专利名称：导航装置的制作方法
技术领域：
本公开内容涉及导航装置，其基于地图数据并同时通过利用基于车辆行驶经历获得的所学道路数据来执行路线指导。
背景技术：
[专利文件I] JP H6-88733A[专利文件2]JP2006-1258 83A通常，当将新道路添加到在导航装置中使用的地图数据时，地图制作者利用地图编辑软件对道路数据执行添加-编辑，并且基于编辑的数据对在该导航装置中使用的地图数据执行完全更新或差别更新。然而，上述过程是通过以下方式实现的通过利用地图制作者的专用测量车辆进行行驶来收集道路数据，此后在数月内生成地图数据并将该数据传递给用户。如上所述，由于通过行驶进行的道路数据收集和地图数据的生成花费很多时间，因此难以针对现实世界中的道路的局部改变而保持现有地图数据的信息新鮮度。因此，如在专利文件I和2中所公开的，提出了一种基于可移动体(诸如车辆)的行驶轨迹学习在现有地图数据中未登记的新道路的导航装置。道路学习功能是基于从可移动体的当前位置离开地图数据中的现有道路的点到该可移动体返回地图数据的现有道路处的点的行驶轨迹生成并存储在现成的地图数据中不存在的新道路(所学道路)来学习在地图数据中未登记的新道路的功能。在传统导航装置中，通过下列方式执行部分地图更新(i)将利用上述道路学习功能新检测到的未登记道路的道路数据转换成具有与现有地图数据的数据格式相同的数据格式的道路数据，以及(ii)将所转换的道路数据添加到现有地图数据。在将未登记道路的道路数据新添加到地图数据时(其前提是需要这种部分地图更新)，需要确保从原始地图数据变化而来的地图数据中的道路网络的一致性。

发明内容
本公开内容的目的是提供一种导航装置，其在不改变该导航装置的原始地图数据的情况下，添加并使用通过道路学习功能检测到的新的道路数据作为地图数据。为了实现以上目的，根据本公开内容的方面，导航装置被提供如下。导航装置包括现成道路数据存储部件、所学道路数据存储部件、所学道路检测部、辅助链路数据生成部、以及记录部。现成道路数据存储部件存储现成地图中的现有道路的道路数据，在路线指导中使用所述现有道路的所述道路数据。所学道路数据存储部件存储所学道路的道路数据和连接所述所学道路的链路与现有道路的链路的辅助链路数据，在路线指导中使用所述所学道路的所述道路数据和所述辅助链路数据。所学道路检测部基于从驶离点到返回点的行驶轨迹对检测的所学道路进行检测，其中，在所述驶离点，所述车辆的运行位置从存储在所述现成道路数据存储部件中的现有道路离开，在所述返回点，所述车辆的所述运行位置返回到存储在所述现成道路数据存储部件中的现有道路。所学道路检测部生成与所述检测的所学道路的链路以及所述检测的所学道路的所述链路的末端节点相关的道路数据。辅助链路数据生成部基于基础链路的道路数据来生成辅助链路数据，所述基础链路被定义为与所述检测的所学道路相连接的所述现有道路的链路。辅助链路数据与辅助链路以及所述辅助链路的辅助末端节点相关，其中，所述辅助链路将所述基础链路的ー个末端与所述现有道路和所述检测的所学道路之间的连接点相连接。辅助链路数据还与其它辅助链路以及所述其它辅助链路的辅助末端节点相关，其中，所述其它辅助链路将所述基础链路的另ー末端与所述现有道路和所述检测的所学道路之间的所述连接点相连接。记录部将以下数据记录到所学道路数据存储部件中(i)由所述所学道路检测部生成的所述检测的所学道路的所述道路数据，以及(ii)由所述辅助链路数据生成部生成的关于所检测的所学道路的所述辅助链路数据。根据这种配置，当记录通过在未在现有地图中登记的道路上运行所获得的所学道路数据时，本公开内容的导航装置生成辅助链路数据，该辅助链路数据指示将连接点和与所学道路相连接的现有道路的对应链路的末端节点相连接的链路，其中所学链路和现有道路在连接点处相连，并且导航装置将所学道路数据和辅助链路数据彼此相关联地记录在一 起。此时，最初存在于导航装置中的地图数据中的道路数据没有改变。基干与所学道路相连接的现有道路的道路数据生成辅助链路数据。当执行道路学习时，现有道路具有驶离点和返回点。辅助链路数据定义所学道路和现有道路之间的连接状态，作为现有道路的基础道路数据的替代。在不以部分地图更新为前提下使用地图数据的导航装置中，在不改变在导航装置中最初提供的地图数据并且使用辅助链路数据的情况下，可以添加通过道路学习功能所检测的新的所学道路数据，并用作地图数据。更具体地说，当导航装置执行路线指导时，分别读取存储在现成道路数据存储部件中的道路数据、存储在所学道路数据存储部件中的道路数据、以及辅助链路数据，并用作ー个地图数据，其中利用辅助链路确保所学道路和现有道路之间的连接的一致性。从而，在不改变导航装置的原始地图数据的情况下，通过道路学习功能检测的新的道路的数据可以用作地图数据。根据本公开内容的另一方面，一种用于使用指示与道路相关的链路和所述链路的末端节点的道路数据来向车辆提供路线指导的导航装置的方法。该导航装置包括(i)现成道路数据存储部件，其中存储有与现成地图上的现有道路相关的现有道路数据；以及 (ii)所学道路数据存储部件，其中存储有与所学道路相关的道路数据。所述方法用于实现以下步骤基于从驶离点到返回点的行驶轨迹来检测未存储在所述现成道路数据存储部件中的新的所学道路的步骤，其中，在所述驶离点，所述车辆的运行位置从存储在所述现成道路数据存储部件中的驶离现有道路的驶离现有链路离开，在所述返回点，所述车辆的所述运行位置返回到存储在所述现成道路数据存储部件中的返回现有道路的返回现有链路；生成所述新的所学道路的所学道路数据的步骤；将所述驶离现有链路和所述返回现有链路中的每ー个定义为基础链路并同时将所述驶离点和所述返回点中的每ー个定义为连接点的步骤；基干与存储在所述现成道路数据存储部件中的所述基础链路相关的道路数据，生成关于所述基础链路的每个连接点的辅助链路数据的步骤；关于所述新的所学道路，将所述所学道路数据和所述辅助链路数据彼此相关联地记录在所述所学道路数据存储部件中的步骤。所述辅助链路数据指示(i)所述新的所学道路的所学链路，以及(ii)所述新的所学道路的所述所学链路的第一和第二所学末端节点。所述辅助链路数据指示(i)第一辅助链路和所述第一辅助链路的两个辅助末端节点，所述第一辅助链路将所述每个连接点与所述基础链路的两个末端节点中的一个相连接；以及，(ii)第二辅助链路和所述第二辅助链路的两个辅助末端节点，所述第二辅助链路将所述每个连接点与所述基础链路的两个末端节点中的另ー个相连接。类似地，根据另一方面的上述配置，可以添加通过道路学习功能所检测的新的所学道路数据，并将其用作ー个地图数据，其中，利用辅助链路确保所学道路和现有道路之间的连接的一致性。因此，在不改变导航装置的原始地图数据的情况下，通过道路学习功能检测的新的道路的数据可以用作地图数据。


