专利名称：校准指南针传感器及测量方位角的方法、设备和介质的制作方法
技术领域：
实施例涉及一种校准指南针传感器和计算指南针传感器的校准质量和失真度的方法、设备和介质，更具体地讲，涉及一种校准通过指南针传感器获取的方位角数据和评价校准的方位角数据的质量和失真的方法、设备和介质。

背景技术：
在各种现代产品中已经广泛地使用了指南针传感器。具体地讲，在多种运输工具(如船舶、飞机和汽车)中，已经采用指南针传感器作为确定运输工具的行驶方向的工具。此外，在能够自主地到处行进的移动机器人中，已经采用指南针传感器作为确定移动机器人的行进方向的工具。
指南针传感器通过使用绝对坐标系统测量关于地球正北方向的倾角作为绝对方位角，在所述绝对坐标系统中，地球正北方向被看作一个轴。由于地球存在微弱磁场，因此指南针传感器可执行方向测量。
大多数指南针传感器由于微小磁场的干扰而产生微小误差。例如，假设指南针传感器安装在移动机器人中并且移动机器人在公寓大楼中行进。可以在公寓大楼中使用的各种电子产品(如TV、冰箱、立体声系统、跑步机和微波炉)可能影响公寓大楼中的磁场。因为地磁产生弱磁场，所以指南针传感器检测的数据可能由于指南针传感器受外部磁干扰而部分错误。
因此，为了获得精确的方位角数据，需要校准指南针传感器的数据。第4,414,753号美国专利公开了一种补偿磁力计的技术，该技术包括通过将车辆旋转360度，借助磁力计获取数据；基于获取的数据形成椭圆；将椭圆变换为圆；计算关于椭圆和圆的多个参数；和通过使用所述参数对磁力计执行硬铁补偿和软铁补偿来补偿磁力计。
第5,828,984号美国专利公开了一种校准指南针传感器技术，该技术包括通过将指南针传感器旋转360度获取椭圆轨迹数据；确定椭圆轨迹数据的长轴和短轴的长度以及椭圆轨迹数据与真实磁北极的角偏差；和通过根据确定的结果执行线性变换，将椭圆轨迹数据变换为圆。
发明者斯科沃尔特索夫·维拉迪默, 方锡元, 李炯机 申请人:三星电子株式会社