专利名称：测试杯电磁抓取方法及抓取系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种测试杯电磁抓取方法及抓取系统。
背景技术：
在现有的凝血测试仪中，需要多个测试杯完成一个测试过程，因此为了完成一个 测试过程，需要多次取用测试杯；现有技术中为了避免人工取用测试杯，通过将测试杯放在 转盘上，通过机械手采用真空吸取的方式取用测试杯，由于真空吸取的方式需要配有真空 泵，因此使得真空吸取的机械装置复杂，机械装置的复杂性降低了吸取测试杯的准确性。

发明内容
本发明的目的在于提供一种测试杯电磁抓取方法及抓取系统，提高抓取测试杯的 准确性。本发明实施例提供一种测试杯电磁抓取方法，包括通过自动控制器控制电磁装置断电并控制驱动装置驱动所述电磁装置和压板朝 测试杯的方向运动；若所述自动控制器确定所述压板顶设到所述测试杯，通过所述自动控制器控制所 述电磁装置通电，所述电磁装置在电磁作用下通过抓杯钩抓取所述测试杯；通过所述自动控制器控制所述抓杯钩将所述测试杯放设在目标位置。本发明实施例提供一种能够实现上述技术方案所述方法的测试杯电磁抓取系统， 包括自动控制器、与所述自动控制器相连接的电磁装置、与所述自动控制器和所述电 磁装置均连接的驱动装置；其中，所述自动控制器控制所述电磁装置断电并控制所述驱动装置驱动所述电磁装置 和压板朝测试杯的方向运动；若所述自动控制器确定所述压板顶设到所述测试杯，所述自 动控制器控制电磁装置通电，所述电磁装置在电磁作用下通过抓杯钩抓取所述测试杯；所 述自动控制器控制所述抓杯钩将所述测试杯放设在目标位置。本发明提供的测试杯电磁抓取方法及抓取系统，通过自动控制器控制电磁装置的 断电与通电实现在电磁作用下抓取测试杯，避免了采用复杂的机械装置抓取测试杯，从而 简化了测试杯的抓取过程；通过自动控制器控制抓杯钩将测试杯放设在目标位置，从而提 高了抓取测试杯的准确性。


为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明测试杯电磁抓取方法一个实施例的流程示意图；图2为本发明测试杯电磁抓取方法又一个实施例的流程示意图；图3为本发明测试杯电磁抓取系统一个实施例的结构示意图；图4为本发明测试杯电磁抓取系统又一个实施例的结构示意图；图5为本发明实施例中的抓杯钩处于松开状态的示意图；图6为本发明实施例中的抓杯钩处于抓取状态的示意图。
具体实施例方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。图1为本发明测试杯电磁抓取方法一个实施例的流程示意图，如图1所示，本实施 例包括如下步骤 步骤101、通过自动控制器控制电磁装置断电并控制驱动装置驱动电磁装置朝测 试杯的方向运动；步骤102、若该自动控制器确定所述电磁装置顶设到该测试杯，通过该自动控制器 控制电磁装置通电，该电磁装置在电磁作用下通过抓杯钩抓取该测试杯；步骤103、通过该自动控制器控制该抓杯钩将该测试杯放设在目标位置。本发明实施例提供的测试杯电磁抓取方法，通过自动控制器控制电磁装置的断电 与通电实现在电磁作用下抓取测试杯，避免了采用复杂的机械装置抓取测试杯，从而简化 了测试杯的抓取过程；通过自动控制器控制抓杯钩将测试杯放设在目标位置，从而提高了 抓取测试杯的准确性。图2为本发明测试杯电磁抓取方法又一个实施例的流程示意图；如图2所示，本发 明实施例包括步骤201、通过自动控制器控制电磁装置断电并控制驱动装置驱动电磁装置和压 板朝测试杯的方向运动；其中，自动控制器可以向用于控制电磁装置的第一开关发送一个用于使该电磁装 置断开的第一指令，该第一指令指示该第一开关断开后，使得电磁装置与电源断开，由于电 磁装置与电源断开，因此电磁装置此时并不会产生电磁作用；在自动控制装置向第一开关 发送第一指令时，自动控制器可以向驱动装置发送一个用于启动该驱动装置工作的第二指 令，使得驱动装置能够驱动电磁装置朝测试杯的方向运动。步骤202、当压板与测试杯相接触时，通过与该自动控制器相连接的传感器获取来 自该测试杯的感应信息；步骤203、该传感器将该感应信息反馈给该自动控制器；步骤204、该自动控制器根据该感应信息确定该电磁装置顶设到该测试杯；其中，上述步骤202 步骤204中，当压板与测试杯接触时，与该自动控制器相连 接的传感器感应到压板与测试杯之间的感应信息，在自动控制器获取到该感应信息时，即 可确定压板与测试杯已经接触。