通过參考附图所作出的以下详细描述，本公开内容的以上及其它目的、特征、和优势将变得更加显而易见。在这些附图中图I是示出根据实施例的导航装置的示意性配置的框图；图2是示出道路学习的主要处理的流程图；图3是示出辅助链路生成的示意图；图4是示出辅助链路数据生成处理的流程图；图5是示出辅助链路生成的示例的示意图；图6是示出辅助链路生成的另ー示例的示意图；图7是示出辅助链路生成的另ー示例的示意图；图8是示出辅助链路生成的另ー示例的示意图；图9是示出更新的地图的示例的示意图；以及图10是示出更新的地图的另一示例的示意图。
具体实施例方式将參考附图对本公开内容的实施例进行描述。应注意的是，本公开内容并不限于下列实施例，而是可以在各个方面中实现。[导航装置I的配置的解释]根据本实施例的导航装置I是安装在主题车辆中的导航系统。如图I中所示，导航装置I具有位置检测器21，其用于检测车辆的车辆当前位置；操作开关组22，其用于输入来自用户的各种指令；地图数据存储部件24 ;所学道路数据存储部件25 ;显示部件26，其用于显示地图和各种信息；音频输出部件27，其用于输出各种指导音频消息；以及控制器29。位置检测器21具有GPS接收机21a，其用于接收从全球定位系统(GPS)卫星发送的信号，并且检测车辆的位置坐标和高度；陀螺仪21b，其用于输出对应于施加到车辆的旋转运动的角速度的检测信号；以及，距离传感器21c，其用于输出车辆的里程。控制器29基于来自各个传感器21a到21c的输出信号来计算当前位置、方向、速度等。可以使用各种方法来基于来自GPS接收机21a的输出信号获得当前位置。例如，可以使用独立定位或相对定位来获得车辆的当前位置。操作开关组22包括整体安装在显示部件26的显示屏上的触摸面板，以及在显示部件26周围提供的机械键开关等。地图数据存储部件24是用于存储从针对用户的地图数据供应商提供的现成地图数据、以及用于将各种数据输入到控制器29中的设备。存储在地图数据存储部件24中的数据包括道路数据，其利用对应于特定点(诸如交叉ロ)的节点以及与该节点(即，位于链路的两端的两个连续的节点；因此，这些节点称为该链路的“末端节点”)相连接的链路来指示道路连接状态；地图数据，其具有地像显示等所需的绘制数据；所谓的地图匹配数据；路线指导数据；设计的图像数据等。作为用作地图数据存储部件24的存储介质，可以使用光盘存储介质(诸如CD/DVD-R0M)、电或磁可重写存储介质(例如,硬盘或闪存)等。
所学道路数据存储部件25是用于存储通过道路学习功能获得的与所学道路相关的数据(还称为所学道路数据)、以及用于将各种数据输入到控制器29中的设备。在根据本实施例的导航装置I中，当通过道路学习功能检测到新道路(其不存在于现成的地图数据中或在登记的所学道路中的道路中)时，生成与所检测到的道路相关的所学道路数据和辅助链路数据(将在下面对其进行描述)，并记录在所学道路数据存储部件25中。所学道路数据包括与所检测到的所学道路的链路(还称为所学道路链路)以及所检测到的所学道路的节点(还称为所学道路节点)相关的属性数据和形状数据。辅助链路数据是与辅助链路以及该辅助链路的末端处的辅助节点(还称为辅助末端节点)相关的数据。辅助链路和辅助节点以辅助方式定义了所学道路和现有道路的连接状态。辅助链路数据在导航相关的处理中用作与对应的所学道路相连接的现有道路相关的道路数据的替代。因此，辅助链路数据具有在逻辑上将所学道路与现成的地图数据中的道路相连接、以及在不对现成地图数据进行部分更新的情况下对包括所学道路的地图的一致性进行补充的作用。作为用作所学道路数据存储部件25的存储介质，可以使用电或磁可重写存储介质(例如，硬盘或闪存)。显示部件26是例如具有显示屏的彩色显示设备(诸如液晶显示器)。显示部件26可以根据来自控制器29的视频信号的输入来显示各种图像。显示部件26用于显示地像、从出发点到目标点的指导路线、指示车辆的当前位置的标志、其它指导信息等。音频输出部件27利用音频消息向用户通知各种信息。利用上述配置，可以使用显示部件26上的显示以及从音频输出部件27输出的音频消息两者将各种路线指导(诸如方向指导)提供给用户。控制器29主要包括微计算机。如众所周知的，微计算机包括CPU、ROM、RAM、I/O、以及连接上述构成元件的总线并且控制这些构成元件。控制器29基于从ROM、地图数据存储部件24、所学道路数据存储部件25等读取的指令和数据来执行各种处理。[操作概述]将对由控制器29执行的处理进行描述。与导航相关的处理包括地图显示处理和路线指导处理等。在地图显示处理中，首先，基于来自位置检测器21的检测信号来计算车辆的当前位置。然后，基于从地图数据存储部件24和所学道路数据存储部件25读取的当前位置周围的地图数据生成地像。在显示部件26上显示当前位置周围的地像。此夕卜，控制器29在显示于显示部件26上的地像上叠加指示基于来自位置检测器21的检测信号所检测到的当前位置的标志。控制器29根据车辆的移动来移动当前位置标志，并滚动地像。在路线指导过程中，响应于由用户利用操作开关组22对目标点进行设置，控制器29捜索从出发点(其为车辆的当前位置)到目标点的最佳路线。当搜索最佳路线时，使用从地图数据存储部件24和所学道路数据存储部件25中读取的道路数据。然后，在通过路线搜索获得的最佳路线作为指导路线的情况下，控制器29将该指导路线叠加在地像上，并将该图像显示在显示部件26上。然后，控制器29根据车辆的移动在预定的时间显示或音频输出指导信息，使得车辆可以沿着该指导路线行驶到目标点。