专利名称：一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法
技术领域：
本发明涉及超声波盲区检测领域，更具体的说涉及一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法。
背景技术：
车辆后视镜的盲区极易导致车辆变道侧撞事故的发生，同时各种客观环境因素也会导致后视镜盲区增大或功能失效，譬如雨雾天、夜晚灯光昏暗等恶劣环境状态。由此，以超声波技术为基础的盲区检测系统目前逐步开始推广应用，其主要是为了提示驾驶员在换道过程中，后视镜盲区内存在的移动障碍物；对于静止障碍物，诸如树木、栏杆、墙面、花草和停靠车辆等则需要被判断出来，并通知系统而无需发出报警提示。有鉴于此，急需一种准确全面地静止障碍物判定方法，从而避免误判或漏判，本发明人针对上述深入研究，遂有本案产生。

发明内容
本发明的目的在于提供一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其能准确全面地判定出静止障碍物。为了达成上述目的，本发明的解决方案是
一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其中，包括
①在车辆侧身的前端和后端分别设置有前探头和后探头，该前探头的探测角小于该后探头的探测角，该前探头的探测区域与后探头的探测区域不重叠；
②前探头和后探头分别实时对各自探测区域进行检测
A、不连续静止物体检测若前探头检测到的障碍物在预定时间内由后探头检测到，并且后探头检测到该障碍物处于远离状态，则判定该障碍物为不连续静止障碍物；
B、连续静止物体检测若后探头检测到障碍物时，该前探头仍然检测到障碍物，并且当前探头与障碍物之间距离大于设定距离，且后探头与障碍物之间的距离大于前探头与障碍物之间的距离时，判定为连续静止障碍物。进一步，在步骤①中，该车辆左右的两侧身都设置有前探头和后探头，以分别对车辆左右两侧的盲区进行检测。进一步，该前探头的探测方向垂直于车辆侧身，该后探头的探测方向倾斜于车辆侧身并朝车辆后方。进一步，在步骤②中，该后探头在相间隔的多个时间点向障碍物发出探测信号，并分别得到障碍物与后探头的距离，若后发送探测信号得到的距离值远于比前发送探测信号得到的距离值，则判定为障碍物远离。采用上述结构后，本发明涉及的一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其通过在车辆侧身的前后分别设置前探头和后探头，并且让该前探头的探测区域与后探头的探测区域不重叠，如此一旦由前探头检测到的障碍物，在预定时间内又由后探头检测到，并且由后探头判定出障碍物处于远离状态，那么就可以判定该障碍物为静止障碍物。


图1为本发明涉及一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法中前、后探头设置方式及探测区域的示意 图2为本发明涉及一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法在后探头判定障碍物处于远离状态时的示意图。图中
车辆100前探头I· 后探头2障碍物3。
具体实施例方式为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。本发明涉及一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，包括
①在车辆100侧身的前端和后端分别设置有前探头I和后探头2，该前探头I的探测角α小于该后探头2的探测角β，该前探头I的探测区域A与后探头2的探测区域B不重叠；具体请参阅图1所示；为了能对车辆左右两侧的盲区分别进行检测，该车辆100左右的两侧身都可以设置有前探头I和后探头2 ;优选地，在实际探测时，该前探头I的探测方向垂直于车辆侧身，该后探头2的探测方向倾斜于车辆侧身并朝车辆后方。②前探头I和后探头2分别实时对各自探测区域进行检测，若前探头I检测到的障碍物在预定时间内由后探头2检测到，并且后探头2检测到该障碍物处于远离状态，则判定该障碍物为静止障碍物。需要说明的是，对于不连续静止物体(比如电线杆和树木)，由于该前探头I和后探头2的探测区域不重叠，即两者一般不会同时探测到障碍物，即前探头I检测到障碍物后，过一个预定时间T (如2s)，后探测头将会探测到障碍物，若再次分析出为远离状态，则可以确定其为静止障碍物。一旦遇到连续墙面(比如桥梁、隧道等)与不连续静止物体(比如间隔绿化带、静止车辆)检测，那么该步骤②中，若后探头2检测到障碍物时，该前探头I仍然检测到障碍物，并且当前探头I与障碍物之间距离大于设定距离(如3m)，且后探头2与障碍物之间的距离L大于前探头I与障碍物之间的距离H时，判定为静止障碍物的连续墙面。在步骤②中，作为该后探头2判定障碍物远离状态的一种具体实施方式
，该后探头2在相间隔的多个时间点向障碍物3发出探测信号，并分别得到障碍物3与后探头2的距离，若后发送探测信号得到的距离值远于比前发送探测信号得到的距离值，则判定为障碍物3远离。具体地，如图2所示，该车辆以速度V向前移动，处于车辆侧后方有一个障碍物，该后探头2在T0、Tl、T2和T3时刻侦测到障碍物的距离分别为DO、DU D2和D3，如果DO < Dl < D2 < D3，那么障碍物离后探头2之间的距离越来越远。上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。
权利要求
1.一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其特征在于，包括 ①在车辆侧身的前端和后端分别设置有前探头和后探头，该前探头的探测角小于该后探头的探测角，该前探头的探测区域与后探头的探测区域不重叠； ②前探头和后探头分别实时对各自探测区域进行检测 A、不连续静止物体检测若前探头检测到的障碍物在预定时间内由后探头检测到，并且后探头检测到该障碍物处于远离状态，则判定该障碍物为不连续静止障碍物； B、连续静止物体检测若后探头检测到障碍物时，该前探头仍然检测到障碍物，并且当前探头与障碍物之间距离大于设定距离，且后探头与障碍物之间的距离大于前探头与障碍物之间的距离时，判定为连续静止障碍物。
2.如权利要求1所述的一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其特征在于，在步骤①中，该车辆左右的两侧身都设置有前探头和后探头，以分别对车辆左右两侧的盲区进行检测。
3.如权利要求1所述的一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其特征在于，在步骤②的连续静止物体检测中，该前探头的探测方向垂直于车辆侧身，该后探头的探测方向倾斜于车辆侧身并朝车辆后方。
4.如权利要求1所述的一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，其特征在于，在步骤②中，该后探头在相间隔的多个时间点向障碍物发出探测信号，并分别得到障碍物与后探头的距离，若后发送探测信号得到的距离值远于比前发送探测信号得到的距离值，则判定为障碍物远离。
全文摘要
本发明公开一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法，包括①在车辆侧身的前端和后端分别设置前探头和后探头，前探头的探测角小于该后探头的探测角，前探头的探测区域与后探头的探测区域不重叠；②前探头和后探头分别实时对各自探测区域进行检测A、若前探头检测到的障碍物在预定时间内由后探头检测到，并且后探头检测到该障碍物处于远离状态，则判定该障碍物为不连续静止障碍物；B、若后探头检测到障碍物时，该前探头仍然检测到障碍物，并且当前探头与障碍物之间距离大于设定距离，且后探头与障碍物之间的距离大于前探头与障碍物之间的距离时，判定为连续的静止障碍物。本发明能全面有效地判定出静止障碍物，达到避免误判和漏判的目的。
文档编号G01S15/93GK103018743SQ20121051849
公开日2013年4月3日 申请日期2012年12月6日 优先权日2012年12月6日
发明者严日骞, 黄坤元, 张小贤, 王瑞宝, 陈锋 申请人:同致电子科技(厦门)有限公司