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步骤205、在通过该感应信息确定该压板顶设到该测试杯时，通过该自动控制器控 制电磁装置通电；其中，与上述步骤201相对应，自动控制器可以向第一开关发送一个用于使该电 磁装置闭合的第三指令，该第三指令指示该第一开关闭合后，使得电磁装置与电源导通，由 于电磁装置与电源导通，因此电磁装置此时产生电磁作用；步骤206、铁芯在该电磁装置的电磁作用下带动该抓杯钩运动；步骤207、该抓杯钩在第一限位柱的限制下抓取该测试杯；其中，由于在上述步骤205中电磁装置已经产生电磁作用，因此，通过步骤206和 步骤207，铁芯在电磁装置的电磁作用下带动与该铁芯相连接的抓杯钩运动，由于存在第一 限位柱，因此使得抓杯钩在第一限位柱的限制下抓取到该测试杯。步骤208、在该抓杯钩抓取到测试杯后，抓杯钩在铁芯的作用下脱离原始位置，则 自动控制器获取该抓杯钩的位置信息；步骤209、若该自动控制器确定该位置信息与该目标位置相一致，则该自动控制器 控制电磁装置断电；其中，上述步骤208和步骤209中，目标位置具体可以为需要将测试杯放置的预设 位置，该目标位置与上述步骤208中的位置信息的格式相同，例如若测试杯需要在三维空 间运动，则位置信息为三维空间坐标，目标位置相应地预设为三维空间坐标，若测试杯需要 在二维平面上运动，则位置信息为二维平面坐标，则目标位置相应地预设为二维平面坐标; 在该自动控制器确定该位置信息与该目标位置相一致，即说明测试杯已经达到了预设的位 置，则该自动控制器可以通过向第一开关发送第一指令，从而使得电磁装置与电源断开，此 时电磁装置停止产生电磁作用。步骤210、铁芯在重力作用下带动该抓杯钩运动； 步骤211、该抓杯钩在第二限位柱的限制下停止运动，该自动控制器控制该抓杯钩 将该测试杯放设在该目标位置。其中，在上述步骤210和步骤211中，由于电磁装置停止产生电磁作用，因此铁芯 不再受电磁作用的控制，在重力作用下带动该抓杯钩运动；自动控制器根据该位置信息控 制该抓杯钩将该测试杯放设在该目标位置。本发明实施例提供的测试杯电磁抓取方法，通过自动控制器控制电磁装置的断电 与通电实现在电磁作用下抓取测试杯，避免了采用复杂的机械装置抓取测试杯，从而简化 了测试杯的抓取过程；通过自动控制器控制抓杯钩将测试杯放设在目标位置，从而提高了 抓取测试杯的准确性。在上述图1和图2所示实施例中，还可以包括通过自动控制器调节螺母以调节该 抓杯钩的行程；通过调节螺母用于调节抓杯钩行程，保证抓杯钩有合适的动作距离，从而实 现抓取和松开动作准确无误。图3为本发明测试杯电磁抓取系统一个实施例的结构示意图，本发明实施例可以 实现上述图1和图2所示实施例的方法流程；如图3所示，本发明实施例包括自动控制器 31、与自动控制器31相连接的电磁装置32、与自动控制器31和电磁装置32均连接的驱动 装置33 ；其中，自动控制器31控制电磁装置31断电并控制驱动装置33驱动电磁装置32和压板34朝测试杯的方向运动；若自动控制器31确定压板34顶设到测试杯，自动控制器 31控制电磁装置32通电，电磁装置32在电磁作用下通过抓杯钩抓取测试杯；自动控制器 32控制抓杯钩将所述测试杯放设在目标位置。本发明实施例提供的测试杯电磁抓取系统，通过自动控制器31控制电磁装置32 的断电与通电实现在电磁作用下抓取测试杯，避免了采用复杂的机械装置抓取测试杯，从 而简化了测试杯的抓取过程；通过自动控制器31控制抓杯钩将测试杯放设在目标位置，从 而提高了抓取测试杯的准确性。图4为本发明测试杯电磁抓取系统又一个实施例的结构示意图，本发明实施例可 以实现上述图1和图2所示实施例的方法流程；如图4所示，本发明实施例包括自动控制 器41、与自动控制器41相连接的电磁装置42、与自动控制器41和电磁装置42均连接的驱 动装置43、压板44、设置在压板44上的传感器45、在电磁装置42的电磁作用下控制抓杯钩 46运动的铁芯47 ；其中，自动控制器41控制电磁装置41断电并控制驱动装置43驱动电磁装置42 和压板44朝测试杯的方向运动；若自动控制器41确定压板44顶设到测试杯，自动控制器 41控制电磁装置42通电，电磁装置42在电磁作用下通过抓杯钩抓取测试杯；自动控制器 41控制抓杯钩46将测试杯放设在目标位置；传感器45与自动控制器41相连接，设置在压 