差校正例)(1-5-2.第2误差校正例)(1-6.本实施方式的效果的例子)<2.本实施方式的编码器的制造>(2-1.编码器制造装置的结构)(2-2.编码器制造装置的动作)〈I.本实施方式的编码器等>(1-1.驱动装置的结构)首先，参照图I来说明本发明一个实施方式的驱动装置的结构。图I是用于说明本发明一个实施方式的驱动装置的说明图。如图I所示，本实施方式的驱动装置DV具有动力产生装置PG和控制装置CT。并且，动力产生装置PG具有电动机M和编码器100。电动机M是不包含编码器100的动力产生源的一例，利用所产生的动力来驱动由驱动装置DV驱动的对象即驱动对象(未图示)。此时，根据从编码器100输出的绝对位置数据，由控制装置CT控制电动机M。电动机M的动作原理、种类等没有特别限定。S卩，电动机M不限于是使用电力作为动力源的电动式电动机部的情况，例如还可以是液压式电动机部、气动式电动机部、蒸气式电动机部等使用其它动力源的电动机。另外，电动机M例如可以是使驱动对象旋转的旋转型的电动机，也可以是使驱动 对象在直线或曲线等线上移动的直线型的电动机。但是，为了便于说明，以下举例说明电动机M是旋转型的电动式电动机的情况。即，本实施方式的电动机M在至少一侧具有旋转轴SHl，通过使该旋转轴SHl围绕旋转轴线进行旋转，输出旋转力。此时，本实施方式的电动机M从控制装置CT取得电信号(例如，电动机M的施加电压或电流等)作为控制信号Icont，根据该电信号使旋转轴SHl旋转。此外，适当补充说明动作原理或种类等不同的电动机M应用本实施方式时的不同点等。在本实施方式中，编码器100与配置在电动机M的输出侧的旋转轴SHl的相反侧、且随着该旋转轴SHl旋转的另一旋转轴SH2连结。并且，编码器100通过检测旋转轴SH2的绝对位置(旋转角度等)，来检测输出旋转力的旋转轴SHl的绝对位置和/或与旋转轴SHl连接的驱动对象(未图示)的绝对位置。而且，编码器100将表示检测出的绝对位置的绝对位置数据输出至控制装置CT。该编码器100为了能够检测分辨率高且精度高的绝对位置，可利用伴随着所谓“倍增处理”的“累积方式”，将精度非常高的绝对位置作为绝对位置数据输出(以下，称为“倍增累积方式”)。后面详细叙述该“倍增累积方式”。此时，编码器100可随时利用倍增累积方式来检测绝对位置，例如能够仅在电源接通时或驱动装置DV产生错误时等开始规定动作时，利用倍增累积方式来检测绝对位置。在此情况下，例如，在接收到来自外部(例如控制装置CT)的绝对位置请求信号(未图示)时或者编码器100接通电源时等电动机M进行了规定动作时，利用上述倍增累积方式来检测绝对位置。另一方面，编码器100在暂时通过倍增累积方式检测出绝对位置之后，可通过对分辨率最高的检测信号进行递增计数等来检测绝对位置。在本实施方式中，为了便于说明，详细说明利用倍增累积方式检测绝对位置的情况。此外，除了旋转轴SH2等的绝对位置以外，编码器100还可检测旋转轴SH2等的旋转速度(还称为角速度)以及旋转加速度(还称为角加速度)的至少一方。在此情况下，可通过利用时间对绝对位置进行I次或2次微分、或者测定(例如累计等)绝对位置的每单位时间的变化量或该变化量的每单位时间的变化量等的处理，由编码器100检测角速度以及角加速度。关于编码器100检测出的绝对位置，对应于驱动装置DV根据旋转轴SH2、旋转轴SHl以及驱动对象(未图示)的中的哪个绝对位置来设定驱动对象，可以是任意的绝对位置。因此，根据检测出哪个绝对位置，被检测出绝对位置的对象成为移动体的一例。在本实施方式中，为了便于说明，说明编码器100检测旋转轴SH2的绝对位置的情况。编码器100的配置位置不特别限于本实施方式。例如，可将编码器100配置为，根据驱动装置DV使用的绝对位置的来源或装置本身的配置等，与输出动力的旋转轴SHl直接连结，另外，也可经由减速器或旋转方向变换器等其它机构与旋转轴等旋转体连结。控制装置CT取得编码器100输出的绝对位置数据，根据该绝对位置数据表示的绝对位置，控制动力产生装置PG的动力产生状态即电动机M的旋转。因此，在使用电动式电动机部作为电动机M的本实施方式中，控制装置CT根据绝对位置数据，控制作为控制信号Icont施加给电动机M的电流或电压等，由此控制电动机M的旋转。在电动机M使用液压式、气动式、蒸气式等其它动力源的情况下，控制装置CT可通过控制这些动力源的供给，来控制电动机M的旋转。
显然，该控制装置CT也可从上位控制装置(未图示)取得上位控制信号，控制电动机M，以使电动机M的旋转轴输出该上位控制信号表示的位置等。(1-2.倍增累积方式以及编码器的误差)这样，驱动装置DV根据编码器100检测的绝对位置，使电动机M旋转，对驱动对象进行驱动。因此，当编码器100检测的绝对位置含有误差时，有可能给驱动装置DV自身的驱动对象的驱动精度等带来很大的影响。与此相对，本实施方式的编码器100不仅采用上述倍增累积方式，还能够在非常宽的容许范围内校正编码器100的位置检测机构产生的误差，检测精度非常高的准确的绝对位置。因此，以下，详细说明本实施方式的编码器100。但是，在详细说明编码器100之前，为了容易理解该编码器100的显著作用以及效果，说明本实施方式的编码器100的倍增累积方式以及在编码器中可能产生的误差。(1-2-1.倍增累积方式)根据检测的位置信息，编码器例如可大致分为绝对型编码器和增量型编码器。绝对型编码器检测唯一地表示旋转轴SH2的I圈(移动体的可移动范围或上位区间的一例。)内的绝对位置的检测信号，根据该检测信号，计算旋转轴SH2的绝对位置。因此，绝对型编码器可以在刚刚接通电源之后确定绝对位置。即，绝对型编码器将该绝对位置作为初始值，之后，可利用对检测信号(增量信号)进行计数等的处理来计算高分辨率的绝对位置，该检测信号唯一地表示在旋转轴SH2的I圈内多次重复的区间(上位区间以及下位区间的一例。也称为间距)内的位置。与此相对，在增量型编码器中，电源接通时的位置数据为0，无法确定绝对位置。即，增量型编码器在将电源接通时的位置数据设为O之后，检测唯一地表示在旋转轴SH2的I圈内多次重复的区间内的位置的检测信号，对从规定的原点位置起产生的检测信号等进行计数，通过这样的处理，计算相对的位置。因此，增量型编码器在另外设定的I圈中使用I个原点信号等，考虑通过该原点信号而获得的相对校正量，从而虚拟地计算绝对位置。将绝对型编码器检测出的检测信号称为“绝对信号”或“IX信号”，将增量型编码器检测出的检测信号称为“增量信号”或者根据其分割数η称为“η倍增量信号”或“ηΧ信号”。绝对信号或增量信号分别具有周期信号，该周期信号在每I圈(可移动范围)或每I区间(分割的区间)具有I个周期。在I圈内为I个周期的绝对信号也可以说是这样的周期信号在对可移动范围(I圈)进行I分割而得的区间(即I圈)内具有I个周期。
