专利名称：车辆信息提示装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种车辆信息提示装置，其在适当的定时向驾驶员提示交叉路口的交 通状况。
背景技术：
近年，在车辆中，提出一种驾驶辅助装置并将其实用化，该驾驶辅助装置以从 ITS (智能运输系统)、车辆间通信系统、车载图像处理系统、以及雷达装置等获得的信息为 基础，识别前方环境，为了进行安全的行驶而对驾驶进行辅助。作为这些驾驶辅助装置的车辆信息提示装置，例如在日本特开2002-340583号公 报(以下称为专利文献1)中公开下述技术，即，在将利用车辆间通信或路车间通信获得的 其他车辆的信息与本车辆的信息一起显示在地图上的装置中，对本车辆与其他车辆的运行 状态进行比较，指定预计会对本车辆的行驶带来影响的其他车辆，将指定的其他车辆作为 符号在地图上进行显示，并且根据利用通信获得的其他车辆的信息，变更符号的显示方法 而进行显示。专利文献1 日本特开2002-340583号公报

发明内容
但是在车辆在交叉路口向右转或通过的情况下，本来优选驾驶员通过眼睛识别并 确认交通环境而进行驾驶，但是有时因存在右转相向车辆或建筑物等而存在死角，在这种 情况下，上述的专利文献1所示的信息提示装置，在补充驾驶员的信息这方面，较大地发挥 其作用，但是，如果由信息提示装置过度提示，则驾驶员的注视方向(注意力)就不会集中 于识别实际的交通环境，而被信息提示装置分散，可能会违背安全性提高的驾驶辅助的本 来目的。本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种车辆信息提示装置，其 在交叉路口右转弯或通过的情况下，不会妨碍驾驶员通过眼睛识别并确认交通环境而进行 驾驶，在驾驶员需要时适当地提示必要的信息，可以使安全性提高。本发明的特征在于具有信息发送接收单元，其在车辆间进行通信；本车辆位置 检测单元，其检测本车辆的位置；地图数据存储单元，其存储在显示单元中自由显示的道路 地图数据；交叉路口图像数据存储单元，其至少存储利用上述显示单元表现交叉路口处的 车辆交通状况的图像数据；以及处理单元，其从上述道路地图数据中提取本车辆要进入的 交叉路口，根据该交叉路口的位置及本车辆的位置，至少在本车辆距离上述交叉路口的位 置位于预先设定的范围以内，且本车辆停止的情况下，根据利用上述信息发送接收单元获 取的信息，利用上述交叉路口图像数据存储单元的图像数据生成上述交叉路口处的车辆交 通状况的图像，并在上述显示单元中进行显示。发明的效果根据本发明的车辆信息提示装置，在交叉路口右转弯及通过的情况下，不会妨碍驾驶员通过眼睛识别并确认交通环境而进行驾驶，而在驾驶员需要时可以适当地提示必要 的信息，可以使安全性提高。


图1是本发明的一种实施方式涉及的车辆信息提示装置的结构图。图2是本发明的一种实施方式涉及的进入交叉路口时显示程序的流程图。图3是本发明的一种实施方式涉及的交叉路口弹出显示处理程序的流程图。图4是本发明的一种实施方式涉及的行驶车道检测处理程序的流程图。图5是本发明的一种实施方式涉及的弹出显示生成输出处理程序的流程图。图6是本发明的一种实施方式涉及的行驶车辆显示处理程序的流程图。图7是表示本发明的一种实施方式涉及的车辆的行驶状况的一个例子的说明图。图8是表示本发明的一种实施方式涉及的计算相向车线的第1车道和第2车道的 界线的顺序的说明图。图9是表示本发明的一种实施方式涉及的在显示部上通常显示的道路地像 的一个例子的说明图。图10是本发明的一种实施方式涉及的进入交叉路口时在显示部显示弹出窗口的 状态的说明图。图11是表示本发明的一种实施方式涉及的弹出窗口的显示方式的说明图。图12是表示本发明的一种实施方式涉及的弹出窗口的其他显示方式的说明图。图13是表示本发明的一种实施方式涉及的除弹出窗口之外的显示方式的说明 图。
