专利名称：Rv减速器背隙测量系统的制作方法
技术领域：
本实用新型属于齿轮传动精度检测领域，涉及一种用于RV减速器背隙测量的测量系统。
背景技术：
机器人关节用高精度RV减速器的一项重要技术指标即为背隙，也叫回程间隙。RV减速器传动实质为行星传动，输出转轴有逆时针和顺时针两种工作状态，其要求两种工作状态转换的角度回差非常小，又称小背隙或零背隙传动。背隙定义为:将输入端固定，输出端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生额定扭矩土 2 %扭矩时，减速机输出端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙，单位是弧分。弧分是一度的六十分之一。目前机器人关节用RV减速器基本依靠日本进口，尚没有能取代的国内产品，但国内目前研究RV减速器的较多，其样机均需要检查其重要的技术指标:背隙参数，并且需要实测日本RV减速器产品的背隙值，并将样机的背隙值与日本RV减速器产品的背隙值进行对比。其中，日本RV减速器的背隙参数标示为1.5弧分。目前尚未见到有精确测量RV减速器背隙的系统，现需要了一种用于RV减速器背隙测量的测量系统。

实用新型内容本实用新型的目的，在于提供一种RV减速器背隙测量系统。本实用新型解决其技术问题的解决方案是:一种RV减速器背隙测量系统，其包括固定支架，所述固定支架上安装有RV减速器，所述RV减速器的输出端安装有力矩扳手以及力矩传感器，RV减速器的输入端安装有制动器，输入端的外表面安装有能随着输出端一起转动的水平测杆，所述水平测杆的自由端上设有一测试平面，所述测试平面经过输出端的旋转中心，所述输出端的一侧安装有固定测量装置，所述固定测量装置的测量端设置有一沿竖直方向能压触测试平面的电感测微仪，所述电感测微仪与力矩传感器均与数据处理系统联接。作为上述技术方案的进一步改进，所述固定测量装置包括一固定测量架，所述固定测量架的一端固定在RV减速器的外壳上，另一端的侧面上安装有十字滑座，所述十字滑座上安装有电感测微仪。作为上述技术方案的进一步改进，所述十字滑座上还设有将电感测微仪夹紧的锁紧架。作为上述技术方案的进一步改进，所述输入端的外表面设有一圆盘，所述圆盘与输出端固定联接，并能随着输出端同步转动，圆盘的外表面与水平测杆的安装端固定联接。作为上述技术方案的进一步改进，所述测试平面上还设有标示离输出端的旋转中心距离的刻度线。作为上述技术方案的进一步改进，所述固定支架的下方还安装有基座，所述基座的两侧还安装有可调节固定支架和制动器间距离的调节安装轨道。[0011]作为上述技术方案的进一步改进，所述电感测微仪为微米级位移测量传感器。作为上述技术方案的进一步改进，所述电感测微仪上的测头为弹簧测头。本实用新型的有益效果是:本实用新型通过在水平测杆上设置测试平面，该测试平面经过RV减速器的输出端的旋转中心，并且安装有沿竖直方向压触该测试平面的电感测微仪，那么，将RV减速器安装好后，当力矩扳手沿顺时针方向或逆时针方向施加±2%的RV减速器的额定输入力矩时，RV减速器的输出端带动水平测杆轻微转动，并通过电感测微仪测量出其竖直方向的变化量h，并通过测量电感测微仪与测试平面间的接触点离输出端的旋转中心的间距L，将变化量h和间距L录入数据处理系统，通过数据处理系统中背隙值计算公式X=arctan(h/L)计算出背隙值。本实用新型成本低、装夹方便、测量精度高，适用于RV减速器的背隙值的测量。
以下结合附图及实例对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是图1中A向的结构示意图；图3是图1中B向的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图，详细说明本实用新型在测量背隙值的应用。参照图1 图3，一种RV减速器背隙测量系统，其包括固定支架6，所述固定支架6上安装有RV减速器4，所述RV减速器4的输出端5安装有力矩扳手I以及力矩传感器2，力矩扳手1、力矩传感器2通过联接盘3安装在输出端5上，RV减速器4的输入端9通过联轴器10与制动器8相连接，输入端9的外表面安装有能随着输出端5 —起转动的水平测杆13，所述水平测杆13的自由端上设有一测试平面14，所述测试平面14经过输出端5的旋转中心，所述输出端5的一侧安装有固定测量装置，所述固定测量装置的测量端设置有一沿竖直方向能压触测试平面14的电感测微仪16，所述电感测微仪16与力矩传感器2均与数据处理系统联接。通过在水平测杆13上设置测试平面14，该测试平面14经过RV减速器4的输出端5的旋转中心，并且安装有沿竖直方向压触该测试平面14的电感测微仪16，那么，将RV减速器4安装好后，当力矩扳手I沿顺时针方向或逆时针方向施加±2%的RV减速器4的额定输入力矩时，RV减速器4的输出端5带动轻微转动，并通过电感测微仪16测量出其竖直方向的变化量h，并通过测量电感测微仪16与测试平面14间的接触点离输出端5的旋转中心的间距L，将变化量h和间距L录入数据处理系统，通过数据处理系统中背隙值计算公式X=arctan(h/L)计算出背隙值。