根据这样的绝对信号或增量信号，对检测信号进行模拟-数字变换，然后，变换为周期内的相位角度，由此计算I区间内的位置(包含I圈内的位置(绝对位置)。还称为区间内位置)。在用0° 360°的角度表示I周期内的位置的意义上，将I区间内的位置(角度)还称为“电角”。并且，绝对型编码器以及增量型编码器在对各自的周期的检测信号例如进行模拟-数字变换之后，在变换为位置数据之前，暂时执行倍增处理(这里将倍增数设为m)，由此使各检测信号的分辨率提高至m倍，从而能够提高I区间内的位置的检测精度。说明更具体的倍增累积方式的例子。本实施方式的编码器100例如实质上同时取得i个绝对信号和I或2个以上的增量信号，根据该绝对信号与增量信号来测定增量信号的分辨率下的绝对位置。概念性地说明该编码器100的处理内容，如下所述。即，编码器100在对各检测信号实施倍增处理等而提高分辨率之后，根据分辨率最低的绝对信号计算绝对位置，另一方面，根据各增量信号来计算与该增量信号的分辨率对应的区间内位置。然后，编码器100针对分辨率最低的绝对位置，按照分辨率从低到高的顺序来重叠(累积)增量信号表示的区间内位置，确定分辨率最高的增量信号的分辨率下的绝对位置。在使检测信号倍增后重叠(累积)分辨率不同的检测信号的位置数据的意义上，这里将这样实现高分 辨率的绝对位置检测方式称为“倍增累积方式”。此外，还可以不实施倍增处理而仅进行累积，但在本实施方式中说明倍增累积方式。这里，以下对累积分辨率以及可移动范围中的分割数不同的区间(I圈或I区间)的位置的方式进行概念性且具体的说明。例如，将表示根据绝对信号而获得的绝对位置的第I位置数据、表示根据分辨率仅比该第I位置数据高的增量信号而获得的位置的第2位置数据、表示根据分辨率仅比该第2位置数据高的增量信号而获得的位置的第3位置数据作为例子举出。这样，首先，在该累积方式中，根据第I位置数据与第2位置数据，确定由第2位置数据表示区间内位置的该第2区间是第I位置数据表示的绝对位置中包含的多个第2区间中的哪个第2区间。然后，根据第2位置数据与第3位置数据，确定由第3位置数据表示区间内位置的该第3区间是第2位置数据表示的绝对位置中包含的多个第3区间中的哪个第3区间。结果，在重叠已确定的2个区间之后，进一步重叠分辨率最高的第3区间内的区间内位置，由此能够计算第3位置数据的分辨率下的绝对位置。此外，关于区间确定处理的方法，可考虑各种方法，但至少是根据在分辨率的相对关系中处于上位(分辨率低)和下位(分辨率高)的关系的2个位置数据(上位数据以及下位数据的一例)，对于上位的位置数据的区间(上位区间的一例)确定已取得下位的位置数据的区间(下位区间的一例)。(1-2-2.编码器的误差)另一方面，例如，在各分辨率的检测信号中可能产生检测误差。在产生检测误差的情况下，在上述倍增累积方式的处理过程中，当进行区间确定时，有时会确定错误的区间。即，在确定下位区间的情况下，在更低分辨率的上位的位置数据中相对于更高分辨率的下位的位置数据产生偏移时，两位置数据的同步状态产生误差，从而有时会根据同步的偏移量确定错误的下位区间。作为产生这种偏移量的原因，大致分为具有再现性的误差(也称为“再现性误差”)和没有再现性的误差(也称为“非再现性误差”)。再现性误差大多主要由检测信号的检测机构或编码器100内部的装置结构等中的装置自身具有的误差引起，另一方面，非再现性误差大多主要由取得检测信号时的振动或杂散光等这样实时变化的噪声引起。此外，通过区间确定处理，可某种程度地校正上述偏移量，可确定准确的区间。但是，当上位的位置数据相对于下位的位置数据的同步偏移的偏移量达到下位的位置数据的区间的大约一半时，很难根据上位的位置数据与下位的位置数据的组合来确定准确的区间。但是，本实施方式的编码器100即使这样在上位的位置数据中产生下位的位置数据的区间的大约一半的偏移量时，也能够适当进行校正，能够准确地确定下位的位置数据的区间。因此，该编码器100可计算准确且高分辨率的绝对位置。因此，以下，参照图2来详细说明本实施方式的编码器100。此外，以下为了便于说明，举例说明这样的情况编码器100与上述例示同样地取得分辨率不同的3个位置数据(包含绝对位置的第I位置数据 第3位置数据)，利用倍增累积方式来计算分辨率最高的位置数据的分辨率的绝对位置。这仅仅是例示，编码器100还可以取得分辨率不同的2个位置数据或3个以上的位置数据来计算绝对位置。但是，在这些情况下，在编码器100取得的用于绝对位置计算的多个位置数据中至少包含表示分辨率比其它位置数据低的绝对位置的位置数据(例如分辨率最低的位置数据)。 这里，第I位置数据dl在3个位置数据中分辨率最低，表示旋转轴SH2的I圈(可移动范围或上位区间的一例。也称为第I区间Tl。)中的绝对位置(以下也称为“第I位置pi” “基准位置Dorg”。)，也称为基准绝对位置数据。第2位置数据d2的分辨率仅比第I位置数据dl高，表示用2以上的第2分割数n2 (例如n2=4)分割I圈而在I圈内重复n2次的第2区间T2内(上位区间或下位区间的一例)的区间内位置(以下也称为“第2位置p2”)。然后，第3位置数据d3的分辨率最高，表示用2以上的第3分割数n3 (例如n3=4)分割第2区间T2而在第2区间内重复n3次的第3区间T3(下位区间的一例)中的区间内位置(以下也称为“第3位置ρ3”)。此外，如上所述，第I位置数据还可以表现为这样的位置数据(也称为“基准绝对位置数据Dorg”)，该位置数据的分辨率最低，表示用第I分割数nl(nl=l)分割可移动范围(I圈)而得的第I区间Tl内的位置(也称为“基准位置”)。还将在分辨率的相对关系下按照分辨率的高低顺序相邻的2个位置数据中的分辨率高的位置数据称为“下位数据”，将分辨率低的位置数据称为“上位数据”。并且，在此情况下，还将下位数据以及上位数据的区间内位置分别表示的区间称为“下位区间”以及“上位区间”。更具体地说，以第I位置数据dl和第2位置数据d2为例，第I位置数据dl是上位数据，第2位置数据d2是下位数据。并且，由第I位置数据dl表示位置的区间Tl (可移动范围)是上位区间，由第2位置数据d2表示位置的第2区间T2是下位区间。另一方面，以第2位置数据d2和第3位置数据d3为例，第2位置数据d2是上位数据，第3位置数据d3是下位数据。并且，由第2位置数据d2表示位置的第2区间T2是上位区间，由第3位置数据d3表示位置的第3区间T3是下位区间。此外，在分辨率的相对关系上分辨率最高的第3位置数据d3不会成为上位数据，分辨率最低的第I位置数据dl不会成为下位数据，这是显然的。(1-3.编码器的结构)图2是用于说明本发明一个实施方式的编码器的说明图。
如图2所示，编码器100大致具有 盘110、位置数据取得部120、存储部130、校正部140、区间确定部150和绝对位置计算部160。盘110与旋转轴SH2连接，随着旋转轴SH2的旋转而旋转。另一方面，该盘110分别设置有第I检测机构 第3检测机构，以便分别获得I圈内具有nl个周期(nl=l)、1圈内具有n2个周期(例如n2=4)、l圈内具有n2Xn3个周期(例如n3=4)的这3个检测信号(以下，也称为“IX信号、4X信号、16X信号”)。此外，该第I检测机构 第3检测机构没有特别限定，只要是能够获得各周期的检测信号的检测机构即可。例如，在本实施方式中，将磁铁用作第I检测机构，该磁铁的磁极排列在与盘110平行的面内，配置于盘110的旋转中心。另一方面，在盘110上利用光学检测原理形成有分别与第2检测机构以及第3检测机构对应的多个缝隙的轨道。第2检测机构的轨道形成有n2条缝隙，以便用分割数n2分割I圈而获得I圈内具有n2个周期的检测信号。此外，在本实施方式中，举例说明n2=4的情况，实际上优选将n2设 定为更大的值。另一方面，第3检测机构的轨道形成有n2Xn3条缝隙，以便用分割数n2Xn3分割I圈而获得I圈内具有n2Xn3个周期的检测信号。此外，这里举出的第I检测机构 第3检测机构仅为一例，如上所述，本实施方式不限于该检测机构的例子。位置数据取得部120从盘110具有的第I检测机构 第3检测机构取得各检测机构的分辨率(I n2 n2Xn3=l :4 :16等)的3个位置数据(第I位置数据dl 第3位置数据d3)。更具体地说，位置数据取得部120具备分别取得第I位置数据dl 第3位置数据d3的第I位置数据取得部121 第3位置数据取得部123。并且，第I位置数据取得部121 第3位置数据取得部123利用各检测原理从分别对应的第I检测机构 第3检测机构取得具有各分辨率的第I位置数据dl 第3位置数据d3。这里，以第3位置数据取得部123为例来说明第I位置数据取得部121 第3位置数据取得部123的位置数据取得。第3位置数据取得部123向盘110的第3检测机构的轨道照射光，检测来自形成在该轨道上的多个缝隙的反射光。这样，在本实施方式中，检测信号成为在I圈内按照与缝隙条数(即分割数n2Xn3)相应的周期重复的大致正弦波状的信号。