具体实施例方式下面，基于附图对本发明的实施方式进行说明。图1所示的车辆信息提示装置，搭载于卡车、汽车、以及两轮车等车辆上，具有以 微型计算机等计算机为主体构成的信息处理部1。该信息处理部1可双向通信地连接信息 发送接收部2、合成图像数据存储部3、以及地图数据存储部4，并且，在其输入侧连接有驾 驶状态检测单元5、显示要求开关6、以及视线注视方向检测单元7。另外，在该信息处理部 1的输出侧，经由显示驱动部8连接液晶显示器等显示部9。该显示部9设置于仪表板上驾 驶者容易观察的位置。信息发送接收部2具有无线LAN等具有[100m]程度通信区域的窄域无线通信装 置，具有车辆间通信功能和GPS接收功能这两个功能，该车辆间通信功能是不经由服务器 等而与其他车辆进行直接通信，进行信息发送接收，该GPS接收功能是从多个GPS卫星接收 定位数据。在车辆间通信功能中，利用与其他车辆的相互通信，交换车辆信息及行驶信息等。 作为车辆信息，包含表示车型(在本方式中为乘用车、卡车及两轮车这3种车型)的固有信 息，另外，作为行驶信息，包含车速、位置信息、在左右转弯时发送的方向指示灯信息等因状 况而变化的信息。这样，信息发送接收部2作为信息发送接收单元及本车辆位置检测单元 而设置。
合成图像数据存储部3，作为交叉路口图像数据存储单元而设置，其存储将交叉路 口处车辆交通状况显示在后述弹出窗口 W中的图标数据等。地图数据存储部4，作为地图数据存储单元而设置，其存储在显示部9中作为道路 地像而自由显示的地图数据。此外，合成图像数据存储部3及地图数据存储部4，由⑶、 DVD、以及硬盘(HDD)等大容量存储单元构成。驾驶状态检测单元5，是检测本车辆的驾驶状态的传感器·开关类的总称，包括检 测本车速VO的车速传感器，检测加速器开度θ ACC的加速器开度传感器、检测制动器踏入的 制动器开关、以及事先检测左右转弯的转弯信号开关等。显示要求开关6例如设置于显示部9附近等，如后所述，在本车辆在交叉路口处停 止等条件成立时，由驾驶员接通该显示要求开关6的情况下，由弹出窗口进行交叉路口处 的车辆信息的信息提示。视线注视方向检测单元7，例如利用所谓的瞳孔/角膜反射法，检测驾驶员的视线 方向，其原理为，因角膜和眼球的旋转中心不同，由红外线灯在角膜表面形成的虚像随着眼 球运动而平行移动，利用视野照相机同时检测该虚像的平行移动和瞳孔中心，同时，以瞳孔 中心作为基准进行检测，从而检测视线变化。此外，视线方向的检测不限于该检测法，如果 可能，也可以利用其他检测法(EOG^lectro-Oculography)法、强膜反射法、角膜反射法、 以及搜索线圈法(search coil)等)检测。信息处理部1，根据利用信息发送接收部2接收的来自GPS卫星的定位信息，与存 储于地图数据存储部4中的地图数据进行地图匹配，在显示部7中显示的道路地像上 显示被符号化的本车辆M(参照图9)。另外，信息处理部1从道路地图中提取本车辆将要 进入的交叉路口，并且，在本车辆距离提取的交叉路口位于设定距离(例如距离交叉路口 中心30m)以内的范围的情况下，且本车辆停止，且制动器开关接通，且确认驾驶员要求显 示交叉路口的车辆交通状况图像的情况下(确认显示要求开关6接通、或驾驶员注视监视 器(显示部9)的时间大于或等于2秒的情况下)，在显示部7的显示区域显示弹出窗口 W。 在该弹出窗口 W中，根据由车辆间通信获得的相向车辆0的信息，显示进入交叉路口的车辆 的图标(参照图10)。