进一步作为优选的实施方式，所述固定测量装置包括一固定测量架11，所述固定测量架11的一端固定在RV减速器4的外壳12上，另一端的侧面上安装有十字滑座18，所述十字滑座18上设有电感测微仪16。固定测量架11与减速器4的联接为圆弧面20和销定位，螺钉固定，且销孔21和螺钉孔22与外壳12上的孔位置重合；水平测杆13的外型设计保证刚度以及测头19与测试平面14的平整度。[0022]进一步作为优选的实施方式，十字滑座18上还设有将电感测微仪16夹紧的锁紧架17。锁紧架17固定在十字滑台18上，可进行上下左右位置的调节，最小刻度为0.0lmm,十字滑台18安装在固定测量架11上，并在安装结构上保证电感测微仪16的运动方向始终竖直。进一步作为优选的实施方式，所述输入端9的外表面设有一圆盘15，圆盘15通过螺钉与输出端5固定联接，并能随着输出端5同步转动，圆盘15的外表面与水平测杆13的安装端固定联接，水平测杆13与圆盘15采用圆弧面24和销25定位，螺钉26固定，且孔位均与圆盘15上的孔位重合；保证水平侧杆前端的测试平面14水平通过输出端5的旋转中心。进一步作为优选的实施方式，测试平面14上还设有标示离输出端5的旋转中心距离的刻度线，便于记录测量电感测微仪16与测试平面14间的接触点离输出端5的旋转中心的间距L。进一步作为优选的实施方式，固定支架6的下方还安装有基座7，所述基座7的两侧还安装有可调节固定支架6和制动器8间距离的调节安装轨道。进一步作为优选的实施方式，电感测微仪16为微米级位移测量传感器。本实用新型中，力矩传感器2量程为±200N.M,精度为0.1N.M ；电感测微仪量程±2mm，分辨率
0.0Olmm,水平测杆L 一般取500mm，并可微调，因此背隙的测量范围为:± 13弧分，精度为
0.007弧分。进一步作为优选的实施方式，电感测微仪上的测头19为弹簧测头，测量时，调整电感测微仪16，使其与测试平面14接触，处于一定行程的受压状态，这样当水平测杆13在沿顺时针或逆时针方向转动时，测头19不至于与水平测杆13分开，始终保持接触状态，读取到准确的位移变化值。以上是对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
权利要求1.一种RV减速器背隙测量系统，其特征在于:其包括固定支架(6)，所述固定支架(6)上安装有RV减速器(4)，所述RV减速器(4)的输出端(5)安装有力矩扳手(I)以及力矩传感器(2)，RV减速器(4)的输入端(9)安装有制动器(8)，输入端(9)的外表面安装有能随着输出端(5)—起转动的水平测杆(13)，所述水平测杆(13)的自由端上设有一测试平面(14)，所述测试平面(14)经过输出端(5)的旋转中心，所述输出端(5)的一侧安装有固定测量装置，所述固定测量装置的测量端设置有一沿竖直方向能压触测试平面(14)的电感测微仪(16)，所述电感测微仪(16)与力矩传感器(2)均与数据处理系统联接。
2.根据权利要求1所述的RV减速器背隙测量系统，其特征在于:所述固定测量装置包括一固定测量架(11)，所述固定测量架(11)的一端固定在RV减速器(4)的外壳(12)上，另一端的侧面上安装有十字滑座(18)，所述十字滑座(18)上设有电感测微仪(16)。
3.根据权利要求2所述的RV减速器背隙测量系统，其特征在于:所述十字滑座(18)上还设有将电感测微仪(16)夹紧的锁紧架(17)。
4.根据权利要求1所述的RV减速器背隙测量系统，其特征在于:所述输入端(9)的外表面设有一圆盘(15),所述圆盘(15)与输出端(5)固定联接,并能随着输出端(5)同步转动，圆盘(15)的外表面与水平测杆(13)的安装端固定联接。
5.根据权利要求2或4所述的RV减速器背隙测量系统，其特征在于:所述测试平面(14)上还设有标示离输出端(5)的旋转中心距离的刻度线。
6.根据权利要求2或4所述的RV减速器背隙测量系统，其特征在于:所述固定支架(6)的下方还安装有基座(7 )，所述基座(7 )的两侧还安装有可调节固定支架(6 )和制动器(8 )间距离的调节安装轨道。
7.根据权利要求2或4所述的RV减速器背隙测量系统，其特征在于:所述电感测微仪(16)为微米级位移测量传感器。
8.根据权利要求2或4所述的RV减速器背隙测量系统，其特征在于:所述电感测微仪上的测头(19)为弹簧测头。
专利摘要本实用新型公开了一种RV减速器背隙测量系统，通过在水平测杆上设置测试平面，该测试平面经过RV减速器的输出端的旋转中心，并且安装有沿竖直方向压触该测试平面的电感测微仪，那么，将RV减速器安装好后，当力矩扳手沿顺时针方向或逆时针方向施加±2％的RV减速器的额定输入力矩时，RV减速器的输出端带动水平测杆轻微转动，并通过电感测微仪测量出其竖直方向的变化量h，并通过测量电感测微仪与测试平面间的接触点离输出端的旋转中心的间距L，将变化量h和间距L录入数据处理系统，通过数据处理系统中背隙值计算公式X=arctan(h/L)计算出背隙值。本实用新型成本低、装夹方便、测量精度高，适用于RV减速器的背隙值的测量。
文档编号G01B7/30GK202947682SQ201220634059
公开日2013年5月22日 申请日期2012年11月26日 优先权日2012年11月26日
发明者张潇, 谢占功, 陈贤帅 申请人:广州中国科学院先进技术研究所