因此，第3位置数据取得部123对该正弦波状的检测信号进行模拟-数字变换，倍增至m3倍，然后，变换为电角，由此取得表示第3区间T3内的第3位置p3的第3位置数据d3。第I位置数据取得部121以及第2位置数据取得部122虽然检测机构或分辨率不同，但与第3位置数据取得部123同样地分别取得表示第I区间Tl (I圈)内的第I位置pi的第I位置数据dl、以及表示第2区间T2内的第2位置p2的第2位置数据d2。此外，本实施方式的编码器100对于位置数据取得机构即检测信号的检测机构以及从检测信号向位置数据的变换方向等没有特别限定，显然不限于这里说明的例子。存储部130将后述校正部140进行上位数据相对于下位数据的校正时使用的校正值与分辨率比取得上位数据时的下位数据低的旋转轴SH2的绝对位置相关联地记录。在本实施方式中，作为与校正值相关联的低分辨率的绝对位置，使用与作为校正对象的上位数据同等程度的分辨率的绝对位置。在本实施方式中，使用两种校正值rl、r2。后述的校正部140针对在分辨率的相对关系中处于上位数据与下位数据的关系的两个位置数据的对，校正上位数据相对于下位数据的偏移量。因此，本实施方式的编码器100校正在第I位置数据dl中相对于第I对中的第2位置数据d2而产生的偏移量、和在第2位置数据d2中相对于第2对中的第3位置数据d3而产生的偏移量。因此，作为校正第I位置数据dl的偏移量的校正值，将校正值rl记录到存储部130，并且，作为校正第2位置数据d2的偏移量的校正值，将校正值r2记录到存储部130。在编码器100根据2个位置数据计算绝对位置时，因为仅形成一个对，所以将I种校正值记录到存储部130。另一方面，在编码器100根据3以上的j个位置数据计算绝对位置时，形成j-Ι对，所以将j-Ι种校正值记录到存储部130。在本实施方式中，为了对存储本实施方式使用的两种校正值rl、r2的存储部进行区分，存储部130具备记录校正值rl的第I存储部131和记录校正值r2的第2存储部132。另外，如上所述，校正值rl、r2与取得作为校正对象的上位数据时的绝对位置相关联地分别记录到第I存储部131以及第2存储部132，该绝对位置的分辨率比作为校正对象的对中的下位数据低。这里，在本实施方式中，作为与校正值rl、r2相关联的绝对位置，使用具有与分辨率比下位数据低的上位数据同等程度的分辨率的绝对位置。即，将校正值rl和与作为上位数据的第I位置数据dl同等程度的分辨率的绝对位置相关联地记录到第I存储部131。另一方面，将校正值r2和与作为上位数据的第2位置数据d2同等程度的分 辨率的绝对位置相关联地记录到第2存储部132。关于该校正值rl、r2的生成方法等的例子，在后述编码器制造装置的说明中进行详细叙述，关于与校正值rl、r2相关联的绝对位置，在下述校正部140中与后述编码器制造装置一起进行详细叙述。其中，该生成方法等的概要如下所述。即，例如编码器制造装置等预先测定在被校正的上位数据中相对于下位数据产生的偏移量，根据该偏移量来计算可校正该偏移量的校正值rl、r2。另一方面，编码器制造装置等计算或取得算出该校正值rl、r2时的上位数据的分辨率下的绝对位置。然后，编码器制造装置等将校正值rl、r2与绝对位置相关联地记录到存储部130。此外，关于与在旋转轴SH2的I圈(可移动范围)内多次重复的第2位置数据d2对应的校正值r2，只要是同步偏移为I个第2区间T2内的局部的绝对位置，则与该局部的绝对位置对应地记录到第2存储部132。另一方面，当同步偏移跨越相邻的多个第2区间T2时，优选在该多个第2区间T2内将校正值r2设定为同一值并记录到第2存储部132。校正部140根据与取得由位置数据取得部120取得的上位数据时的上位数据的分辨率同等程度的分辨率的绝对位置，从存储部130取得与该绝对位置相关联的校正值。然后，校正部140使用所取得的校正值来校正上位数据。即，校正部140针对在分辨率的相对关系中连续的处于高低关系的上位数据以及下位数据这两个位置数据的每一对，校正其中的低分辨率的上位数据。S卩，在本实施方式中，虽然使用第I位置数据dl 第3位置数据d3这3个位置数据，但校正部140利用作为第I对的第I位置数据dl与第2位置数据d2的关系，根据校正值rl来校正第I位置数据dl的偏移量，利用作为第2对的第2位置数据d2与第3位置数据d3的关系，根据校正值r2来校正第2位置数据d2的偏移量。此外，为了区分各个校正而进行说明，本实施方式的校正部140具备校正第I位置数据dl的第I校正部141和校正第2位置数据d2的第2校正部142。在本实施方式中，如上所述，校正部140进行校正时使用的校正值rl、r2和与取得作为各个校正对象的上位数据时的该上位数据同等程度的分辨率的绝对位置相关联地分别记录到第I存储部131或第2存储部132。第I校正部141校正的第I位置数据dl (上位数据的一例)使用3个位置数据中的最低的分辨率来表示旋转轴SH2的绝对位置，也是基准绝对位置数据Dorg。因此，第I校正部141根据第I位置数据dl自身来取得与该第I位置数据dl自身相关联地记录到第I存储部131中的校正值rl。然后，第I校正部141例如将所取得的校正值rl与第I位置数据dl相加(或相减)，来校正在第I位置数据dl中产生的相对于第2位置数据d2的偏移量。此外，为了将校正后的第I位置数据dl与校正前的第I位置数据dl进行区别，称为“第I校正数据dl’”。另一方面，因为第2校正部142校正的第2位置数据d2 (上位数据的一例)表示区间内位置而不是绝对位置，所以无法直接根据第2位置数据d2来取得校正值r2。并且，在第2校正部142的校正处理之前，后述的绝对位置计算部160将第2位置数据d2作为下位数据使用，计算具有与该第2位置数据d2同等程度的分辨率的绝对位置。因此，第2校 正部142取得该绝对位置计算部160所算出的绝对位置。还将该绝对位置称为“中间绝对位置”，将表示中间绝对位置的绝对位置数据称为“中间绝对位置数据Dmid”。这样，第2校正部142从后述的绝对位置计算部160取得中间绝对位置数据Dmid，根据中间绝对位置数据Dmid来取得与该中间绝对位置数据Dimd表示的中间绝对位置相关联地记录到第2存储部132内的校正值r2。然后，第2校正部142例如将所取得的校正值r2与第2位置数据d2相加(或相减)，并校正在第2位置数据d2中产生的相对于第3位置数据d3的偏移量。为了将校正后的第2位置数据d2与校正前的第2位置数据d2进行区别,称为“第2校正数据 d2’”。此外，还可以与本实施方式不同，校正值r2除了与上位数据(第2位置数据d2)同等程度的分辨率的绝对位置以外，还与分辨率比各下位数据(第3位置数据d3)低的绝对位置相关联地记录到存储部130 (第2存储部132)。在此情况下，校正部(第2校正部142)例如取得表示分辨率不仅比作为下位数据的第3位置数据d3低、还比作为上位数据的第2位置数据d2低的绝对位置的第I位置数据dl ( S卩，基准绝对位置数据Dorg)，从第2存储部132取得与该第I位置数据dl相关联的校正值r2。此外，如上所述，在本实施方式中，校正部(第2校正部142)从绝对位置计算部160(第I绝对位置计算部161)取得具有与作为校正对象的对中的上位数据(第2位置数据d2)同等程度的分辨率的绝对位置(中间绝对位置)，取得与该中间绝对位置相关联的校正值r2。因此，在本实施方式的情况下，能够提高校正部的校正位置的精度，能够更适当地进行对局部偏移的校正。另外，本实施方式的校正部140还可以仅对上位数据以及下位数据这两个位置数据的I对进行校正。但是，如本实施方式那样，在校正部140分别校正上位数据以及下位数据这两个位置数据的所有对时，编码器100能够提高对于包含再现性误差以及非再现性误差的偏移量的容许值，能够更稳定地计算精度高的绝对位置。区间确定部150根据校正部140所校正的上位数据与取得该上位数据时的下位数据，对于上位区间，确定已取得下位数据的下位区间。即，区间确定部150针对作为校正部140所校正的对象的2个位置数据的对，分别使用校正后的上位数据和与该上位数据成对的下位数据，来确定下位数据所属的下位区间是上位区间中包含的多个下位区间中的哪个下位区间。