特别地，在本实施方式中，弹出窗口 W显示在对道路地图的导航显示 不会带来影响的一部分区域，例如右角部。并且，信息处理部1，在显示部7的显示区域显示 弹出窗口 W后，在进行规定的加速器操作的情况下(例如，在加速器踏板开度θΑα:成为大 于或等于10%的时间持续3秒以上的情况下)，结束弹出窗口 W的显示。这样，信息处理部 1具有作为处理单元的作用。在信息处理部1中执行的进入交叉路口时显示，按照图2 图6的流程图进行处 理。图2所示的进入交叉路口时显示程序，在点火开关接通后，每隔设定运算周期而启动， 首先，在步骤(以下简称为“S”)101中读入必要信息。并且，进入步骤102，从道路地图数据提取本车辆将要进入的交叉路口，并且，判断 本车辆距离提取出的交叉路口是否位于设定距离(例如距离交叉点中心30m)以内的范围。 在该步骤102的判断结果为本车辆距离提取出的交叉路口位于设定距离(例如距离交叉点 中心30m)以内的范围的情况下，进入步骤103，在不位于设定距离(例如距离交叉点中心 30m)以内的范围的情况下，再次进行从步骤101开始的处理。如果步骤102的判断结果为本车辆距离提取出的交叉路口位于设定距离(例如距离交叉点中心30m)以内的范围而进入步骤103，则判断本车辆是否为停止中(g卩，V0 = 0)。 并且，在该判断结果为本车辆为停止中(VO = O)的情况下，进入步骤104，在判断本车辆未 停止(V0 Φ 0)的情况下，再次进行从步骤101开始的处理。如果步骤103的判断结果为本车辆为停止中(V0 = 0)而进入步骤104，则判断制 动器开关是否接通。并且，在该判断结果为制动器开关接通的情况下，进入步骤105，在制动 器开关断开的情况下，再次进行从步骤101开始的处理。如果步骤104的判断结果为制动器开关接通而进入步骤105，则确认驾驶员是否 存在对交叉路口处的车辆交通状况图像(弹出窗口 W)的显示要求。该显示要求通过显示 要求开关6是否接通，或者，驾驶员注视监视器(显示部9)的时间是否大于或等于2秒进 行确认。并且，在该判断结果为确认驾驶员存在对交叉路口的车辆交通状况的图像(弹出 窗口 W)的显示要求，也就是说，显示要求开关6接通，或者，驾驶员注视监视器(显示部9) 的时间大于或等于2秒的情况下，进入步骤106，在确认驾驶员不存在对交叉路口的车辆交 通状况的图像(弹出窗口 W)的显示要求的情况下，再次进行从步骤101开始的处理。如果步骤105的判断结果为确认驾驶员存在对交叉路口的车辆交通状况的图像 (弹出窗口 W)的显示要求而进入步骤106，则按照后述的交叉路口弹出显示处理程序(图 3)，在显示部7的显示区域显示弹出窗口 W。然后进入步骤107，判断加速器开度θ 成为大于或等于10%的时间是否持续3 秒以上，在加速器开度成为大于或等于10%的时间持续3秒以上的情况下，进入步骤 108，将在步骤106中显示的弹出窗口 W关闭而退出程序。另外，在未检测出加速器开度θ 成为大于或等于10%的时间持续3秒以上的情况下，返回步骤106的处理。下面，利用图3的流程图对在上述步骤106中执行的交叉路口弹出显示处理程序 进行说明。首先，在步骤201中执行行驶车道的检测处理。也就是说，利用存储在地图数据存 储部4中的道路地图数据在显示部9中显示的道路，由在交叉路口及属性发生变化的点等 上标注的结点以及将各结点之间连接的连线表示，该结点标注在道路中心线上。由于在道 路地图数据中，仅以将结点之间连接的连线表示道路，因此，在例如行驶车道由两条车道构 成的情况下，不能辨别行驶的相向车辆0是在路肩侧的行驶车道(以下称为“第1车道”) 上行驶，还是在中心线侧的行驶车道(以下称为“第2车道”)上行驶。