根据本实施例的导航装置I还具有道路学习功能。具体地讲，当车辆在ー个区域(其包括不同于登记的现成地图数据或登记的所学道路的道路)中行驶时，控制器29基于该车辆所运行的行驶轨迹生成与新道路相关的所学道路数据和辅助链路数据，并将所生成的数据登记在所学道路数据存储部件25中。控制器29读取存 储在地图数据存储部件24中的道路数据、登记在所学道路数据存储部件25中的所学道路数据和辅助链路数据中的每ー个。然后，控制器29对每个数据进行处理，以便确保数据作为一个地图数据的一致性，并在地图显示处理和路线指导处理中使用该数据。[道路学习中的主要处理的解释]下面将參考图2来描述道路学习处理的主要过程。道路学习处理由控制器29执行，并且是本公开内容的特征处理。在车辆的运行期间执行主要处理。应注意的是，本申请中的流程图或该流程图的处理包括部(还称为步骤)，每个部被表示为例如S100。此外，可以将每个部划分成若干子部，而若干部可以合并成单个部。此夕卜，每个如此配置的部还可以称为设备、模块或装置。当道路学习处理开始时，控制器29在SlOO处确定是否检测到不存在于地图数据存储部件24和所学道路数据存储部件25中的新道路。在车辆运行期间，利用位置检测器21周期地指定当前位置。通过获得从来自现有道路(其为存在于现成的地图数据中的道路或已登记的所学道路中的ー个)的范围中的车辆的驶离点到该车辆去往现有道路的返回点的行驶轨迹来检测新道路。驶离点是车辆驶离在现成的地图数据中登记的现有道路或已登记的所学道路的运行位置。返回点是车辆再次返回到在现成的地图数据中登记的现有道路或已登记的所学道路的运行位置。当检测到新道路吋，即SlOO处的确定结果为“是”，则在SllO处基于从驶离点到现有道路的返回点的行驶轨迹来生成所学道路数据。所述道路数据具有指示道路的连接状态的信息，以及指示驶离点和返回点之间的道路形状的一组坐标点等。指示连接状态的信息包括到现有道路的、位于连接点(驶离点和返回点)之间的所学道路链路，以及所学道路节点，该所学道路节点为在所学道路链路的末端处的到现有道路的连接点。接下来，在S120处生成对应于在SllO处生成的所学道路数据的辅助链路数据。基于从现有道路的驶离点处的链路数据、以及现有道路的返回点处的链路数据中复制的数据来生成辅助链路数据。在下文中，在生成辅助链路数据中用作基础数据的现有道路的链路还将称为“基础链路”。与基础链路以及该基础链路的链路末端节点相关的道路数据称为基础道路数据。将參考图3来描述ー种生成辅助链路数据的方法。在图3的(I)中，示出了在道路学习之前的现有道路的基础链路和基础链路末端节点。基础链路包括利用ー组坐标值来指不道路形状的若干形状点。基础链路的基础链路数据和基础链路末端节点的基础链路末端节点数据包括指示道路类型、道路規模、以及该道路的连接目的地等的属性信息。在此，可以将基础链路的道路数据定义成包含基础链路数据和两个基础链路末端节点的基础链路末端节点数据。在图3的(2)中，示出了检测到与图3的(I)中示出的基础链路的中间点相连接的所学道路的情況。如图3的(2)中所示，当新检测到所学道路时，生成所学道路数据。所学道路数据包括沿着运行轨迹的所学道路链路、所学道路链路的ー个末端处的所学道路节点、以及所学道路链路的另ー个末端处的另一个所学道路节点。两个所学道路节点分别对应于为驶离点和去往基础链路的返回点的连接点。如图3的(3)中所示，在生成所学道路数据之后，基于基础链路数据和基础链路末端节点数据来生成对应于生成的所学道路链路的辅助链路数据。通过复制基础链路数据和基础链路末端节点数据来生成辅助链路数据。当生成辅助链路数据时，在去往所学道路链路的连接点处划分基础链路，连接位置对应于所学道路节点。
因此，如图3的(3)中所示，生成辅助链路数据的两个子集。辅助链路数据的每个子集具有对应于ー个基础链路末端节点的辅助节点、对应于基础链路和所学道路链路之间的连接点处的所学道路节点的辅助节点、以及连接两个辅助节点的辅助链路。换句话说，生成辅助链路数据以指示(i)第一辅助链路(其将每个连接点与基础链路的两个末端节点中的一个相连接)和该第一辅助链路的两个辅助末端节点(对应于基础链路的两个末端节点中的一个以及基础链路和所学道路链路之间的连接点处的所学道路节点)，以及(ii)第二辅助链路(其将连接点与基础链路的两个末端节点的另ー个相连接)和该第二辅助链路的两个辅助末端节点(对应于基础链路的两个末端节点中的另ー个以及基础链路和所学道路链路之间的连接点处的同一所学道路节点)。辅助链路(即，第一或第二辅助链路)具有从基础链路的属性信息和形状信息中摘录的属性信息和形状信息。类似地，对应于基础链路的每个末端节点的辅助节点具有从基础链路末端节点的属性信息和形状信息中摘录的属性信息和形状信息。辅助节点还包括属性信息中指示到对应节点的链接的链路信息，该对应节点位于相同的位置并且可以是基础链路末端节点、所学道路节点以及另ー辅助节点中的ー个。在图3的(3)中用虚线椭圆示出了辅助节点的链路信息。在图3的⑴到图3的(3)中所示的辅助链路数据的生成方法是该生成方法的最基本的示例。在根据本实施例的导航装置I中，将在下面描述取决于所学道路和现有道路之间的连接状态生成辅助链路数据的其它方法。将继续描述图2中示出的流程图。在S130处，将在SllO处生成的所学道路数据和在S120处生成的辅助链路数据相互关联地共同存储或记录(也等同地使用“登记”)在所学道路数据存储部件25中的预定的存储区域中。在存储该数据之后，道路学习处理结束。[生成辅助链路数据的处理的解释]接下来，将參考图4中示出的流程图来对由控制器29进行的道路学习处理中在S120处执行的辅助链路数据生成的处理进行描述。当辅助链路数据生成的处理开始时，在S121处，控制器29确定在SllO处生成的所学道路数据中的所学道路链路和与该所学道路相连接的现有道路的链路之间的连接状态。更具体地说，确定所学道路的链路末端是否直接与现有道路的链路末端相连接；所学道路链路是否是从现有道路链路离开并返回该同一现有道路链路；是否存在利用作为基础道路的与所学道路相连接的现有道路链路生成的另ー辅助链路；以及，与所学道路相连接的现有道路是否是在现成的地图数据中登记的道路或在之前的道路学习中登记的所学道路。