换言之，在作为校正部140所校正的对象的对中，下位数据唯一地表示下位区间内的位置，另一方面，该下位区间是用规定的分割数分割上位区间而得到的，在上位区间内重复多次。因此，仅根据下位数据，无法判别下位数据属于上位区间所包含的多个下位区间中的哪个下位区间。因此，区间确定部150使用下位数据以及上位数据来确定下位数据所属的下位区间。此时，区间确定部150使用校正部140所校正的校正后的上位数据，而不是位置数据取得部120所取得的上位数据。因此，区间确定部150能够大幅提高区间确定精度。更具体地说明区间确定部150。在本实施方式中，形成2个构成上位数据与下位数据的关系的2个位置数据的对(第I位置数据dl以及第2位置数据d2的对、第2位置数据d2以及第3位置数据d3的对)。因此，区间确定部150针对各个对，确定其下位数据(第I位置数据dl或第2位置数据d2)的下位区间(第I区间Tl或第2区间T2)。因此，对应于各个对，区间确定部150具有第I区间确定部151和第2区间确定部152。 关于第I区间确定部151与第2区间确定部152，虽然进行区间确定的对不同，但基本上是以相同的方式构成的。因此，这里，举例说明第I区间确定部151。该第I区间确定部151取得第2位置数据取得部122所取得的第2位置数据d2作为下位数据。而且，第I区间确定部151不是直接取得第I位置数据取得部121所取得的第I位置数据dl作为上位数据，而是取得第I校正部141所校正的校正后的第I位置数据dl’。并且，第I区间确定部151根据所取得的第2位置数据d2与校正后的第I位置数据dl’来确定第2区间T2。此外，这里进行的区间确定方法可使用各种方法。即，在上位区间所包含的多个下位区间中，可将取得了下位数据的下位区间确定为“明”，但是也可以例如对上位数据与下位数据实施重叠或相加等处理，确定下位数据相对于上位数据的位置，由此将下位区间确定为“暗”。另外，将下位区间确定为“明”时的处理没有特别限定，例如，可使用以下这样的处理。即，例如，可根据校正后的上位数据与下位数据所表示的位置或处理后的符号的组合来确定下位区间。另外，例如，关于校正后的上位数据，可通过倍增处理、滤波处理或与阈值的比较处理等，将上位数据设为下位数据的分割数的分辨率，将该分辨率的上位数据所表示的位置直接确定为下位数据的下位区间。此外，在本实施方式中，使用比这些区间确定处理更难产生区间确定时的误差的区间确定处理。为了进行该区间确定处理，在本实施方式中，使用以下这样的位置数据作为第I位置数据dl 第3位置数据d3。即，作为下位数据的第2位置数据d2使用相对于作为上位数据的第I位置数据dl偏移了下位数据的下位区间的2分之I个周期的位置数据。并且，作为下位数据的第3位置数据d3使用相对于作为上位数据的第2位置数据d2偏移了下位数据的下位区间的2分之I个周期的位置数据。此外，为了生成这种相互偏移下位区间的2分之I个周期的多个位置数据，以偏移下位区间的2分之I个周期的方式分别形成检测机构(第I检测机构 第3检测机构)，其中，位置数据取得部120从这些检测机构取得位置数据。即，使用光学式检测原理的第3检测机构的多个下位区间(间距)的周期未与上位的第2检测机构的I个上位区间(间距)的周期完全一致，而以偏移下位区间的2分之I个周期(2分之I间距)的方式形成。并且，第2检测机构与第I检测机构也是以同样的形成位置关系形成的。结果，如上所述，生成多个偏移下位区间的2分之I个周期的位置数据。与上述同样，以第I区间确定部151为例，第I区间确定部151取得如上述这样生成并相互偏移作为下位区间的第2区间T2的2分之I个周期的第I位置数据dl’和第2位置数据d2。这样，第I区间确定部151首先进行分辨率变更处理，并使相当于分辨率高的下位数据的第2位置数据d2的分辨率和相当于上位数据的第I位置数据dl’的分辨率虚拟地一致。此外，该分辨率变更处理也可以通过对第I位置数据dl’进行倍增处理来虚拟地提高分辨率，还可以通过对第2位置数据d2进行分频处理来虚拟地降低分辨率。而且，为了使后续处理变得容易，可对第I位置数据dl’以及第2位置数据d2分别实施倍增或分频处理来作为分辨率变更处理，使分辨率一致。另外，例如，除了区间确定部150以外，在位 置数据取得部120的倍增处理等中也能够进行该分辨率变更处理。在该分辨率变更处理之后，第I区间确定部151从第I位置数据dl’减去分辨率一致的第2位置数据d2。然后，第I区间确定部151将上述减法结果除以分辨率一致时的第2区间T2内的分割数，对该相除结果实施小数点以后的舍去处理等来进行整数化。这样，对于上位区间，这些处理后的计算结果即整数唯一地表示下位区间即第2区间T2(参照图5以及图6等)。根据本实施方式的这种区间确定处理，上位数据相对于下位数据的偏移量主要作为小于I的小数点以后的值包含在相除结果中。因此，当对该相除结果进行整数化时，即使是比较大的偏移量也能校正。另一方面，根据该区间确定处理，不需要基于规定逻辑等的判断处理等，而是能够通过直接计算来确定下位区间，所以能够降低处理负荷。此外，根据该区间确定处理，当使上位数据与下位数据的分辨率虚拟地一致时，该分辨率被设定得越高，则可校正的偏移量越增加。但是，即使提高分辨率，例如在上位数据偏移了下位区间的2分之I以上时，该偏移量作为I以上的值包含在相除结果中，即使利用该区间确定处理也难以校正。但是，本实施方式的编码器100具有校正部140等，由此可预先利用校正值来校正区间确定处理中使用的上位数据，根据该校正后的上位数据和下位数据来确定下位区间。因此，作为这样的校正值，例如将可校正再现性误差的值预先记录到存储部130，由此，本实施方式的编码器100可在区间确定处理之前降低再现性误差，能够提高区间确定部150中的区间确定的精度。即，本实施方式的编码器100通过准确地进行区间确定，即使在产生比较大的偏移量的情况下，也能够稳定地生成精度高的绝对位置。然后，第I区间确定部151将所确定的第2区间Τ2输出至绝对位置计算部160。另一方面，第2区间确定部152利用与第I区间确定部151同样的处理来确定第3区间Τ3，并将所确定的第3区间Τ3输出至绝对位置计算部160。绝对位置计算部160根据区间确定部150已确定的下位区间和确定了该下位区间的下位数据，计算与该下位数据同等程度的分辨率下的绝对位置。结果，绝对位置计算部160可计算表示与分辨率最高的位置数据同等程度的绝对位置的绝对位置数据Dabs并输出至控制装置CT。此时，绝对位置计算部160在计算最终的分辨率最高的绝对位置之前的阶段，还根据区间确定部150已经确定的全部下位区间、和由区间确定部150已经确定了下位区间的对中包含的位置数据中的分辨率最高的下位数据，计算中间绝对位置Dmid并输出至校正部140，该中间绝对位置表示具有与下位数据同等程度的分辨率即中间分辨率的中间绝对位置。使用3个位置数据的本实施方式的编码器100计算与分辨率最高的第3位置数据d3同等程度的分辨率的绝对位置，并且作为中间绝对位置，计算与具有中间分辨率的第2位置数据d2同等程度的分辨率的绝对位置。因此，本实施方式的绝对位置计算部160具有第I绝对位置计算部161作为计算后者的中间绝对位置的结构，具有第2绝对位置计算部162作为计算前者的最终绝对位置的结构。第I绝对位置计算部161取得第I区间确定部151所确定的第2区间T2和第2位置数据取得部122所取得的第2位置数据d2。然后，第I绝对位置计算部161根据所取得的第2区间T2以及第2位置数据d2来计算中间绝对位置。