因此，在该步骤201中，根据本车辆M与相向车辆0之间的相对位置，辨别前方相 向车辆0在哪个行驶车道上行驶。该行驶车道检测处理，按照图4所示的行驶车道检测处 理的流程图进行。在该行驶车道检测处理中，以本车辆M作为基准，对于多辆前方相向车辆0，计算 与前方相向车辆0在道路宽度方向上的距离(偏移量)χ，计算出偏移量的平均值)(ave，将 作为该基准位置的平均值)Cave和前方各相向车辆0的偏移量X进行比较，从而判断前方相 向车辆0正在行驶的车道。此外，在本实施方式中，是在前方相向车辆0的位置坐标不明确 的情况下的实施方式，在利用车辆间通信获得的行驶信息中包含前方相向车辆0的位置坐 标的情况下，可以利用该位置坐标与本车辆M的位置坐标的关系求出偏移量X。首先在步骤301中，计算出本车辆M与前方相向车辆0之间的车间相对距离d。本 车辆M与相向车辆0的车间相对距离d，例如利用车辆间通信进行测量。或者在本车辆M上具有毫米波雷达及立体摄像机的情况下，也可以根据从这些装置获得的信息测量车间相对 距离d。对利用车辆间通信测量车间相对距离d的情况简单地进行说明。首先，检测在相 向车线上行驶的多辆前方相向车辆0。此外，在图7、图8中示出2辆前方相向车辆01、02。 下面，以2辆前方相向车辆01、02为例进行说明。并且，分别测量本车辆M与检测出的各前 方相向车辆01、02的车辆间通信的发送接收时间(例如，从本车辆M将所需信号发送的时 刻至接收返回信号的时刻为止的时间)，根据该测量时间计算本车辆M与前方各相向车辆 01、02的车间相对距离dl、d2 (参照图8)。然后，进入步骤302，检测相对于本车辆M和前方相向车辆01、02最近的节点序号 N、Ni、N2(参照图8)，根据靠近本车辆M的节点序号N与最靠近前方相向车辆01、02的节 点序号Ni、N2的差的绝对值，分别计算前方相对距离yl、y2。yl = k I N-Nly2 = k I N-N2如图8所示，标注的各节点序号的坐标，与本车辆M及前方相向车辆01、02的位 置坐标不一定一致，但是，由于节点序号以数米的间隔标注，因此可以推算出大致的相对 位置。另外，节点间距离虽然并不总是固定，但某种程度上可以与距离对应(节点间距离 ^kX节点序号差，k为系数)。因此，可以根据节点序号差简略地计算前方相对距离yl、 y2。然后进入步骤303，根据车间相对距离dl、d2和前方相对距离yl、y2，利用勾股定 理，计算出本车辆M与前方相向车辆01、02的偏移量XI、X2。Xl = (dl2-yl2)1/2X2 = (d22-y22)1/2然后进入步骤304，计算偏移量XI、X2的平均值feve。此外，在图8所示的例子 中，对于相向车线为两条，每辆前方相向车辆01、02在各车道上行驶的情况进行说明，但也 可以根据3辆或多于3辆的前方相向车辆0计算平均值feve。然后进入步骤305，将各偏移量X与平均值feve进行比较，当X > Xave时，进入步 骤306，判断前方相向车辆0正在第1车道Lal上行驶，退出程序。另外，当X≤Xave时，进 入步骤307，判断前方相向车辆0正在第2车道La2上行驶，退出程序。这样，在本实方式 中，将平均值feve视为相向车线上的第1车道Lal与第2车道La2的分界线。此外，在图 7、图8中示出前方相向车辆01在第1车道Lal上行驶，前方相向车辆02在第2车道La2 上行驶的状态。在执行完上述步骤201的行驶车道检测处理后，进入步骤202，生成要显示的弹出 窗口 W并执行输出处理。