专利名称：一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元的制作方法
技术领域：
本发明涉及惯性测量单元，具体是一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元。
背景技术：
惯性测量单元是一种导航、制导组件，广泛应用于军事领域。惯性测量单元一般 由三只加速度计和三只陀螺仪组成，在安装上要求三只加速度计两两正交，三个陀螺仪两 两正交，并且要求三只加速度计和三只陀螺仪的敏感轴向要分别和运动载体坐标系中的X 轴、Y轴、Z轴方向一致。军事领域的应用不但要求惯性测量单元的敏感器件(加速度计和 陀螺)有很高的安装精度，而且还要求惯性测量单元可以承受恶劣环境，如弹药发射时的 高过载等。现有的惯性测量单元一般有三种第一种是采用机械加工金属框架，把焊接好的 加速度计和陀螺仪印刷电路相互正交的固定在上面；第二种是将焊接好的加速度计和陀螺 仪印刷电路经过各种形式的弯针焊接在基准面上，并且保证加速度计和陀螺仪与基准面垂 直，两两正交；第三种则是采用特殊材料制作成安装体，直接将电路焊盘印刷到安装体上， 然后把加速度计和陀螺焊接在上面。第一种惯性测量单元虽然可以在一定程度上保证加工 精度，但是由于其通常采用先加工多个零件，然后再组装成框架的方式，因此，一方面会引 入较大的二次组装误差，另一方面，自身的抗过载性能较差；第二种惯性测量单元虽然体积 小，但是不能保证三个轴向加速度计和陀螺的垂直度和正交性；第三种惯性测量单元由于 采用一般焊接的方式，因此不能承受高过载，极大地限制了其应用。综上分析，现有惯性测 量单元普遍存在安装精度较低、以及抗过载性能较差的问题；为此有必要发明一种安装精 度高、抗过载性能强的新型惯性测量单元。

发明内容
本发明为了解决现有惯性测量单元安装精度较低、以及抗过载性能较差的问题， 提供了一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元。 本发明是采用如下技术方案实现的一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测 量单元，包括安装体、三只加速度计、以及三只陀螺；安装体采用一体化安装体；安装体上 设有三个安装加速度计用凹台、三个安装陀螺用凹台、一个总线走线用空心结构、一个出线 用空心结构、以及一个灌封用空心结构；三个安装加速度计用凹台分别设于安装体的上侧 面、左侧面、后侧面；三个安装陀螺用凹台分别设于安装体的上侧面、右侧面、前侧面；出线 用空心结构设于安装体的前侧面；灌封用空心结构设于安装体的下侧面；总线走线用空心 结构位于安装体内部；安装体的左侧面设有与位于安装体上侧面的安装陀螺用凹台的侧壁 贯通的侧部走线空心结构；总线走线用空心结构分别与出线用空心结构、灌封用空心结构、 侧部走线空心结构贯通；三只加速度计分别安装在三个安装加速度计用凹台上，三只陀螺 分别安装在三个安装陀螺用凹台上；安装在安装体的上侧面的加速度计的信号线依次通过 侧部走线空心结构、总线走线用空心结构、出线用空心结构走出；安装在安装体的左侧面、
3后侧面的加速度计的信号线均依次通过总线走线用空心结构、出线用空心结构走出；三只 陀螺的信号线均依次通过总线走线用空心结构、出线用空心结构走出；总线走线用空心结 构、出线用空心结构、灌封用空心结构、侧部走线空心结构内均灌封有灌封材料。所述灌封 材料的种类根据实际需要而定。 工作时，三只加速度计和三只陀螺的测量轴分别与载体坐标系的纵轴、横轴以及 竖轴相重合；其中，三只加速度计和三只陀螺分别用于测量沿载体坐标系三个轴向上的线 加速度和旋转角速率，在得到三个轴向的线加速度和旋转角速率信息后，根据以四元数为 基础的姿态更新算法，对运动载体的实时姿态和位置信息进行更新和提取。与现有惯性测 量单元相比，本发明所述的一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元采用了一次 性加工成型的一体化安装体，不仅消除了二次组装误差，而且能够最大限度地满足安装体 的各个侧面、各个安装用凹台和各个走线用空心结构的垂直度，并保证了三个加速度计和 三个陀螺之间的正交性，从而大大提高了惯性测量单元的安装精度；另外，本发明所述的一 种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元由于采用了灌封材料灌封其各个走线用 空心结构，从而保护了加速度计和陀螺及其线路，即使得惯性测量单元自身具备了高抗过 载性能，因而能够满足各种过载环境下的应用要求。 本发明有效解决了现有惯性测量单元安装精度较低、以及抗过载性能较差的问 题，其安装精度高、抗过载性能强，适用于各种过载环境下的应用，尤其适用于炮弹等高过 载武器的制导化改造与应用。