换言之，所确定的第2区间T2表示第2区间T2相对于第I区间Tl (即可移动范围的I圈)的位置。另一方面，第2位置数据d2表示该第2区间T2内的区间内位置。因此，第I绝对位置计算部161例如可利用 将第2区间T2作为中间绝对位置的上位比特、将第2位置数据d2作为中间绝对位置的下位比特等的累积处理，计算中间绝对位置。此外，在通过位置数据取得部120或区间确定部150等将第2位置数据d2变换为虚拟地比本来具有的分辨率低的分辨率的情况下，优选第I绝对位置计算部161对该第2位置数据d2实施倍增处理等，由此提高第2位置数据d2的分辨率而成为本来具有的分辨率，然后，计算中间绝对位置。第I绝对位置计算部161计算出的中间绝对位置数据Dmid被输出至第2校正部142，如上所述，用于取得第2校正部142中的校正值r2。然后，第2校正部142校正第2位置数据d2，使用其校正后的第2位置数据d2’，第2区间确定部152确定与第2位置数据d2’相对的第3区间T3。另一方面，第2绝对位置计算部162取得第I区间确定部151以及第2区间确定部152所确定的第2区间T2以及第3区间T3，而且取得第3位置数据取得部123所取得的第3位置数据d3。此时，与上述第I绝对位置计算部161同样，当将第3位置数据d3通过位置数据取得部120或区间确定部150等变换为虚拟地比本来具有的分辨率低的分辨率的情况下，第2绝对位置计算部162通过对该第3位置数据d3实施倍增处理等，提高第3位置数据d3的分辨率而成为本来具有的分辨率。然后，第2绝对位置计算部162与上述第I绝对位置计算部161同样，利用将所确定的第2区间T2作为最终的绝对位置数据Dabs的最上位比特、将所确定的第3区间T3作为中位比特、将高分辨率的第3位置数据d3作为最下位比特等的累积处理，计算表示分辨率非常高的绝对位置的绝对位置数据Dabs。然后，将计算出的绝对位置数据Dabs输出至控制装置CT。(1-4.编码器的动作)接着，参照图3来说明以上说明的本发明一个实施方式的编码器100的绝对位置计算动作。图3是用于说明本实施方式的编码器的动作的说明图。例如当根据控制装置CT等的指令信号开始绝对位置计算处理时，编码器100首先对步骤SlOl进行处理。在该步骤SlOl (位置数据取得步骤的一例)中，位置数据取得部120几乎同时取得包含绝对信号的多个检测信号(IX信号、4X信号、16X信号)。然后，位置数据取得部120通过对各检测信号实施数字-模拟变换处理、倍增处理等，生成分辨率不同的多个第I位置数据dl 第3位置数据d3。在该步骤SlOl的处理之后进入步骤S103。此外，在最终的高分辨率的绝对位置数据Dabs的计算结束之前，重复步骤S103 步骤S107，首先说明第I次的步骤S103 步骤S107中的处理。然后，在步骤S109的说明之后，说明第2次的步骤S103 步骤S109中的处理。在步骤SlOl的处理后开始的第I次的步骤S103 (校正步骤的一例)的处理中，第I校正部141根据表示绝对位置的基准绝对位置数据Dorg即第I位置数据dl，从第I存储部131取得与该绝对位置相关联的校正值rl。然后，第I校正部141将所取得的校正值rl与第I位置数据dl相加(或相减)，来生成校正后的第I位置数据dl’。然后，进入步骤
S105。在第I次的步骤S105(区间确定步骤的一例)中，第I区间确定部151根据在步骤S103中校正的第I校正数据dl’和在步骤SlOl中取得的第2位置数据d2，针对第I位置数据dl来确定第2位置数据d2的第2区间T2。然后，进入步骤S107。在第I次的步骤S107(绝对位置计算步骤的一例)中，第I绝对位置计算部161根据在步骤S105中确定的第2区间T2与在步骤SlOl中取得的第2位置数据d2来计算与该第2位置数据d2同等程度的分辨率的绝对位置即中间绝对位置。然后，进入步骤S109。在步骤S109中，编码器100确认在步骤S107中计算出的绝对位置是否是最终的具有高分辨率的绝对位置(绝对位置数据Dabs)。在不是绝对位置数据Dabs的情况下，即是中间绝对位置数据Dmid的情况下，进入步骤S103。在步骤S109的处理之后处理的步骤S103即第2次的步骤S103(校正步骤的一例)中，第2校正部142根据在步骤S107中计算出的中间绝对位置数据Dmid，从第2存储部132取得与该绝对位置相关联的校正值r2。然后，第2校正部142将所取得的校正值r2与第2位置数据d2相加(或相减)，由此生成校正后的第2位置数据d2’。然后，进入步骤S105。在第2次的步骤S105(区间确定步骤的一例)中，第2区间确定部152根据在步骤S103中校正的第2校正数据d2’与在步骤SlOl中取得的第3位置数据d3，针对第2位置数据d2确定第3位置数据d3的第3区间T3。然后，进入步骤S107。在第2次的步骤S107(绝对位置计算步骤的一例)中，第2绝对位置计算部162根据在步骤S105中确定的第2区间T2以及第3区间T3和在步骤SlOl中取得的第3位置数据d3，来计算具有与该第3位置数据d3同等程度的最终的高分辨率的绝对位置。然后，进入步骤S109。在步骤S109中，如上所述，编码器100确认在步骤S107中计算出的绝对位置是否是最终的具有高分辨率的绝对位置(绝对位置数据Dabs)。并且，在第2次的步骤S107的处理之后，判断为是绝对位置数据Dabs，向控制装置CT输出绝对位置数据Dabs，结束动作。(1-5.编码器的误差校正例)以上，说明了本实施方式的编码器100等的结构以及动作，但这里为了使该编码器100等的显著作用效果等的理解变得容易，参照图4 图9来说明编码器100的误差校正例。图4 图8是用于说明本实施方式的编码器的第I误差校正例的说明图。图9是用于说明本实施方式的编码器的第2误差校正例的说明图。此外，在上述实施方式中，以在绝对位置计算中使用的多个位置数据是第I位置数据dl 第3位置数据d3这三个数据的情况为例进行了说明。另一方面，基本上针对上位数据与下位数据的两个位置数据的每对，进行校正、区间确定、绝对地位计算等处理。因此，以下，不特别限定上位数据以及下位数据是哪种情况来进行说明，适当补充说明根据第I位置数据dl 第3位置数据d3而不同的方面。图4 图9示出作为移动体的旋转轴SH2定速旋转的情况，横轴取时间t。并且，为了便于说明区间确定处理等，说明使上位数据的分辨率与下位数据的分辨率虚拟地一致的情况。
(1-5-1.第I误差校正例)首先，作为第I误差校正例，参照图4 图8，说明上位数据相对于下位数据局部地偏移而在两者之间产生同步偏移的情况。如图4所示，这里使用本实施方式的区间确定处理，所以下位数据以相对于上位数据偏移下位数据的下位区间Td的周期的2分之I(AT)的方式生成。即，在此例的情况下，下位数据的下位区间Td的断开处与上位数据的上位区间Tu的断开处相比，滞后延迟AT(=Td/2)才到来。此外，该延迟AT在第2误差校正例中也是同样的。上位数据相对于下位数据没有局部性地同步，上位数据的轮廓是实线所示的上位位置Pu。另一方面，因为下位数据表示比上位数据准确的位置，在图4中，为了方便，利用在没有产生同步偏移的I周期内位置规则地增加的下位位置Pd，来表示下位数据的轮廓。此夕卜，没有产生同步偏移时的上位数据的轮廓是局部用虚线表示的上位位置puO。因此，例如，在时刻tl，上位数据产生偏移量Λpl，在时刻t2，上位数据产生偏移量ΛΡ2。图5中以数字形式示出这样局部地产生偏移量ΛΡ1、ΛΡ2的上位数据和没有误差的下位数据。另一方面，在本实施方式的区间确定部150的区间确定处理中，从上位数据减去下位数据。图5示出利用数字表示其减法结果的情况，图6示出曲线图化后的情况。如图5以及图6所示，在该区间确定部150的区间确定处理的中间阶段，在时刻tl以及时刻t2这两个时刻，含有与偏移量Λρ 、ΛΡ2相应的误差。另一方面，将从该上位数据减去下位数据所得的结果除以下位数据的I个下位区间Td内的分割数(在图4等中为O 3的4分割)相除，使其计算结果舍去小数点以下，直接计算下位区间Td。图5以及图6示出所确定的下位区间Td。在图5以及图6所示的下位区间Td中，在时刻tl，适当校正由偏移量Apl引起的误差，计算准确的下位区间Td(O)。另一方面，在时刻t2，因为偏移量ΛΡ2大于容许值，所以已确定的下位区间Td(O)包含误差，相对于真实的下位区间Td(3)产生了误差(+1)。图6示出绝对位置计算部160根据已确定的下位区间Td与下位数据计算的绝对位置Pabs。如时刻t2的绝对位置Pabs所示，在该绝对位置Pabs中还包含区间确定部150的区间确定时产生的误差。为了校正这样的误差，本实施方式的编码器100具有存储部130和校正部140。图7示出预先记录到存储部130的校正值r。上述时刻t2的偏移量ΛΡ2是+2。因此，为了能够校正偏移量ΛΡ2的误差，设定-I作为该校正值r。