该弹出显示生成输出处理，按照图5所示的弹出显示生成输出处 理的流程图进行。在该流程图中，首先在步骤401中，读入如前述的图4所示利用步骤201中的行驶 车道检测处理检测出的、正在本车辆前方的可进行车辆间通信的区域(例如100m)内的第 1车道Lal上行驶的所有前方相向车辆0的车辆信息及行驶信息，执行行驶在第1车道Lal 上的前方相向车辆0在弹出窗口 W中显示的图标的显示处理。另外，在步骤402中同样地， 读入如图4所示利用步骤201中的行驶车道检测处理检测出的、正在本车辆前方的可利用车辆间通信进行通信的区域以内的第2车道La2上行驶的所有前方相向车辆0的车辆信息 及行驶信息，执行行驶在第2车道La2上的前方相向车辆0在弹出窗口 W中显示的图标的 显示处理。在该步骤401、402中执行的显示处理，按照图6所示的行驶车辆显示处理的流程 图分别进行。由于在步骤401、402中执行的显示处理相同，因此一并说明。在该行驶车辆显示处理中，首先，在步骤501中，根据利用车辆间通信获得的正在 该车道Lal或La2上行驶的前方相向车辆0的车辆信息、行驶信息，设定在弹出窗口 W中显 示的图标Oic的显示个数。在本实施方式中，如图10所示，在弹出窗口 W中显示的图标Oic 在1列中最多为5个，如图11的点划线所示，在后续车辆的车间距离大于预先设定的间隔 (例如IOm)的情况下，设定为与该车间距离相对应，空出间隔(留出空间)而进行图标的显 示。此外，图10、图11的标号Mic是本车辆M的图标。然后进入步骤502，检查是否存在插挤的车辆。所谓插挤的车辆，是指从在交叉路 口停止的相向车辆侧挤过去而直行的相向车辆，主要是指相向两轮车。在该步骤中，根据前 方各相向车辆0与后续的相向车辆的车间距离及速度差，检查有无插挤的车辆，从而检查 是否存在插挤的车辆。并且，在不存在插挤的车辆的情况下，退出程序。另一方面，在存在 插挤的车辆的情况下，进入步骤503，将与该车辆对应的图标Oics缩小显示(参照图12)， 退出程序。并且，如果进入图5的步骤403，则根据在步骤401、步骤402中设定的各行驶车道 LaULa2的各个图标Oic的显示个数，设定在弹出窗口 W中显示的图标Oic，进入步骤404， 将该图标Oic输出至弹出窗口 W中，退出程序。 这样，根据本发明的实施方式，在本车辆距离提取出的交叉路口位于设定距离以 内的范围的情况下，并且在本车辆停止，且制动器开关接通，且确认驾驶员要求显示交叉路 口处车辆交通状况的图像的情况下，在显示部7的显示区域显示弹出窗口 W。并且，在显示 弹出窗口 W后，在进行规定的加速器踏板操作的情况下，结束弹出窗口 W的显示。由此，在交 叉路口右转或通过的情况下，不会妨碍驾驶员通过眼睛识别并确认交通环境而进行驾驶， 在驾驶员需要时适当地提示所需的信息，可以使安全性提高。此外，在本实施方式中，在本车辆距离提取出的交叉路口处于设定距离以内的范 围的情况下，并且在本车辆停止，且制动器开关接通，且确认驾驶员要求显示交叉路口处车 辆交通状况的图像的情况下，显示弹出窗口 W，但是，对于制动器开关接通条件以及驾驶员 要求显示交叉路口处车辆交通状况的图像的确认条件，也可以根据设计省略任一个条件或 两个条件。另外，在本实施方式中，是对将弹出窗口 W显示在显示部7的一部分显示区域的例 子进行说明的，但例如如图13所示，除弹出窗口 W之外，也可以在显示画面上显示其他车辆 01、02的标记。在该情况下，为了容易辩别本车辆M和其他车辆01、02，例如，以红色(图中 以涂黑表示)表示本车辆M，以蓝色(图中以斜线表示)等表示其他车辆01、02以进行区 别。
权利要求