接下来，在S122处，取决于在S121处的确定结果来确定是否需要生成对应于所检测到的所学道路的辅助链路。当S121处的确定结果对应于需要生成辅助链路的情况时(即，S122处的确定结果为“是”)，该处理前进至S123。当S121处的确定结果对应于不需要生成辅助链路的情况时(即，S122处的确定结果为“否”)，该处理结束。 当在需要生成辅助链路的情况下该处理前进至S123时，在S123处，复制基础链路数据和基础链路末端节点数据，作为要生成的辅助链路数据的基础。此外，在S123处，在到所学道路链路的连接点处对所复制的基础链路进行划分。然后，在S124处，生成具有根据所划分的基础链路而生成的辅助链路和根据所复制的基础链路末端节点而生成的辅助节点的辅助链路数据。在生成辅助链路数据之后，辅助链路数据生成的处理结束。接下来，将參考图5到图8来描述根据所学道路和现有道路之间的连接状态来生成辅助链路数据的示例。图5是示出生成对应于所学道路的辅助链路数据的示例的图，该所学道路从在现成的地图数据中登记的现有道路离开并返回到另ー现有道路。在这个示例中，如图5的(I)中所示，运行轨迹从现成的地图数据中的现有道路链路LI的中间点(驶离点)离开并返回到该现成的地图数据中的另ー现有道路链路L2的中间点(返回点)。在图5的(I)中示出了在执行道路学习之前的道路连接状态，并且在图5的(2)中示出了在执行道路学习之后(即当生成所学道路和辅助链路时)的道路连接状态。如图5的(2)中所示，基于运行轨迹生成所学道路数据，其包括所学道路链路GL1、所学道路节点GNl (作为驶离点侧的链路末端节点)、所学道路节点GN2 (作为返回点侧的链路末端节点)。接下来，如图5的⑵中所示，在驶离点侧生成具有辅助链路SL1、以及位于辅助链路SLl的两个末端处的辅助节点SNl和SN2的辅助链路数据。具体地，基于现有道路链路LI生成辅助链路SL1，基于现有道路节点NI生成辅助节点SNl，并且基于所学道路节点GNl生成辅助节点SN2。类似地，在驶离点侧生成具有辅助链路SL2、以及位于辅助链路SL2的两个末端处的辅助节点SN3和SM的辅助链路数据。具体地，基于现有道路链路L2生成辅助链路SL2，基于现有道路节点GNl生成辅助节点SN3，并且基于所学道路节点N2生成辅助节点SM。现有道路节点NI和N2位于现有道路链路LI的两个末端处。辅助链路SLl和SL2对应于通过在驶离点处划分现有道路链路LI作为基础链路而获得的链路。在另一方面，在返回点侧生成具有辅助链路SL3、以及位于辅助链路SL3的两个末端处的辅助节点SN5和SN6的辅助链路数据。具体地，基于现有道路链路L2生成辅助链路SL3，基于现有道路节点N3生成辅助节点SN5，并且基于所学道路节点GN2生成辅助节点SN6。类似地，在返回点侧生成具有辅助链路SL4、以及位于辅助链路SL4的两个末端处的辅助节点SN7和SN8的辅助链路数据。具体地，基于现有道路链路L2生成辅助链路SL4，基于所学道路节点GN2生成辅助节点SN7，并且基于现有道路节点N4生成辅助节点SN8。现有道路节点N3和N4位于现有道路链路L2的两个末端处。辅助链路SL3和SL4对应于通过在返回点处划分现有道路链路L2作为基础链路而获得的链路。在图6的(a)中，示出了根据现有道路和所学道路之间的连接点不生成辅助链路数据的示例。在这个示例中，运行轨迹直接从现有道路节点NI(驶离点)离开并返回到现成的地图数据中的现有道路链路LI的中间点(返回点)。如图6的(a)中所示，生成所学道路数据，该所学道路数据具有所学道路链路GL1、所学道路节点GNl (作为驶离点侧的链路末端节点)、以及所学道路节点GN2 (作为返回点侧的链路末端节点)。在这个示例中,所学道路链路GLl在驶离点侧末端(所学道路节点GNl)处直接与现有道路节点NI相连接。在这种情况下，不生成对应于所学道路链路GLl的驶离点侧的辅 助链路数据。另ー方面，在所学道路链路GLl的返回点侧，生成具有辅助链路SLl和位于辅助链路SLl的末端处的辅助节点的辅助链路数据，以及具有辅助链路SL2和位于辅助链路SL2的末端处的辅助节点的辅助链路数据。类似于上面描述的示例，基于现有道路链路LI生成辅助链路SLl，基于现有道路节点生成对应于一个现有道路节点的辅助节点，并且基于所学道路节点生成对应于该所学道路节点的辅助节点。在图6的(b)中，示出了生成对应于所学道路的辅助链路数据的示例，该所学道路从现成的地图数据中登记的现有道路链路离开并且返回到同一现有道路链路。在这个示例中，运行轨迹在现有道路链路LI的上游侧(驶离点)离开并在下游侧(返回点)返回到同ー现有道路链路LI。如图6的(b)中所示，基于运行轨迹生成所学道路数据，该所学道路数据具有所学道路链路GL1、所学道路节点GNl (作为驶离点侧的链路末端节点)、以及所学道路节点GN2(作为返回点侧的链路末端节点)。首先，以类似于上面所描述的生成辅助链路数据的方式生成驶离点侧上的辅助链路数据。具体地，基于现有道路链路LI和现有道路链路LI的现有道路节点在驶离点侧生成具有辅助链路SLl和位于辅助链路SLl的末端处的辅助节点的辅助链路数据、以及具有辅助链路SL2和位于辅助链路SL2的末端处的辅助节点的辅助链路数据。现有道路链路LI是基础链路。接下来，生成返回点侧上的辅助链路数据。具体地，基于辅助链路SL2和辅助链路SL2的辅助节点在返回点侧生成具有辅助链路SL3和位于辅助链路SL3的末端处的辅助节点的辅助链路数据、以及具有辅助链路SL4和位于辅助链路SL4的末端处的辅助节点的辅助链路数据。在这种情况下，从驶离点侧看，将返回点侧的辅助链路SL2用作基础链路以代替现有道路链路LI。图7是示出生成对应于当在现有道路中执行道路学习若干次时的各个所学道路的辅助链路数据的若干集合的示例的图。在图7的(I)中，示出了第一道路学习。首先，基于第一运行轨迹生成具有所学道路链路GLl以及所学道路链路GLl的所学道路节点GNl和GN2的所学道路数据，其中，该第一运行轨迹从现成的地图数据中的现有道路链路LI的中间点(第一驶离点)离开并且返回到现成的地图数据中的另ー现有道路链路L2的中间点(第一返回点)。