对于上述时刻t2，设定偏移量ΛΡ2作为校正值r，但校正值r和与上位数据同等程度的分辨率的绝对位置相关联地记录到存储部130，所以在上位数据pu (=2)的情况下相关联地将校正值H=-I)记录到存储部130内。在图7中假定上位数据表示绝对位置来进行图示。因此，例如在时刻t2，校正部140根据与上位数据同等程度的分辨率的绝对位置来取得与该绝对位置相关联的校正值r(=-l)。然后，校正部140将所取得的校正值r与上位数据相加来校正上位数据。然后，区间确定部150从校正后的上位数据减去下位数据。图7以及图8示出其相减结果和根据相减结果确定的下位区间Td，图8还示出根据下位区间Td计算出的绝对位置Pabs。如图7以及图8所示，即使在不进行校正的图5以及图6所示的下位区间Td内已产生误差的时刻t2，已确定的下位区间Td也能够适当地校正。因此，如图8所示，根据本实施方式的编码器100即使在产生比较大的偏移量Λ Ρ2的情况下也能够适当地进行校正，结果，能够生成不包含误差的绝对位置Pabs。 在该第I误差校正例中说明了上位数据中局部产生同步偏移的情况。但是，例如在可移动范围(I圈)内重复多个第2区间T2的上述第2位置数据d2中相对于第3位置数据d3产生同步偏移的情况下，不仅仅是局部误差，有时还产生跨越多个上位区间Tu(在此情况下为多个第2区间T2)这样的误差。这里，还将这样的误差称为长周期误差。另一方面，本实施方式的编码器100还能够适当校正跨越多个上位区间Tu的长周期误差，而不仅仅是上述局部的误差。因此，作为第2误差校正例，以下说明产生跨越多个上位区间Tu的误差时的编码器100的误差校正。(1-5-2.第2误差校正例)图9示出上位数据和下位数据，该上位数据不表示绝对位置，而表示在可移动范围(I圈)内多次重复的上位区间Tu的上位位置pu，该下位数据表示在该上位区间Tu中多次重复的下位区间Td的下位位置Pd。如图9所示，上位数据不是局部的，而是在多个上位区间Tu (图9所示的全部上位区间Tu)中相对于下位数据产生同步偏移(偏移量Λρ)。在此情况下，如果不进行校正部140的校正，则如图9所示，区间确定部150所确定的下位区间Td由于偏移量Ap的影响，在产生同步偏移的上位区间Tu的整个区域内产生误差。在这样的情况下，仅利用区间确定部150的误差校正，已经难以确定产生误差的情况。在这样的情况下，在本实施方式的编码器100的存储部130中，将在相邻的多个上位区间Tu内设定同一值的校正值r与各个绝对位置相关联地进行记录。图9示意性地示出该校正值r。在产生这样的长周期误差的情况下，本实施方式的编码器100可利用在多个上位区间Tu内设定为同一值的校正值r来校正多个上位区间Tu内的全部上位数据。因此，编码器100针对产生这种长周期误差的整个范围，可与上述第I误差校正例同样地适当校正在区间确定部150的区间确定处理中未校正完的误差，稳定地生成精度高的绝对位置。(1-6.本实施方式的效果例)以上，说明了本发明一个实施方式的编码器100、编码器100的动作和具有该编码器100的驱动装置DV。根据这些编码器100等，在利用倍增累积方式计算高分辨率的绝对位置时，在由区间确定部150进行下位区间的确定之前，通过校正部140来校正在该区间确定中使用的上位数据。因此，即使在产生比区间确定部150可校正的偏移量大的偏移量时，该编码器100等也能够校正偏移量的影响，稳定地测定高分辨率的绝对位置。另外，此时，根据预先测定的偏移量Λ P来决定在校正部140对上位数据进行校正时使用的校正值r。因此，校正值r所校正的偏移量Ap的成分也称为再现性误差。如该编码器100等那样，在利用校正部140预先校正了再现性误差之后，利用区间确定部150校正非再现性误差，由此能够显著提高对于误差的鲁棒性。此外，在根据3个以上的位置数据计算绝对位置的情况下，编码器100针对上位数据以及下位数据的多个对中的任意I对校正该上位数据，由此能够提高上述这样的耐误差性能。但是，如本实施方式的编码器100那样，当针对所有的对进行校正部140的校正时，能够进一步提闻耐误差性能。另外，当不表示绝对位置的位置数据作为上位数据而成为校正对象时，在本实施方式中，为了确定误差值r，校正部140根据具有与上位数据同等程度的分辨率且由绝对位置计算部160计算出的中间绝对位置来取得与该中间绝对位置相关联的校正值r进行上位数据的校正。因此，校正部140能够以非常精细的精度来进行校正，能够提高校正的精度。 此外，在本实施方式中区间确定部150所使用的区间确定处理与其它区间确定处理相比，对误差的容许值更高，并且区间确定处理中的负荷也小。不仅如此，本实施方式的区间确定处理可直接利用计算处理来求出下位区间，所以容易确定在校正部140中使用的校正值r。因此，如果使用本实施方式的区间确定处理，则能够更容易地制造编码器100等。〈2.本实施方式的编码器的制造〉以下，在叙述校正值r的生成方法等的同时，说明本发明一个实施方式的编码器的制造等。此外，校正值r的生成方法等只要是能够生成可适当校正在上位数据中相对于下位数据产生的偏移量的校正值r的方法，则没有特别限定，可以是与以下说明的生成方法等相同的各种生成方法。以下，举例说明各种变形中的更容易地生成更准确的校正值r的方法。(2-1.编码器制造装置的结构)首先，参照图10来说明本实施方式的编码器的制造装置200的结构的一例。图10是用于说明本实施方式的编码器的制造装置的结构的一例的说明图。如图10所示，制造装置200具有位置数据取得部210、区间确定部150、绝对位置计算部160、基准绝对位置计算部220、偏移量测定部230、校正值生成部240、记录部250和控制部260。该制造装置200例如与驱动装置DV连接，从驱动装置DV取得在编码器100的内部取得的位置数据，向驱动装置DV的控制装置CT输出控制驱动装置DV的上位指令信号。因此，在该制造装置200中，控制装置CT根据制造装置200的上位指令信号来控制动力产生装置PG。但是，在制造装置200制造编码器100单体的情况下，制造装置200可变更为具有图10所示的作为驱动装置DV结构的控制装置CT以及电动机M等。为了实现以下说明的动作，制造装置200所具有的控制部260生成上位指令信号并输出至控制装置CT。另一方面，为了实现以下说明的动作，该控制部260还进行制造装置200具有的其它结构的控制。为了省略重复说明，在以下说明的动作例中，详细说明该控制部260以外的制造装置200的结构(位置数据取得部210、区间确定部150、绝对位置计算部160、基准绝对位置计算部220、偏移量测定部230、校正值生成部240、记录部250)的各个功能等。
