专利名称：机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及ー种机械手。
背景技术：
当前，机械手臂广泛应用于生产实践中，用以替代人エ来进行各种作业。例如，在 印刷电路板(Printed Circuit Board, PCB)的生产过程中，就会经常利用机械手臂夹持作 为正、负极的一对测量探针在三维空间内移动，来定位于PCB上的成对待测部位，以检测该 待测产品上是否有不良通电部位。然而，由于PCB上不同的成对待测部位的间距不尽相同， 机械手臂上測量探针的间距经常需要通过人工手动来调节，使得两根探针间的距离产生微 小调节，来适应PCB上不同间距的成对待测部位，这样做不但费时费力，而且还大大降低了 生产效率及检测的准确性。

发明内容
本发明要解决的技术问题是提供ー种使用方便的机械手。一种机械手，包括一固定座、设置在该固定座上的ー驱动机构、与该驱动机构驱动 配合的ニ传动板及ニ探棒，每ー探棒上设有用于检测的一探针，该固定座上设有可分别收 容ニ传动板在内的ニ导引槽，该ニ传动板分别收容于该固定座的ニ导引槽内，每ー传动板 对应与一探棒固定连接，该驱动机构带动传动板在导引槽内滑动，使传动板带动探棒相互 彼此靠近或相互彼此远离移动，来自动调节探棒上ニ探针之间的间距。与现有技术相比，本发明的机械手上探棒的ニ探针之间的距离的调节是通过驱动 机构及传动板自动实现的，从而实现对待测产品进行快速、准确地检測。


下面參照附图结合具体实施方式
对本发明做进ー步说明。图1是本发明的一实施例中机械手的立体组装图。图2是图1中机械手的倒置图。图3及图4是图1中机械手的立体分解图。主要元件符号说明电控装置14第一探棒12第二探棒13水平段123、133倾斜段124、134凸台126、136水平端部128、138探针122、132
步进电机142
转轴1422
驱动齿轮144
传动板148
齿部1482
通孔145
固定座20
承接件22
盖板222
固定部2222
承接部2224
通孔2226
底板224
通孔2242
凹槽2244
导引槽2246
台阶部2247
连接件24
颈部242
竖板244
夹持装置30
夹持机构32
本体320
夹爪322
爪片324
侧板3242
折板3244
固定机构34
横板342
竖板344
连接机构36
衔接板362
侧壁36具体实施例方式请参照图1及图2，本发明一实施方式的机械手包括第一、第二探棒12、13、一电控装置14、承载该电控装置14的一固定座20及夹置该固定座20的一夹持装置30。所述第一、第二探棒12、13上分别设有作为正(负)极的一探针122、132，用以精确检测产品，如一PCB板(图未示)上的成对待测部位之间是否存在不良导电情况。所述第一、第二探棒12、13包括一水平段123、133、自该水平段123、133的一末端倾斜向下延伸的一倾斜段124、134及从该水平段123、133的另一末端的上表面垂直向上凸伸的一凸台126、 136。该第二探棒13的水平段133较第一探棒12的水平段123长。所述倾斜段124、134 的末端延伸一水平端部128、138，所述探针122、132分别固定于第一、第二探棒12、13的水平端部128、138的内侧。请同时参照图3，该电控装置14包括一驱动机构及一传动机构。该驱动机构包括一步进电机142及一驱动齿轮144。该步进电机142整体呈矩形，该步进电机142的中央设有一凸伸出其底面的转轴1422。该驱动齿轮144整体呈圆柱体状，其中央开设一圆形通孔 145。该驱动齿轮144的底端的外周缘沿圆周方向设有若干轮齿。该传动结构包括两个传动板148，每一传动板148大致为矩形板体状，所述传动板148分别位于驱动齿轮144的相对两侧，每一传动板148面向驱动齿轮144的一侧设有若干波浪形齿部1482，以与驱动齿轮 144的轮齿相啮合。固定座20包括一承接件22及置于该承接件22上的一连接件24。请参阅图4，该连接件M包括一截面大致呈“I”形的颈部242及自该颈部242 —端垂直向上延伸的一竖板M4。请再次参阅图3，该承接件22包括一盖板222及固定于该盖板222底部的一底板 224。该盖板222包括一截面大致呈“I”形的固定部2222及位于该固定部2222 —端的一承接部22M。该固定部2222的形状与连接件M的颈部M2的形状一致，以对应与该颈部 M2固定连接。该盖板222的承接部22 大致呈矩形，其中央开设一圆形通孔22沈。该底板2 的形状与该盖板222的形状对应，底板2 的中央开设一圆形通孔2M2。该底板2 的通孔2242周围开设一圆形凹槽2244，该凹槽2244的直径大于通孔2242的直径，且与盖板222的通孔22 的直径大致相等，该凹槽2244用来容置该驱动齿轮144。该底板2M于该凹槽2244的相对两侧分别开设二矩形的导引槽2246。所述导引槽2246相互平行，且分别与凹槽2244相互连通。所述导引槽2246的顶端部分的宽度大于其底端部分的宽度，从而于该导引槽2246的顶端部分和底端部分的连接处形成一台阶部2247。所述导引槽2246 的顶端部分的深度、宽度分别与该传动板148的厚度、宽度大致相等，从而可分别将传动板 148收容于所述导引槽2246的顶端部分，且传动板148的底面与台阶部2247相互抵靠而定位。每一导引槽2246的长度大于每一传动板148的长度。请再次参阅图4，该夹持装置30包括一夹持机构32、用于固定该夹持机构32的一固定机构；34及连接该固定机构34的一连接机构36。该夹持机构32包括一矩形的本体 320、位于该本体320底端的相对两侧的两个夹爪322、及用于分别固定于夹爪322上的两个爪片324。该爪片3M大致呈“L”形，其包括相垂直的一侧板3242及一折板3244。该固定机构34大致呈“L”形，其包括一矩形的横板342及自该横板342 —端垂直向下延伸的一竖板344。