接下来，以类似于上面所描述的方法，基于现有道路链路LI，在第一驶离点侧上生成具有辅助链路SLl和位于辅助链路SLl的末端处的辅助节点的辅助链路数据、以及具有辅助链路SL2和位于辅助链路SL2的末端处的辅助节点的辅助链路数据。此外，以类似于上面所描述的方法，基于现有道路链路L2，在第一返回点侧上生成具有辅助链路SL3和位于辅助链路SL3的末端处的辅助节点的辅助链路数据、以及具有辅助链路SL4和位于辅助链路SL4的末端处的辅助节点的辅助链路数据。在图7的(2)中，示出了第二道路学习。在该第二道路学习中，假定在第一道路学习中检测到的所学道路的下游侧上检测到另一所学道路。在该第二道路学习中，基于第二运行轨迹生成具有所学道路链路GL2、以及所学道路链路GL2的所学道路节点GN3和GN4的所学道路数据，其中，该第二运行轨迹从现有道路链路LI的下游侧点(第二驶离点)离开并返回到现有道路链路L2的下游侧点(第二返回点)。接下来，生成第二驶离点侧的辅助链路数据。具体地，基于辅助链路SL2和辅助链路SL2的辅助节点(其位于第二驶离点侧上，而不是现有道路链路LI)，在第二驶离点侧上生成具有辅助链路SL5和辅助链路SL5的辅助节点的辅助链路数据、以及具有辅助链路SL6和辅助链路SL6的辅助节点的辅助链路数据。另外，生成第二返回点侧的辅助链路数据。具体地，基于辅助链路SL4和辅助链路SL4的辅助节点(其位于第二返回点侧，而不是现有道路链路L2)，在第二返回点侧生成具有辅助链路SL7和辅助链路SL7的辅助节点的辅助链路数据、以及具有辅助链路SL8和辅助链路SL8的辅助节点的辅助链路数据。图8是示出在利用之前获得的所学道路作为起始点来执行道路学习的情况下生成对应于所学道路的辅助链路数据的示例的图。在图8的(I)中，示出了第一道路学习。该所学道路数据的生成类似于在图7的
(I)中所描述的第一道路学习中所学道路数据的生成。该第一道路学习的运行轨迹从现有道路链路LI的中间点(第一驶离点)离开，并返回到现有道路链路L2的中间点(返回点)。然后，以类似于上面所描述的方法，基于现有道路链路LI，在第一驶离点侧生成具有辅助链路SLl和位于辅助链路SLl的末端处的辅助节点的辅助链路数据、以及具有辅助链路SL2和位于辅助链路SL2的末端处的辅助节点的辅助链路数据。此外，以类似于上面所描述的方法，基于现有道路链路L2，在第一返回点侧生成具有辅助链路SL3和位于辅助链路SL3的末端处的辅助节点的辅助链路数据、以及具有辅助链路SL4和位于辅助链路SL4的末端处的辅助节点的辅助链路数据。在图8的(2)中，示出了第二道路学习。在该第二道路学习中，假定检测到从在第一道路学习中获得的所学道路的中间点(第二驶离点)离开的另一所学道路。在该第二道路学习中，首先，基于从在第一道路学习中生成的所学道路链路GLl的中间点离开的运行轨迹生成具有所学道路链路GL2以及所学道路链路GL2的所学道路节点GN3和GN4的所学 道路数据。接下来，生成第二驶离点侧的辅助链路数据。具体地，基于在第一道路学习中所生成的所学道路链路GLl和所学道路链路GLl的所学道路节点来生成具有辅助链路SL5和SL6以及辅助链路SL5和SL6的各自的辅助节点的辅助链路数据的两个子集。在上面所说明的部的每ー个或其任意组合可以实现为(i)与硬件単元(例如，计算机)结合的软件部，或(ii)包括或不包括相关装置的功能的硬件部；此外，该硬件部可以构建在微计算机内部。
此外，软件部可以被包括在软件程序中，软件程序可以被包含在非暂时性计算机可读存储介质中以作为程序产品。[所学道路数据和辅助链路数据中的有效性和无效性设置的解释]在生成辅助链路数据的上述方法中，在某些情况下，利用已生成的现有辅助链路或所学道路链路作为基础链路来生成对应于新所学道路的辅助链路。在这种情况下，用作基础链路的辅助链路或所学道路链路可能与通过复制相同部中的基础链路所新生成的辅助链路重置。因此，在根据本实施例的导航装置I中，链路数据的有效性是可设置的，以避免链路数据的重叠。具体地，当辅助链路和所学道路链路在相同的部中相互重叠时，可在属性信息中对不需要的辅助链路或所学道路链路的有效性进行设置，以便将该链路数据设置为不可用。利用有效性设置，可以在不删除不需要的链路数据的情况下对重叠的链路数据进行组织，并可以确保地图中的道路之间的连接的一致性。此外，如果需要 ，可以将被设置成无效的链路数据重新设置为有效，以便将该链路数据设置为可用。将參考图9到图10来描述有效性设置的示例。在图9的(a)中，添加了从现有道路链路离开并返回到同一现有道路链路的所学道路。在这个示例中，如图6的(b)中所示，基于辅助链路SL2和辅助链路SL2的辅助节点，生成具有辅助链路SL3和位于辅助链路SL3的末端处的辅助节点的辅助链路数据、以及具有辅助链路SL4和位于辅助链路SL4的末端处的辅助节点的辅助链路数据。因此，辅助链路SL2与相同部中的辅助链路SL3和SL4重叠。因此，通过设置辅助链路SL2(其为基础链路)和辅助链路SL2的辅助节点的属性信息，将辅助链路SL2和辅助链路SL2的辅助节点设置成无效。通过这种有效性设置，可以确保现有道路和辅助链路之间的连接关系与实际的道路地图(在图9的(a)中用虚线所指示)的一致性。在图9的(a)中所示的示例中，当用户对道路学习的结果进行校正等并且将所学道路的返回点添加到另ー现有道路链路时，现有辅助链路SL3和SL4变得不再需要，而将辅助链路SL2设成无效变得必要。在这种情况下，将辅助链路SL3和SL4以及辅助链路SL3和SL4的各自的辅助节点设成无效，并且将辅助链路SL2以及辅助链路SL2的辅助节点从无效设置回有效。在图9的(b)中，添加了通过在同一现有道路中执行道路学习两次所学到的两个所学道路。在这个示例中，如图7中所描述的，利用已生成的辅助链路SL2作为基础链路生成辅助链路SL5和SL6，利用已生成的辅助链路SL4作为基础链路生成辅助链路SL7和SL8。基于辅助链路SL2和SL4的各自的辅助节点生成辅助链路SL5、SL6、SL7、SL8的辅助节点。