(2-2.编码器制造装置的动作)接着，参照图11来说明图10所例示的编码器的制造装置200的动作一例。图11是用于说明本实施方式的编码器的制造装置的动作一例的说明图。制造装置200针对可作为校正对象的I个或2个以上的全部上位数据(例如第I位置数据dl或第2位置数据d2)处理图11所示的各个步骤，从而生成校正值r并记录到编码器100的存储部130内。此时，制造装置200按照每个作为校正对象的2个位置数据的对，确定校正值r。由此，在具有多个对时，即，在使用3个以上的位置数据测定绝对位置时，制造装置200按照该多个对各自的作为校正对象的上位数据的分辨率从低到高的顺序，针对每个对，处理图11所示的各个步骤，将校正值r存储到编码器100。因此以下，举例说明针对具有分辨率最低的上位数据的对、处理各个步骤的情况，并适当补充说明相对于其它对的各个步骤中的不同点。另外，制造装置200通过处理图11所示的各个步骤，生成在移动体即旋转轴SH2 的可移动范围(即I圈)的整个区域内的校正值r，存储到编码器100内。为此，制造装置200需要在各绝对位置中生成校正值r。但是，还存在校正值r为O的情况。这样，在图11中,概念性示出生成I圈的整个区域中的校正值r的处理，作为步骤S211中的分支的循环处理。在此情况下，利用步骤S211进行循环处理的各个步骤表示生成I个位置中的校正值r并存储到编码器100内的处理。但是，本实施方式的编码器的制造装置200的动作不限于此，首先针对整个区域依次生成校正值r，在生成整个区域的校正值r之后，还可以将全部校正值r存储到编码器100。在此情况下，在步骤S211的循环处理之后，处理步骤S209。S卩，以下详细说明与I个对的I个绝对位置对应的校正值r的生成等，但将该校正值r存储到编码器100的时机或方法以及与其它对的校正值r的生成处理的相对关系中的定时或方法不特别限定于以下说明的动作的一例，可考虑各种变形。以下，具体地详细说明针对包含分辨率最低的上位数据的对、生成校正该上位数据的校正值r并在编码器100中存储该校正值r的过程。如图11所示，首先处理步骤S201，在该步骤S201中，制造装置200的位置数据取得部210取得编码器100的位置数据取得部120所取得的上位数据以及下位数据。然后，进入步骤S105及其后的步骤S107。在步骤S105以及步骤S107中，与图3所示的编码器100的动作中的处理相同，制造装置200的区间确定部150对于上位数据确定下位数据的下位区间，制造装置200的绝对位置计算部160根据所确定的下位区间与下位数据来生成绝对位置。在该步骤S105以及步骤S107的处理之后生成的绝对位置是可通过生成校正值r的对导出的分辨率最高的绝对位置。因此，例如，在处理了第I位置数据dl与第2位置数据d2的对时，表示该绝对位置的绝对位置数据成为表示中间绝对位置的中间绝对位置数据Dmid，在处理了第2位置数据d2与第3位置数据d3的对时，表示该绝对位置的绝对位置数据成为表示最终的绝对位置的绝对位置数据Dabs。但是，在该制造装置200的步骤S105以及步骤S107的处理中，与编码器100内部的绝对位置计算过程不同，根据没有进行校正部140的校正的位置数据来计算绝对位置。这里，在未进行校正的绝对位置的意义上，将在该步骤S105以及步骤S107的处理之后由绝对位置计算部160计算出的绝对位置称为校正前绝对位置。然后，将计算出的校正前绝对位置输出至偏移量测定部230。另一方面，在这些步骤S105以及步骤S107的处理之后(也可以是这些处理之前或同时处理。)处理步骤S203。在步骤S203中，基准绝对位置计算部220取得在步骤S201中取得的下位数据，根据该下位数据计算不包含上位数据所含有的偏移量的作为基准的真实的绝对位置。基准绝对位置计算部220例如可从规定的时机起对下位区间进行计数，根据该计数的值与下位数据表示的区间内位置来计算真实的绝对位置。然后，将计算出的真实的绝对位置输出至偏移量测定部230。在步骤S203的处理之后进入步骤S205。在步骤S205中，偏移量测定部230根据在步骤S107中计算出的校正前绝对位置和在步骤S203中计算出的真实的绝对位置，来测定偏移量ΛΡο S卩，偏移量测定部230求出真实的绝对位置与校正前的绝对位置的差值来计算偏移量Λρ。参照图8来概念性地说明该步骤S205的处理。图8中的绝对位置Pabs在上述编码器100的说明中是校正后计算 的绝对位置，但这里表示真实的绝对位置。另一方面，图8中的虚线在上述编码器100的说明中是包含图6所示的校正前的误差的绝对位置，这里还表示校正前绝对位置。这样，真实的绝对位置Pabs与用虚线示出的校正前绝对位置的差值相当于偏移量△ P，偏移量测定部230测定该偏移量Λρ。此外，在图8所示的例子中，将绝对位置表示为O 15这16个阶段的位置数据。因此，绝对位置在超过15时返回O。此情况针对偏移量Λρ也是同样的，在图8所不的例子中，偏移量Δ ρ表不为4 (取O 15的值)。将该计算出的偏移量Δ ρ输出至校正值生成部240，进入步骤S207。在步骤S207中，校正值生成部240根据在步骤S205中测定的偏移量Λρ来生成可校正该偏移量Δρ的校正值r。在图8所示的例子中，如上所述,测定为Δρ=+4。另一方面，该偏移量Λρ是绝对位置处的误差，所以用与下位数据同等程度的分辨率表示。因此，校正值生成部240将该偏移量Ap除以下位数据相对于上位数据的分辨率的倍率m(与上位区间相对的分割数)，变换为与上位数据同等程度的分辨率。在图8所示的例子中，因为倍率是4，所以该上位数据的分辨率的偏移量Λρ’计算为Λρ’ =4/4=1。接着，校正值生成部240使进行该分辨率变换后的偏移量Λ ρ’的符号反转而生成误差Hr=-Λ p’ =-Ap/m)。将该误差r输出至记录部250，进入步骤S209。在步骤S209中，记录部250将在步骤S207中生成的误差r与分辨率比下位数据低的绝对位置相关联地记录到编码器100的存储部130。为此，记录部250也可从编码器100内部取得分辨率比下位数据低的绝对位置，另外，也可根据从编码器100取得的上位数据等生成。在本实施方式中，校正数据和与上位数据同等程度的分辨率的绝对位置相关联。因此，在上位数据是表示绝对位置的第I位置数据dl时，记录部250将校正值r与生成该校正值时的上位数据相关联地记录到存储部130。另一方面，在上位数据是绝对位置以外的第2位置数据d2的情况下，记录部250从编码器100取得表示与上位数据同等程度的绝对位置的中间绝对位置数据Dmid，将该中间绝对位置与校正值r相关联地记录到存储部130内。然后，进入步骤S211。在步骤S211中，如上所述，确认是否已对I圈内的全部位置处理了上述各个步骤，在已处理的情况下结束动作，另一方面，在没有处理的情况下，进入步骤S213，在控制部260使电动机M旋转规定量之后，重复步骤S201以后的处理。
以上，说明了本发明一个实施方式的编码器100的制造装置200等。根据这样的制造装置200，如上所述，能够容易地制造可稳定地测定高分辨率的绝对位置的编码器100。以上，参照附图详细说明了本发明的实施方式。但是，显然本发明不限于这些实施方式的例子。本领域技术人员能够想到在权利要求所记载的技术思想范围内进行各种变更或修正。因此，这些变更后或修正后的技术显然也属于本发明的技术范围。此外，在本说明书中，流程图中记载的步骤包括沿着记载的顺序时序地进行的处理，还包括不是时序地进行而是并列或分别执行的处理。另外，即使在时序地处理的步骤中，显然也能够根据情况来适当变更顺序。
标号说明DV驱动装置PG动力产生装置M 电动机SH1、SH2 旋转轴CT控制装置100编码器110 盘120位置数据取得部121第I位置数据取得部122第2位置数据取得部123第3位置数据取得部130存储部131第I存储部132第2存储部140校正部141第I校正部142第2校正部150区间确定部151第I区间确定部152第2区间确定部160绝对位置计算部161第I绝对位置计算部162第2绝对位置计算部200制造装置210位置数据取得部220基准绝对位置计算部230偏移量测定部240校正值生成部250记录部260控制部