图1是本发明的结构示意图。
图2本发明的安装体的俯视图。
图3是本发明的安装体的仰视图。
图4是本发明的安装体的左视图。
图5是本发明的安装体的右视图。
图6是本发明的安装体的主视图。
图7是本发明的安装体的后视图。 图中1-安装体，2-加速度计，3-陀螺，4-安装加速度计用凹台，5-安装陀螺用凹 台，6_总线走线用空心结构，7-出线用空心结构，8-灌封用空心结构，9-侧部走线空心结 构。
具体实施例方式
—种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元，包括安装体1、三只加速度计 2、以及三只陀螺3 ;安装体1采用一体化安装体；安装体1上设有三个安装加速度计用凹台
4、三个安装陀螺用凹台5、一个总线走线用空心结构6、一个出线用空心结构7、以及一个灌 封用空心结构8 ;三个安装加速度计用凹台4分别设于安装体1的上侧面、左侧面、后侧面； 三个安装陀螺用凹台5分别设于安装体1的上侧面、右侧面、前侧面；出线用空心结构7设 于安装体1的前侧面；灌封用空心结构8设于安装体1的下侧面；总线走线用空心结构6位 于安装体1内部；安装体1的左侧面设有与位于安装体1上侧面的安装陀螺用凹台5的侧壁贯通的侧部走线空心结构9 ;总线走线用空心结构6分别与出线用空心结构7、灌封用空 心结构8、侧部走线空心结构9贯通；三只加速度计2分别安装在三个安装加速度计用凹台 4上，三只陀螺3分别安装在三个安装陀螺用凹台5上；安装在安装体1的上侧面的加速度 计2的信号线依次通过侧部走线空心结构9、总线走线用空心结构6、出线用空心结构7走 出；安装在安装体1的左侧面、后侧面的加速度计2的信号线均依次通过总线走线用空心结 构6、出线用空心结构7走出；三只陀螺3的信号线均依次通过总线走线用空心结构6、出线 用空心结构7走出；总线走线用空心结构6、出线用空心结构7、灌封用空心结构8、侧部走 线空心结构9内均灌封有灌封材料。具体实施时，所述灌封材料采用聚氨酯或环氧树脂或 其它复合灌封材料。
权利要求
一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元，包括安装体(1)、三只加速度计(2)、以及三只陀螺(3)；其特征在于安装体(1)采用一体化安装体；安装体(1)上设有三个安装加速度计用凹台(4)、三个安装陀螺用凹台(5)、一个总线走线用空心结构(6)、一个出线用空心结构(7)、以及一个灌封用空心结构(8)；三个安装加速度计用凹台(4)分别设于安装体(1)的上侧面、左侧面、后侧面；三个安装陀螺用凹台(5)分别设于安装体(1)的上侧面、右侧面、前侧面；出线用空心结构(7)设于安装体(1)的前侧面；灌封用空心结构(8)设于安装体(1)的下侧面；总线走线用空心结构(6)位于安装体(1)内部；安装体(1)的左侧面设有与位于安装体(1)上侧面的安装陀螺用凹台(5)的侧壁贯通的侧部走线空心结构(9)；总线走线用空心结构(6)分别与出线用空心结构(7)、灌封用空心结构(8)、侧部走线空心结构(9)贯通；三只加速度计(2)分别安装在三个安装加速度计用凹台(4)上，三只陀螺(3)分别安装在三个安装陀螺用凹台(5)上；安装在安装体(1)的上侧面的加速度计(2)的信号线依次通过侧部走线空心结构(9)、总线走线用空心结构(6)、出线用空心结构(7)走出；安装在安装体(1)的左侧面、后侧面的加速度计(2)的信号线均依次通过总线走线用空心结构(6)、出线用空心结构(7)走出；三只陀螺(3)的信号线均依次通过总线走线用空心结构(6)、出线用空心结构(7)走出；总线走线用空心结构(6)、出线用空心结构(7)、灌封用空心结构(8)、侧部走线空心结构(9)内均灌封有灌封材料。
全文摘要
本发明涉及惯性测量单元，具体是一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元。解决了现有惯性测量单元安装精度较低、以及抗过载性能较差的问题。一种具有抗高过载性能的微型嵌入式惯性测量单元包括安装体、三只加速度计、以及三只陀螺；安装体采用一体化安装体；安装体上设有三个安装加速度计用凹台、三个安装陀螺用凹台、一个总线走线用空心结构、一个出线用空心结构、以及一个灌封用空心结构；三只加速度计分别安装在三个安装加速度计用凹台上，三只陀螺分别安装在三个安装陀螺用凹台上。本发明有效解决了现有惯性测量单元安装精度较低、以及抗过载性能较差的问题，尤其适用于炮弹等高过载武器的制导化改造与应用。
文档编号G01C21/18GK101788297SQ20101013474
公开日2010年7月28日 申请日期2010年3月26日 优先权日2010年3月26日
发明者刘俊, 张文栋, 李 杰, 杨卫, 段晓敏, 沙承贤, 王博 申请人:中北大学