因此，辅助链路SL2与同一部中的辅助链路SL5和SL6重叠，并且辅助链路SL4与同一部中的辅助链路SL7和SL8重叠。因此，通过设置辅助链路SL2和SL4(其为基础链路)的属性信息、辅助链路SL2和SL4的辅助节点的属性信息，将辅助链路SL2和SL4以及辅助链路SL2和SL4的辅助节点设置成无效。通过这种有效性设置，可以确保现有道路和辅助链路之间的连接关系与实际的道路地图(在图9的(b)中用虚线所指示)的一致性。在图9的(b)中所示的示例中，当用户取消第二道路学习的结果等以取消所学道路链路GL2吋，现有辅助链路SL5、SL6、SL7和SL8变得不再需要。同时，被设为无效的辅助链路SL2和SL4变得必要以便重建其余的所学道路链路GLl和现有道路之间的连接的一致性。在这种情况下，将所学道路链路GL2和所学道路链路GL2的所学道路节点，辅助链路SL5、SL6、SL7和SL8以及辅助链路SL5、SL6、SL7和SL8的各自的辅助节点设成无效。另夕卜，将辅助链路SL2和SL4以及辅助链路SL2和SL4的辅助节点从无效设回有效。图10示出了添加与之前获得的现有所学道路相连接的新的所学道路。在这个示例中，如图8中所描述的，基于所学道路链路GLl和所学道路链路GLl的所学道路节点分别生成辅助链路SL5、SL6以及辅助链路SL5、SL6的辅助节点。因此，所学道路链路GLl与同一部中的辅助链路SL5和SL6重叠。因此，通过设置所学道路链路GLl (其为基础链路)和所学道路链路GLl的所学道路节点的属性信息，将所学道路链路GLl以及所学道路链路GLl的所学道路节点设置成无效。通过这种有效性设置，可以确保现有道路和辅助链路之间的连接关系与实际的道路地图(在图10中用虚线所指示)的一致性。
在图10中示出的示例中，当用户取消第二道路学习的结果等以取消所学道路链路GL2吋，现有辅助链路SL5和SL6变得不再需要。同时，被设为无效的所学道路链路GLl变得必要以便重建其余的所学道路链路GLl和现有道路之间的连接的一致性。在这种情况下，将所学道路链路GL2和所学道路链路GL2的所学道路节点设成无效，并将所学道路链路GLl和所学道路链路GLl的所学道路节点从无效设置回有效。[优点]根据本实施例的导航装置I提供如下所描述的优点。当记录通过运行不存在于现成地图的道路而获得的所学道路数据时，控制器29生成在逻辑上将所学道路链路与现有道路链路相连接的辅助链路数据，并将所学道路数据和辅助链路数据彼此相关联地记录在一起。此时，最初存在于导航装置I中的现成的地图数据中的道路数据未改变。利用这种配置，在导航装置1(其在不以部分地图更新为前提下利用地图数据)中，可以在不改变导航装置I中的原始地图数据的情况下，添加通过道路学习功能所检测到的新的所学道路数据，并用作地图数据。此外，结合所学道路数据所生成的辅助链路数据具有从基础链路数据中复制的属性信息和形状信息。因此，可以向用户提供基于所摘录的属性信息和形状信息而与现有地图具有较高一致性的路线指导。此外，可以将辅助链路数据设置成有效或无效。因此，可以在不删除不需要的道路数据的情况下，避免使用与在路线指导中不需要的所学道路和辅助链路相关的道路数据。也就是说，将不需要的道路数据存储在存储器中。利用这种配置，可以重建现有道路和辅助链路之间的连接的一致性，并可以实现地图的部分更新。相反，如已在传统导航装置中所解释的，当将未登记的道路的道路数据新添加到地图数据时(这需要以上面提到的部分地图更新为前提)，需要确保从原始地图数据变化而来的地图数据中的道路网络的一致性。出于这个目的，可能需要执行将所学道路数据和原始地图数据编辑为一个数据(即，进行制作)的高负载处理。在根据本实施例的导航装置中，可以不需要这种高负载制作。[功能]可以按如下方式引用导航装置I的构成元件的功能。地图数据存储部件24可以用作现成道路数据存储部件、设备或装置。所学道路数据存储部件25可以用作所学道路数据存储设备或装置。控制器29可以用作所学道路检测部、设备或装置(图2中的S100、S110)，辅助链路数据生成部、设备或装置(图2中的S120)，记录部、设备或装置(图2中的S130)，以及用于设置属性信息的设置部、设备或装置。此外，所学道路检测部可以使用或合并位置检测器21。[可选方面]虽然在上文中已记述了本文中所描述的公开内容的方面，但可以如下的阐述另外可选的方面。例如，作为本公开内容的可选方面，由辅助链路数据生成部生成的辅助链路数据中的辅助末端节点可以具有从基础链路的末端节点的属性信息中摘录的属性信息。作为本公开内容的另一可选方面，由辅助链路数据生成部生成的辅助链路数据中的辅助链路可以具有从基础链路的形状信息或属性信息中摘录的形状信息或属性信息。利用上面描述的配置，当在路线指导中使用辅助链路数据时，可以在基于所摘录 的原始地图数据的属性信息和形状信息而与现有地图具有较高的一致性的情况下执行路线指导。作为本公开内容的另一可选方面，当所检测到的所学道路直接与现有道路的链路末端相连接时，辅助链路数据生成部可以不基于该现有道路的道路数据生成辅助链路和其它辅助链路。利用上面描述的配置，当道路学习方法不需要改变原始地图数据时，可以不用生成辅助链路而确保所学道路和现有道路之间的连接的一致性。作为本公开内容的另一可选方面，当所检测到的所学道路在驶离点处从现有道路的链路离开并且在返回点处返回到该现有道路的同一链路时，辅助链路数据生成部可以生成驶离点侧的驶离点的辅助链路数据、以及返回点侧的返回点的辅助链路数据。可以基于基础链路的道路数据生成驶离点的辅助链路数据，其中，该基础链路被定义为与所检测到的所学道路相连接的现有道路的链路。驶离点的辅助链路数据可以与驶离点辅助链路(其连接基础链路的第一末端和现有道路的驶离点)、以及该驶离点辅助链路的辅助末端节点相关。该第一末端可以是基础链路的两个末端中的ー个，并且在没有返回点插入的情况下与驶离点相链接。驶离点的辅助链路数据还可以与其它驶离点辅助链路(其连接现有道路的驶离点和基础链路的第二末端)、以及该其它驶离点辅助链路的辅助末端节点相关。该第ニ末端可以是基础链路的两个末端中的另ー个，并且在有返回点插入的情况下与驶离点相链接。