权利要求
1.一种编码器，其具备 位置数据取得部，其取得上位数据和下位数据，该上位数据表示移动体在所述移动体可移动的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示在所述上位区间内多次重复的下位区间中的所述移动体的位置； 存储部，其将校正值与所述移动体的比所述下位数据低分辨率的绝对位置相关联地进行记录，该校正值是根据在所述上位数据中相对于所述下位数据产生并预先测定的偏移量而预先生成的，能够校正该偏移量； 校正部，其根据所述位置数据取得部取得所述上位数据时的所述低分辨率的绝对位置，从所述存储部取得与该绝对位置相关联的校正值，根据该校正值校正所述上位数据；以及 区间确定部，其根据所述校正部所校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间。
2.根据权利要求I所述的编码器，其中， 该编码器还具备绝对位置计算部，该绝对位置计算部至少根据所述区间确定部所确定的下位区间和取得所述上位数据时的下位数据，计算所述移动体在与所述下位数据同等程度的分辨率下的绝对位置。
3.根据权利要求2所述的编码器，其中， 所述位置数据取得部取得3个以上的位置数据，这3个以上的位置数据在以不同的分割数分割所述移动体的可移动范围后的多个区间中，用该分割数越多则分辨率越高的不同分辨率表示所述移动体的位置， 在所述存储部中针对按照分辨率的高低而相邻并处于所述上位数据与所述下位数据的关系的2个位置数据的多个对，分别记录所述校正值， 所述校正部针对所述多个对，分别根据所述校正值来校正与所述上位数据相当的位置数据， 所述区间确定部针对所述多个对，分别根据所述校正部所校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间，所述绝对位置计算部根据所述区间确定部针对所述多个对分别确定的全部区间和分辨率最高的位置数据，计算所述移动体在与所述分辨率最高的位置数据同等程度的分辨率下的绝对位置。
4.根据权利要求3所述的编码器，其中， 在所述存储部中针对所述多个对各自的上位数据，将所述校正值和与该对的上位数据同等程度的分辨率的绝对位置相关联地记录， 所述校正部针对所述多个对分别根据与该对中的上位数据同等程度的分辨率的绝对位置，取得校正该对中的上位数据的所述校正值。
5.根据权利要求4所述的编码器，其中， 所述绝对位置计算部根据所述区间确定部针对所述2个位置数据的对中的至少I个确定的下位区间、和已由所述区间确定部确定了下位区间的所述对包含的位置数据中分辨率最高的下位数据，计算与该下位数据同等程度的分辨率的中间绝对位置， 所述校正部在作为校正对象的所述对包含的上位数据表示所述移动体的绝对位置的情况下，根据该上位数据表示的绝对位置，取得校正该上位数据的所述校正值， 在作为所述校正对象的对包含的上位数据不表示所述移动体的绝对位置的情况下，根据具有与作为所述校正对象的对包含的上位数据同等程度的分辨率并已由所述绝对位置计算部算出的中间绝对位置，取得校正该上位数据的所述校正值。
6.根据权利要求I所述的编码器，其中， 所述上位区间在所述移动体的可移动范围内重复多次， 针对相邻的多个所述上位区间内的上位数据的校正值被设定为同一值而记录到所述存储部中。
7.—种驱动装置，其具备 电动机，其使移动体在可移动范围内进行移动； 位置数据取得部，其取得上位数据和下位数据，该上位数据表示所述移动体在可移动范围内包含的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示所述移动体在所述上位区间内多次重复的下位区间中的位置； 存储部，其将校正值与所述移动体的比所述下位数据低分辨率的绝对位置相关联地进行记录，该校正值是根据在所述上位数据中相对于所述下位数据产生并预先测定的偏移量而预先生成的，能够校正该偏移量； 校正部，其根据所述位置数据取得部取得所述上位数据时的所述低分辨率的绝对位置，从所述存储部取得与该绝对位置相关联的校正值，根据该校正值校正所述上位数据；区间确定部，其根据所述校正部所校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间； 绝对位置计算部，其至少根据所述区间确定部所确定的下位区间和取得所述上位数据时的下位数据，计算所述移动体在与所述下位数据同等程度的分辨率下的绝对位置；以及控制装置，其根据所述绝对位置计算部计算出的绝对位置控制所述电动机。
8.一种绝对位置计算方法，包括以下步骤 位置数据取得步骤，取得上位数据和下位数据，该上位数据表示移动体在所述移动体可移动的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示所述移动体在所述上位区间内多次重复的下位区间中的位置； 校正步骤，根据在所述位置数据取得步骤中取得所述上位数据时的比所述下位数据低分辨率的绝对位置，从存储部取得与该绝对位置相关联的校正值，根据该校正值校正所述上位数据，其中，该存储部将校正值与所述移动体的比所述下位数据低分辨率的绝对位置相关联地进行记录，该校正值是根据在所述上位数据中相对于所述下位数据产生并预先测定的偏移量而预先生成的，能够校正该偏移量；以及 区间确定步骤，根据在所述校正步骤中校正的上位数据和取得该上位数据时的所述下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间。
9.一种编码器制造方法，包括以下步骤 位置数据取得步骤，取得上位数据和下位数据，该上位数据表示移动体在所述移动体可移动的上位区间中的位置，该下位数据以比所述上位数据高的分辨率表示所述移动体在所述上位区间内多次重复的下位区间中的位置； 区间确定步骤，根据所述位置数据取得部所取得的上位数据以及下位数据，对于所述上位区间确定取得了该下位数据的所述下位区间； 绝对位置计算步骤，至少根据在所述区间确定步骤中所确定的下位区间和在所述位置数据取得步骤中取得的下位数据，计算所述移动体在与所述下位数据同等程度的分辨率下的绝对位置； 基准绝对位置计算步骤，根据在所述位置数据取得步骤中取得的下位数据计算所述移动体的真实的绝对值； 偏移量测定步骤，根据在所述绝对位置计算步骤中算出的绝对位置与在所述基准绝对位置计算步骤中算出的真实的绝对位置，测定在所述上位数据中相对于所述下位数据产生的偏移量； 校正值生成 步骤，根据在所述偏移量测定步骤中测定的偏移量生成可校正该偏移量的校正值；以及 记录步骤，将在所述校正值生成步骤中生成的校正值与所述移动体的比所述下位数据低分辨率的绝对位置相关联地记录到编码器内的存储部中。
全文摘要
本发明的课题是提供即使在产生比较大的误差时也能够校正误差的编码器、驱动装置、绝对位置计算方法以及编码器制造方法。为了解决该课题，该编码器具备位置数据取得部(120)，其取得上位数据和下位数据，该上位数据表示移动体在移动体可移动的上位区间中的位置，该下位数据以比上位数据高的分辨率表示在上位区间内多次重复的下位区间中的位置；存储部(130)，其将校正值和与上位数据同等程度的分辨率的绝对位置相关联地进行记录，该校正值可校正在上位数据中相对于下位数据产生的偏移量；校正部(140)，其从存储部(130)中取得该校正值来校正上位数据；以及区间确定部(150)，其根据校正部(140)所校正的上位数据和取得上位数据时的下位数据，对于上位区间确定取得了下位数据的下位区间。
文档编号G01D5/244GK102822636SQ201180016560
公开日2012年12月12日 申请日期2011年1月21日 优先权日2010年4月2日
发明者室北几磨, 吉田康, 村冈次郎 申请人:株式会社安川电机