板44上，用于获取来自所述测试杯的感应信息，将该感应信息反馈给自动控制器41，使得 自动控制器41根据所述感应信息确定电磁装置42顶设到所述测试杯；铁芯47在电磁装置 42的电磁作用下带动抓杯钩47运动，抓杯钩46在第一限位柱的限制下抓取所述测试杯；进一步地，自动控制器41还用于获取抓杯钩46的位置信息，若自动控制器41确 定所述位置信息与所述目标位置相一致，则控制电磁装置42断电；使得铁芯46在重力作用 下带动抓杯钩运动；若自动控制器41确定抓杯钩46与第二限位柱接触，则控制抓杯钩46 将所述测试杯放设在所述目标位置；进一步地，自动控制器41还用于调节螺母以调节抓杯钩46的行程。本发明实施例提供的测试杯电磁抓取系统，通过自动控制器41控制电磁装置42 的断电与通电实现在电磁作用下抓取测试杯，避免了采用复杂的机械装置抓取测试杯，从 而简化了测试杯的抓取过程；通过自动控制器41控制抓杯钩将测试杯放设在目标位置，从 而提高了抓取测试杯的准确性。进一步地，图4所示实施例中的电磁装置42具体可以包括电磁线圈。为了更清楚的理解本发明实施例的技术方案，下面通过图5和图6对本发明图 1 图4所示实施例进行具体描述。图5为本发明实施例中的抓杯钩处于松开状态的示意 图，图6为本发明实施例中的抓杯钩处于抓取状态的示意图；本发明实施例中的电磁装置 具体为电磁线圈以及本发明实施例中的驱动装置具体为设置在固定架上的电机为例进行 示例性说明。具体地，如图5和图6所示，当自动控制器51控制电磁线圈52断电时，抓杯勾53 呈打开状态，固定架50上设置有电机501，电机501驱动电磁线圈52向下运动一定距离， 直到压板M压住测试杯55为止；此时，固定架50保持不动，压板M压住测试杯55防止抓 取时测试杯55的不确定运动，此时，设置在压板M上的传感器56来自测试杯55的感应信 息，并将该感应信息反馈给自动控制器51 ；自动控制器51根据该感应信息确定压板M已
7经顶设到测试杯55，则自动控制器51控制电磁线圈52与电源导通，铁芯57在电磁线圈52 产生的电磁作用下被吸向上运动，并带动抓杯钩53向上运动，抓杯勾53在第一限位柱581 的限制下准确无误地抓住测试杯55，在电机501的驱动下向上运动实现抓取动作。在抓杯钩53抓取到测试杯55后，抓杯钩53在铁芯57的作用下脱离原始位置，自 动控制器51获取抓杯钩53的位置信息；若自动控制器51确定抓杯钩53的位置信息与预 设的目标位置相一致，则自动控制器51控制电磁线圈52断电，铁芯57在重力作用下向下 运动，带动抓杯钩53向下运动，抓杯钩53在第二限位柱582的限制下松开测试杯55，从而 将测试杯55放设在目标位置。此外，自动控制器51还用于调节螺母以调节抓杯钩53的行程；自动控制器51通 过调节螺母59进一步调节抓杯钩53行程，保证抓杯钩53有合适的动作距离，从而实现抓 取和松开动作准确无误。本发明实施例中的自动控制器可以根据实际电路的设计需求由硬件电路实现。所 属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、设备、模块 和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过程序 指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执 行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括R0M、RAM、磁碟或者光盘 等各种可以存储程序代码的介质。最后应说明的是以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽 管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解其依然 可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替 换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精 神和范围。
权利要求