可以基于被定义为其它驶离点辅助链路的辅助基础链路的道路数据来生成返回点的辅助链路数据。返回点的辅助链路数据可以与返回点辅助链路(其连接辅助基础链路的一个末端和现有道路的返回点)、以及该返回点辅助链路的辅助末端节点相关。返回点的辅助链路数据还可以与其它返回点辅助链路(其连接现有道路的返回点和辅助基础链路的另一末端)、以及该其它返回点辅助链路的辅助末端节点相关。利用上面描述的配置，可以基于一个现有道路链路生成对应于到所学道路的两个连接点的辅助链路。这两个连接点是驶离点和返回点。作为本公开内容的另一可选方面，当(i)所检测到的所学道路经由位于现有道路的连接点与该现有道路相连，以及(ii)基于现有道路的道路数据生成的辅助链路数据已作为第一辅助链路数据而存在于所学道路数据存储部件中吋，辅助链路数据生成部可以基于被定义为辅助链路的连接侧辅助基础链路的道路数据来生成第二辅助链路数据，该辅助链路包括在第一辅助链路数据中并且通过现有道路和所检测到的所学道路之间的连接点。第二辅助链路数据可以与第二辅助链路(其将连接侧辅助基础链路的ー个末端与现有道路和所检测到的所学道路之间的连接点相连)、以及该第二辅助链路的辅助末端节点相关。第二辅助链路数据还可以与其它第二辅助链路(其将现有道路和所检测到的所学道路之间的连接点与连接侧辅助基础链路的另ー末端相连)、以及该其它第二辅助链路的辅助末端节点相关。记录部可以将所检测的所学道路的道路数据，以及生成的关于所检测到的所学道路的第二辅助链路数据记录在所学道路数据存储部件中。利用上面描述的配置，当新生成辅助链路时，由于使用已存在的辅助链路作为基础链路，因此能够在新生成的辅助链路和现有辅助链路之间确保连接的一致性。作为本公开内容的另一可选方面，所学道路检测部还可以利用已在所学道路数据存储部件中登记的所学道路作为从中检测新的所学道路的检测目标，并且基于当车辆的运行位置离开或返回已在所学道路数据存储部件中登记的所学道路时的行驶轨迹来生成新的所学道路的道路数据。当与新的所学道路相连接的现有道路对应于已在所学道路数据存 储部件中登记的所学道路吋，辅助链路数据生成部可以基于已在所学道路数据存储部件中登记的所学道路的道路数据来生成对应于新的所学道路的辅助链路数据。利用上述导航装置，还可以根据之前获得的所学道路来检测并学习新道路，并且能够改善道路学习功能的有效性。作为本公开内容的另一可选方面，导航装置还可以包括设置部，其设置定义存储在所学道路数据存储部件中的所学道路的道路数据和/或辅助链路数据的有效性或无效性的属性信息。利用上述导航装置，可以通过将不需要的道路数据设置成无效而不用删除该不需要的道路数据，来避免在道路指导中与不需要的所学道路和辅助链路有关的道路数据的使用。也就是说，不需要的道路数据仍被存储在存储器中。此外，当一部分所学道路被用户手动删除，并且需要重建其余的所学道路的道路间连接的一致性时，可以通过将其余的所学道路数据的属性信息从无效设置回有效来重建道路间连接的一致性。虽然已參考其优选的实施例对本公开内容进行了描述，但应理解的是，本公开内容并不限于这些优选的实施例和结构。本公开内容g在覆盖各种修改和等价排列。另外，虽然各种组合和配置是优选的，但包括更多、更少、或仅单个元件的其它组合和配置也在本公开内容的精神和范围之内。
权利要求
1.ー种对车辆执行路线指导的导航装置(I)，所述导航装置包括 现成道路数据存储部件(24)，其存储现成地图中的现有道路的道路数据，在路线指导中使用所述现有道路的所述道路数据； 所学道路数据存储部件(25)，其存储所学道路的道路数据和连接所述所学道路的链路与现有道路的链路的辅助链路数据，在路线指导中使用所述所学道路的所述道路数据和所述辅助链路数据； 所学道路检测部(29、S100、S110)，其基于从驶离点到返回点的行驶轨迹对检测的所学道路进行检测，其中，在所述驶离点，所述车辆的运行位置从存储在所述现成道路数据存储部件中的现有道路离开，在所述返回点，所述车辆的所述运行位置返回到存储在所述现成道路数据存储部件中的现有道路，所述所学道路检测部生成与所述检测的所学道路的链路以及所述检测的所学道路的所述链路的末端节点相关的道路数据； 辅助链路数据生成部(29、S120)，其基于基础链路的道路数据来生成辅助链路数据，所述基础链路被定义为与所述检测的所学道路相连接的所述现有道路的链路，所述辅助链路数据与辅助链路以及所述辅助链路的辅助末端节点相关，其中，所述辅助链路将所述基础链路的ー个末端与所述现有道路和所述检测的所学道路之间的连接点相连接，所述辅助链路数据还与其它辅助链路以及所述其它辅助链路的辅助末端节点相关，其中，所述其它辅助链路将所述基础链路的另ー末端与所述现有道路和所述检测的所学道路之间的所述连接点相连接；以及 记录部(29、S130)，其将(i)由所述所学道路检测部生成的所述检测的所学道路的所述道路数据，以及(ii)由所述辅助链路数据生成部生成的关于所述检测的所学道路的所述辅助链路数据存储在所述所学道路数据存储部件中。
2.根据权利要求I所述的导航装置， 其中，由所述辅助链路数据生成部生成的所述辅助链路数据中的所述辅助末端节点具有从所述基础链路的末端节点的属性信息中摘录的属性信息。
3.根据权利要求I所述的导航装置， 其中，由所述辅助链路数据生成部生成的所述辅助链路数据中的所述辅助链路具有从所述基础链路的形状信息或属性信息中摘录的形状信息或属性信息。
4.根据权利要求I到3中的任何一项权利要求所述的导航装置， 其中，当所述检测的所学道路直接与所述现有道路的链路末端相连接时，所述辅助链路数据生成部不基于所述现有道路的所述道路数据生成所述辅助链路和所述其它辅助链路。
