专利名称：一种用于电动执行器输出力矩检测的装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种用于电动执行器输出力矩检测的装置。
背景技术：
电动执行器输出力矩是电动执行器的一项重要技术指标。目前通常采用的检测装 置是在输出轴上加装力矩传感器，用此方法增加了机械结构的复杂程度及成本。
发明内容本实用新型提供一种用于电动执行器输出力矩检测的装置，对于采用三相异步感 应电动机驱动的电动执行器，通过检测电动机的端电压和线电流，经计算得到电动机的输 出转矩，再经补偿校正得到电动执行器输出力矩。此检测装置基于电量检测，具有简单可靠 的优点。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是对于采用三相异步感应电动机 驱动的电动执行器，由隔离电压传感器检测电动机的端电压Ua、Wd ；由隔离电流传感器检 测电动机的线电流ia、ib ；经A/D转换器送入DSP数字信号处理器进行计算，经坐标变换公 式(1)得到Ud、Uq、id、iq，代入定子磁链计算公式(2)得到Φ d、Φ q，再代入转矩计算公式 (3)得到电动机的转矩T，再经在测试台上进行补偿校正G)，最终得到电动执行器输出力 矩M。坐标变换公式(1)
-li^i‘磁链计算公式O)
k Rs为定子电阻转矩计算公式(3)
3τ =P为电机极对数补偿校正M ^K(T T0) K为补偿系数T0为空载输出时测得的电动机转矩本实用新型的有益效果是，由于采用电量检测的办法。具有简单、可靠、低成本的
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Λ/J优点。以下结合附图
和实施例对本实用新型进一步说明。附图是本实用新型的系统图。图中(5)隔离电压传感器，(6)隔离电流传感器，(7)A/D转换器，(8) DSP处理 器，(9)显示及键盘，(10)电源电路。
具体实施方式
由隔离电压传感器(5)检测电动机的端电压Ua、Ub ；由隔离电流传感器(6)检测 电动机的线电流ia、ib ；经A/D转换器(7)送入DSP处理器(8)进行计算，经坐标变换公式 (1)得到Ud、Uq、id、iq，代入定子磁链计算公式(2)得到Φ d、Φ q，再代入转矩计算公式(3) 得到电动机的转矩T，再经在测试台上进行补偿校正G)，最终得到电动执行器输出力矩M。 显示及键盘(9)负责数据的显示及参数的输入。电源电路(10)负责向其他部分提供工作电 源。
权利要求1. 一种用于电动执行器输出力矩检测的装置，对于采用三相异步感应电动机驱动的电 动执行器，其特征是由隔离电压传感器检测电动机的端电压ua，Ub ；由隔离电流传感器检测 电动机的线电流ia，ib ；经过A/D转换器送入DSP处理器计算，得到电动执行器输出力矩。
专利摘要一种用于电动执行器输出力矩检测的装置，对于采用三相异步感应电动机驱动的电动执行器，由隔离电压传感器检测电动机的端电压Ua,Ub；由隔离电流传感器检测电动机的线电流ia,ib；经过A/D转换器送入DSP处理器计算，得到电动执行器输出力矩。由于采用电量检测的办法。具有简单、可靠、低成本的优点。
文档编号G01L3/02GK201926533SQ201020582778
公开日2011年8月10日 申请日期2010年10月29日 优先权日2010年10月29日
发明者常小军, 徐尧, 董新 申请人:西安科瑞自动化有限责任公司