该连接机构36用于将该机械手连接到机械手臂(图未示)上，其包括一矩形的衔接板362及自该衔接板362的边缘朝一侧垂直延伸的四侧壁364，从而该衔接板362及该四侧壁364共同围设形成一容置空间(图未示)。组装时，所述二传动板148对应容置于固定座20的底板224的导引槽2246的顶端部分内，使每一传动板148的齿部1482朝向底板224的通孔2242 ；所述第一、第二探棒 12,13的凸台126、136分别从固定座20的底板224的底面向上穿过该底板224的二导引槽2246，并与收容在该对应的导引槽2246内的传动板148连接固定；电控装置14的驱动齿轮144容置于固定座20的底板224的圆形凹槽2244内，且其外周缘的轮齿与二传动板 148的齿部1482相啮合；将该固定座20的盖板222盖设于底板224的上方，将底板224固定连接于固定座20的盖板222的下表面；该步进电机142固设于固定座20的盖板222的上表面，步进电机142的转轴1422从上往下依次穿设盖板222的通孔22 、驱动齿轮144 的通孔145及该底板224的通孔2242，并与驱动齿轮144相固定；固定座20的颈部242穿设于夹持机构32的二夹爪322之间；将固定机构34置于夹持机构32上，使固定机构34的横板342抵靠夹持机构32的本体320的顶面，所述固定机构34的竖板344及连接件M的竖板244分别固定连接于夹持机构32的本体320的相对两侧；该连接机构36套设于所述固定机构34、夹持机构32以及连接件M的上方，该固定机构34的横板342容置于该连接机构36的容置空间内并与该连接机构36的衔接板364相固定；该固定座20的颈部242固定连接于固定座20的盖板222的固定部2222上。使用时，通过连接机构36将该机械手连接在一机械手臂上，驱动机构的步进电机 142在预设程序的控制下旋转，该驱动机构的驱动齿轮144旋转并带动该二传动板148在固定座20的底板2 的导引槽2246内水平移动；该传动板148移动时带动第一、第二探棒 12、13及探针122、132相互彼此靠近或相互彼此远离移动，使二探针122、132之间的距离产生微小的变化，让该二探针122、132精确定位于待测产品上的各成对待测部位，从而方便、 快速地检测该待测产品是否有不良通电部位。与现有技术相比，本发明的机械手上二探针122、132之间的距离的调节是通过电控装置14自动实现的，从而实现对待测产品进行快速、准确地检测。
权利要求
1.一种机械手，其特征在于包括一固定座、设置在该固定座上的一驱动机构、与该驱动机构驱动配合的二传动板及二探棒，每一探棒上设有用于检测的一探针，该固定座上设有可分别收容二传动板在内的二导引槽，该二传动板分别收容于该固定座的二导引槽内， 每一传动板对应与一探棒固定连接，该驱动机构带动传动板在导引槽内滑动，使传动板带动探棒相互彼此靠近或相互彼此远离移动，来自动调节探棒上二探针之间的间距。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于该驱动机构包括一设置在该固定座上的步进电机，该步进电机运转时带动传动板移动。
3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于该驱动机构还包括连接于该步进电机与传动板之间的一驱动齿轮。
4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于该驱动齿轮与该步进电机的一转轴相固定，每一传动板一侧开设若干齿部，该驱动齿轮与该二传动板的齿部相啮合。
5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于该固定座包括一盖板及固定于该盖板底部的一底板，该步进电机固定于该盖板顶部，该盖板开设一通孔，步进电机的转轴穿设该盖板的通孔与驱动齿轮固定，所述二导引槽形成于该底板上，该驱动齿轮位于该底板的二导引槽之间。
6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于还包括一夹置该固定座的夹持装置，该夹持装置包括一夹持机构、一固定该夹持机构的固定机构及与该固定机构连接的一连接机构，该连接机构用于将该机械手固定到一机械手臂，该夹持机构的一端具有二夹爪，该固定座还包括一与所述盖板连接的颈部，该二夹爪夹置固定座的颈部。
7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于该固定机构包括一横板及自该横板一端延伸的一竖板，该连接机构包括一衔接板及自该衔接板一侧延伸的四侧壁，该衔接板与该四侧壁共同形成一容置空间，该夹持机构固定于该固定机构的竖板上，该固定机构的横板容置于该容置空间并固定连接于衔接板。
8.如权利要求5所述的机械手，其特征在于该底板的二导引槽之间开设一凹槽，该驱动齿轮定位于该凹槽内。
全文摘要
一种机械手，包括一固定座、设置在该固定座上的一驱动机构、与该驱动机构驱动配合的二传动板及二探棒，每一探棒上设有用于检测的一探针，该固定座上设有可分别收容二传动板在内的二导引槽，该二传动板分别收容于该固定座的二导引槽内，每一传动板对应与一探棒固定连接，该驱动机构带动传动板在导引槽内滑动，使传动板带动探棒相互彼此靠近或相互彼此远离移动，来自动调节探棒上二探针之间的间距。与现有技术相比，本发明的机械手上探棒的二探针之间的距离的调节是通过驱动机构及传动板自动实现的，从而实现对待测产品进行快速、准确地检测。
文档编号G01R1/073GK102346202SQ20101024019
公开日2012年2月8日 申请日期2010年7月29日 优先权日2010年7月29日
发明者曾文亮, 李昇军, 梁献全, 白育彰, 许寿国 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司