5.根据权利要求I到3中的任何一项权利要求所述的导航装置， 其中，当所述检测的所学道路在所述驶离点处从所述现有道路的所述链路离开并且在所述返回点处返回到所述现有道路的相同链路时，所述辅助链路数据生成部生成驶离点侧的所述驶离点的辅助链路数据，以及生成返回点侧的所述返回点的辅助链路数据， 其中，基于所述基础链路的所述道路数据生成所述驶离点的所述辅助链路数据，所述基础链路被定义为与所述检测的所学道路相连接的所述现有道路的所述链路， 所述驶离点的所述辅助链路数据与以下各项相关 驶离点辅助链路和所述驶离点辅助链路的辅助末端节点，其中，所述驶离点辅助链路将所述基础链路的第一末端与所述现有道路的所述驶离点相连接，所述第一末端是所述基础链路的两个末端中的一个并且在没有所述返回点插入的情况下与所述驶离点相链接， 其它驶离点辅助链路和所述其它驶离点辅助链路的辅助末端节点，其中，所述其它驶离点辅助链路将所述现有道路的所述驶离点与所述基础链路的第二末端相连接，所述第二末端是所述基础链路的所述两个末端中的另ー个并且在有所述返回点插入的情况下与所述驶离点相链接， 其中，基于辅助基础链路的道路数据生成所述返回点的所述辅助链路数据，其中，所述辅助基础链路被定义为所述其它驶离点辅助链路， 所述返回点的所述辅助链路数据与下列各项相关 返回点辅助链路和所述返回点辅助链路的辅助末端节点，其中，所述返回点辅助链路将所述辅助基础链路的ー个末端与所述现有道路的所述返回点相连接，以及 其它返回点辅助链路和所述其它返回辅助链路的辅助末端节点，其中，所述其它返回点辅助链路将所述现有道路的所述返回点与所述辅助基础链路的另ー末端相连接。
6.根据权利要求I到3中的任何一项权利要求所述的导航装置， 其中，当(i)所述检测的所学道路经由位于现有道路上的连接点与所述现有道路相连，并且(ii)基于所述现有道路的道路数据生成的辅助链路数据已作为第一辅助链路数据而存在于所述所学道路数据存储部件中时，所述辅助链路数据生成部基于被定义为辅助链路的连接侧辅助基础链路的道路数据来生成第二辅助链路数据，所述辅助链路包括在所述第一辅助链路数据中并且通过所述现有道路和所述检测的所学道路之间的所述连接点，其中，所述第二辅助链路数据与下列各项相关 第二辅助链路和所述第二辅助链路的辅助末端节点，其中，所述第二辅助链路将所述连接侧辅助基础链路的ー个末端与所述现有道路和所述检测的所学道路之间的所述连接点相连接，以及 其它第二辅助链路和所述其它第二辅助链路的辅助末端节点，其中，所述其它第二辅助链路将所述现有道路和所述检测的所学道路之间的所述连接点与所述连接侧辅助基础链路的另ー末端相连接，以及 其中，所述记录部将所述检测的所学道路的所述道路数据，以及生成的关于所述检测的所学道路的所述第二辅助链路数据存储在所述所学道路数据存储部件中。
7.根据权利要求I到3中的任何一项权利要求所述的导航装置，其中 所述所学道路检测部还 利用已存储在所述所学道路数据存储部件中的所学道路作为检测目标，其中，从所述检测目标中检测新的所学道路，以及 基于当所述车辆的所述运行位置离开或返回已存储在所述所学道路数据存储部件中的所述所学道路时的行驶轨迹生成所述新的所学道路的道路数据；以及 当与所述新的所学道路相连接的所述现有道路对应于已存储在所述所学道路数据存储部件中的所述所学道路时，所述辅助链路数据生成部基于已存储在所述所学道路数据存储部件中的所述所学道路的道路数据来生成对应于所述新的所学道路的辅助链路数据。
8.根据权利要求I到3中的任何一项权利要求所述的导航装置，还包括 设置部(29)，其设置定义存储在所述所学道路数据存储部件中的所述所学道路的所述道路数据和/或所述辅助链路数据的有效性或无效性的属性信息。
9.一种用于使用指示与道路相关的链路和所述链路的末端节点的道路数据来向车辆提供路线指导的导航装置(I)的方法， 所述导航装置包括 (i)现成道路数据存储 件(24)，在其中存储与现成地图上的现有道路相关的现有道路数据，以及 (ii)所学道路数据存储部件(25)，在其中存储与所学道路相关的道路数据， 所述指令用于实现以下步骤 基于从驶离点到返回点的行驶轨迹来检测未存储在所述现成道路数据存储部件中的新的所学道路的步骤(SlOO)，其中，在所述驶离点，所述车辆的运行位置从存储在所述现成道路数据存储部件中的驶离现有道路的驶离现有链路(LI)离开，在所述返回点，所述车辆的所述运行位置返回到存储在所述现成道路数据存储部件中的返回现有道路的返回现有链路(L2)； 生成所述新的所学道路的所学道路数据的步骤(SllO)，所述所学道路数据指示(i)所述新的所学道路的所学链路(GLl)，以及(ii)所述新的所学道路的所述所学链路的第一和第二所学末端节点(GN1、GN2)； 将所述驶离现有链路和所述返回现有链路中的每ー个定义为基础链路并同时将所述驶离点和所述返回点中的每ー个定义为连接点的步骤(S120)； 基干与存储在所述现成道路数据存储部件中的所述基础链路相关的道路数据产生与所述基础链路的每个连接点相关的辅助链路数据，所述辅助链路数据指示 (i)第一辅助链路(SLl、SL3)和所述第一辅助链路的两个辅助末端节点(SNl、SN2、SN5、SN6)，所述第一辅助链路(SL1、SL3)将所述每个连接点与所述基础链路的两个末端节点中的一个相连接，以及 (ii)第二辅助链路(SL2、SL4)和所述第二辅助链路的两个辅助末端节点(SN3、SM、SN7、SN8)，所述第二辅助链路(SL2、SL4)将所述每个连接点与所述基础链路的所述两个末端节点中的另ー个相连接；以及 关于所述新的所学道路，将所述所学道路数据和所述辅助链路数据彼此相关联地记录在所述所学道路数据存储部件中的步骤(S130)。
全文摘要
当车辆运行在存储作为现成地图数据的现有道路之外的区域中时，基于行驶轨迹生成所学道路数据(GL1)。此外，与所学道路相连接的现有道路被定义为基础链路(L1、L2)。对基础链路进行复制和划分，以生成辅助链路数据(GN1、GN2、SL1-SL4、SN1-SN8)，从而以辅助的方式定义所学道路和现有道路之间的连接状态。彼此相关联地记录所学道路数据和辅助链路数据。在与导航相关的处理中使用辅助链路数据，作为相关于与所学道路相连接的现有道路的道路数据的替代。利用这种配置，将现有道路和所学道路从逻辑上相连，以在不部分地改变现成地图数据的情况下补充包含所学道路的地图中的一致性。
文档编号G01C21/26GK102679987SQ20121006124
公开日2012年9月19日 申请日期2012年3月9日 优先权日2011年3月9日
发明者中村修治 申请人:株式会社电装