1.一种车辆信息提示装置，其特征在于，具有信息发送接收单元，其在车辆间进行通信；本车辆位置检测单元，其检测本车辆的位置；地图数据存储单元，其存储在显示单元中自由显示的道路地图数据；交叉路口图像数据存储单元，其至少存储利用上述显示单元表现交叉路口处车辆交通 状况的图像数据；以及处理单元，其从上述道路地图数据中提取本车辆要进入的交叉路口，根据该交叉路口 的位置及本车辆的位置，至少在本车辆距离上述交叉路口的位置位于预先设定的范围以 内，且本车辆停止的情况下，根据利用上述信息发送接收单元获取的信息，利用上述交叉路 口图像数据存储单元的图像数据生成上述交叉路口处车辆交通状况的图像，并在上述显示 单元中进行显示。
2.根据权利要求1所述的车辆信息提示装置，其特征在于，上述处理单元，从上述道路地图数据中提取本车辆要进入的交叉路口，根据该交叉路 口的位置及本车辆的位置，至少在本车辆距离上述交叉路口的位置位于预先设定的范围以 内，且本车辆停止，并且制动器开关接通的情况下，根据利用上述信息发送接收单元获取的 信息，利用上述交叉路口图像数据存储单元的图像数据生成上述交叉路口处车辆交通状况 的图像，并在上述显示单元中进行显示。
3.根据权利要求2所述的车辆信息提示装置，其特征在于，上述处理单元，从上述道路地图数据中提取本车辆要进入的交叉路口，根据该交叉路 口的位置及本车辆的位置，至少在本车辆距离上述交叉路口的位置位于预先设定的范围以 内，且本车辆停止，并且制动器开关接通，且确认驾驶员要求显示交叉路口处车辆交通状况 的图像的情况下，根据利用上述信息发送接收单元获取的信息，利用上述交叉路口图像数 据存储单元的图像数据生成上述交叉路口处车辆交通状况的图像，并在上述显示单元中进 行显不。
4.根据权利要求3所述的车辆信息提示装置，其特征在于，在对预先设置的开关进行接通操作的情况、以及在利用车载的驾驶员视线注视方向检 测单元检测出的驾驶员注视上述显示单元的时间大于或等于设定时间的情况中的至少一 种情况下，判断存在上述驾驶员对上述交叉路口处车辆交通状况的图像的显示要求。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的车辆信息提示装置，其特征在于，上述处理单元，在上述显示单元中显示上述交叉路口处车辆交通状况的图像之后，在 进行了规定的加速器操作的情况下，结束上述交叉路口处车辆交通状况的图像显示。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的车辆信息提示装置，其特征在于，上述处理单元，将利用上述本车辆位置检测单元检测出的本车辆的位置与存储于上述 地图数据存储单元中的地图数据进行地图匹配，并在上述显示单元中进行显示，在显示上 述交叉路口处车辆交通状况的图像时，该交叉路口处车辆交通状况的图像替换上述显示的 地图数据的一部分或全部而进行显示。
全文摘要
本发明提供一种车辆信息提示装置，其不会妨碍驾驶员通过眼睛识别并确认交通环境而进行驾驶，在驾驶员需要时适当地提示必要的信息，使安全性提高。信息处理部(1)，在本车辆距离提取的交叉路口位于设定距离以内的范围的情况下，并且在本车辆停止，且制动器开关接通，且确认驾驶员对交叉路口处车辆交通状况的图像的显示要求的情况下，在显示部(7)的显示区域显示弹出窗口W。并且，在显示弹出窗口W后进行规定的加速器踏板操作的情况下，结束弹出窗口W的显示。
文档编号G01C21/36GK102095428SQ20101054388
公开日2011年6月15日 申请日期2010年11月11日 优先权日2009年11月11日
发明者金子法正, 高泽厚芳 申请人:富士重工业株式会社