1.一种测试杯电磁抓取方法，其特征在于，包括通过自动控制器控制电磁装置断电并控制驱动装置驱动所述电磁装置和压板朝测试 杯的方向运动；若所述自动控制器确定所述压板顶设到所述测试杯，通过所述自动控制器控制所述电 磁装置通电，所述电磁装置在电磁作用下通过抓杯钩抓取所述测试杯； 通过所述自动控制器控制所述抓杯钩将所述测试杯放设在目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动控制器确定所述压板顶设到所 述测试杯的步骤包括当所述压板与所述测试杯相接触时，通过与所述自动控制器相连接的传感器获取来自 所述测试杯的感应信息；所述传感器将该感应信息反馈给所述自动控制器；所述自动控制器根据所述感应信息确定所述电磁装置顶设到所述测试杯。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电磁装置在电磁作用下通过抓杯钩 抓取所述测试杯的步骤包括铁芯在所述电磁装置的电磁作用下带动所述抓杯钩运动； 所述抓杯钩在第一限位柱的限制下抓取所述测试杯。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述自动控制器控制所述抓杯 钩将所述测试杯放设在目标位置的步骤包括在所述抓杯钩抓取到所述测试杯后，所述抓杯钩在所述铁芯的作用下脱离原始位置， 则所述自动控制器获取所述抓杯钩的位置信息；若所述自动控制器确定所述位置信息与所述目标位置相一致，则所述自动控制器控制 电磁装置断电；所述铁芯在重力作用下带动所述抓杯钩运动；所述抓杯钩在第二限位柱的限制下停止运动，所述自动控制器控制所述抓杯钩将所述 测试杯放设在所述目标位置。
5.根据权利要求1 4任一所述的方法，其特征在于，还包括 通过所述自动控制器调节螺母以调节所述抓杯钩的行程。
6.一种能够实现权利要求1所述方法的测试杯电磁抓取系统，其特征在于，包括自动 控制器、与所述自动控制器相连接的电磁装置、与所述自动控制器和所述电磁装置均连接 的驱动装置；其中，所述自动控制器控制所述电磁装置断电并控制所述驱动装置驱动所述电磁装置和压 板朝测试杯的方向运动；若所述自动控制器确定所述压板顶设到所述测试杯，所述自动控 制器控制所述电磁装置通电，所述电磁装置在电磁作用下通过抓杯钩抓取所述测试杯；所 述自动控制器控制所述抓杯钩将所述测试杯放设在目标位置。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括与所述自动控制器相连接的传感 器，设置在所述压板上；当所述压板与所述测试杯相接触时，所述传感器用于获取来自所述测试杯的感应信 息，将该感应信息反馈给所述自动控制器，使得所述自动控制器根据所述感应信息确定所 述压板顶设到所述测试杯。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括受所述电磁装置控制的铁芯； 所述铁芯在所述电磁装置的电磁作用下带动所述抓杯钩运动，所述抓杯钩在第一限位柱的限制下抓取所述测试杯。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括所述自动控制器还用于获取所述抓杯钩的位置信息，若所述自动控制器确定所述位置 信息与所述目标位置相一致，则控制电磁装置断电；使得所述铁芯在重力作用下带动所述 抓杯钩运动；若所述自动控制器确定所述抓杯钩与第二限位柱接触，则控制所述抓杯钩将所述测试 杯放设在所述目标位置。
10.根据权利要求6 9任一所述的系统，其特征在于， 所述自动控制器还用于调节螺母以调节所述抓杯钩的行程。
全文摘要
本发明涉及一种测试杯电磁抓取方法及抓取系统，其中抓取方法包括通过自动控制器控制电磁装置断电并控制驱动装置驱动所述电磁装置朝测试杯的方向运动；若所述自动控制器确定所述电磁装置顶设到所述测试杯，通过所述自动控制器控制电磁装置通电，所述电磁装置在电磁作用下通过抓杯钩抓取所述测试杯；通过所述自动控制器控制所述抓杯钩将所述测试杯放设在目标位置。本发明实施例提供的测试杯电磁抓取系统及抓取方法，通过自动控制器控制电磁装置的断电与通电实现在电磁作用下抓取测试杯，避免了采用复杂的机械装置抓取测试杯，从而简化了测试杯的抓取过程；通过自动控制器控制抓杯钩将测试杯放设在目标位置，从而提高了抓取测试杯的准确性。
文档编号G01N33/86GK102059705SQ20101059770
公开日2011年5月18日 申请日期2010年12月21日 优先权日2010年12月21日
发明者丁重辉, 乐嘉敏 申请人:北京赛科希德科技发展有限公司