专利名称：一种提高航迹仪精度的方法
技术领域：
本发明涉及航迹仪，尤其涉及提高航迹仪精度的方法。
背景技术：
航迹仪是舰船实时标绘海图、自动完成海图作业的导航设备。航迹仪的使用，大大提高了海图标绘作业精度和自动化程度，降低了舰船控制人员的劳作强度，增强舰船航海 作业 目息化水平。在航迹仪研制过程中，通过提高各个传动零件的精度，以及采用合理的海图标绘解算数学模型，航迹仪绘图精度有了长足的进步，其标绘精度可达到常用海图全图幅(980mm)的O. 2%，即2mm。标绘精度是航海人员非常重视的一个技术指标，直接关系到航海的安全和武器的发射命中率。随着现代技术的发展，现代舰船对航迹仪的精度要求越来越高，动态标绘精度要求达到小于常用海图全图幅的O. 1%，即1_。传统航迹仪采用固定标绘参数，通过提高传动零件的精度，其标绘精度对一小部分海图而言，可以达到要求；但对绝大多数海图来说，无法达到此标准。通过文献检索，在数据库中发现几篇与本发明申请相关的报道，例如
I、船用航迹仪；2、航迹仪误差分析和控制；3、智能化航迹仪步进电机控制技术的研究；4、高精度船用航迹绘图仪传动系统的研究；5、新型智能化航迹仪；6、船用某型航迹仪结构的改进设计；7、高速、智能化航迹仪的设计方案；8、基于ARM及FPGA的职能化航海作业标绘台的设计；9、船用航迹绘图仪机械系统的研究。经过分析发现，其中第1、5、8篇是对航迹仪的相关介绍；其余几篇则是通过对航迹仪本身传动结构以及标绘算法分析、改进，从而提高航迹仪标绘精度，然而他们都是脱离实际海图使用的。通过对实际海图的研究发现，造成航迹仪标绘产生误差的一大重要因素为海图拉伸形变；每一张海图都有不同程度的形变状态，为了使航迹仪标绘精度对每张海图都能达到要求，必须对不同的海图使用其相匹配的误差补偿参数，这种方法我们称之为动态误差补偿技术。然而现有技术中，对此种情况引起的误差还不能有效的进行降低，从而使得航迹仪定位精度不高，不能满足人们的需求。因而，如何提供一种精度高的航迹仪或者如何提高航迹仪的方法是本领域技术人员研究的方向。

发明内容
针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的就在于提供一种提高航迹仪精度的方法，能够有效减小航迹仪的标绘误差，提高航迹仪的标绘精度。为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的一种提高航迹仪精度的方法，包括如下步骤
步骤I、将需要使用的纸质海图按规定铺放于航迹仪上；
步骤2、将海图基本信息输入航迹仪中；所述海图基本信息包括海号、基准纬度Φζ、比例尺分母Μζ、海图零位(為,Λ );
步骤3、选取当前海图中任意一点作为校准点，并将其纬度、经度信息(4 ,為)输入航迹仪中；航迹仪利用海图标绘数学模型计算出校准点与零位之间的位置增量(Δχ ,Ay )；
步骤4、采用理论误差补偿参数(- , Mty0 )将位置增量转换为步进电机脉冲数进行
推位，使航迹仪标绘光标移动至校准点或校准点附近；
步骤5、当步骤4中航迹仪标绘光标不能移动至校准点时，手动控制航迹仪绘图笔移 动，使航迹仪标绘光标移至与校准点重合；在此过程中航迹仪自动记录X、Y方向的移笔脉冲信息(_，nn)；
步骤6、通过校准处理得到与当前海图相匹配的实际误差补偿参数AiilV )；
步骤7、完成校准操作，并将实际误差补偿参数对应于海图信息进行记录、保存，在后续实际跟踪标绘过程中优先使用此参数。进一步地，步骤3中所述海图标绘数学模型为舰船从A点(我，A )航行一段距离
后到达B点(為，為)时，舰船的位置增量(Δ# , )换算成海图上的位置增量(Δχ，4y )的计算过程为
Ax=Mca00s^i Α -
COS φζ
Lv = Mc-f^~e )-Αφ·,
,/12 ' 2 X \j. ψ>
(I—这 sm 5 )COS^
式中e —地球椭球体偏心率,β2 =0.006693421623 ； a —地球椭球体半长轴，a = 63782450Ck ；
4 —基准纬度；
Φμ 一平均讳度，Φμ -(為+為)Z 2 ；
Mc —赤道比例尺，Μ: = cos Zpi i[Mz(\-e2 sm2 务严]；
Mz —海图比例尺分母。通过该过程能够更快更精确地将舰船实际的位置增量换算成海图上的位置增量，从而提闻海图标绘精度。进一步地，步骤6中所述校准处理为
, Δ Mkx=-
Δχ.
-- + mm ’
Mhx^
权利要求
1.一种提高航迹仪精度的方法，其特征在于包括如下步骤 步骤I、将需要使用的纸质海图按规定铺放于航迹仪上； 步骤2、将海图基本信息输入航迹仪中；所述海图基本信息包括海号、基准纬度4、比例尺分母Mz、海图零位(痛,Λ ); 步骤3、选取当前海图中任意一点作为校准点，并将其纬度、经度信息(4 ,為)输入航迹仪中；航迹仪利用海图标绘数学模型计算出校准点与零位之间的位置增量(Δζ ,Ay )； 步骤4、采用理论误差补偿参数(- , Mky0 )将位置增量转换为步进电机脉冲数进行推位，使航迹仪标绘光标移动至校准点或校准点附近； 步骤5、当步骤4中航迹仪标绘光标不能移动至校准点时，手动控制航迹仪绘图笔移动，使航迹仪标绘光标移至与校准点重合；在此过程中航迹仪自动记录X、Y方向的移笔脉冲信息(_，nn)； 步骤6、通过校准处理得到与当前海图相匹配的实际误差补偿参数)； 步骤7、完成校准操作，并将实际误差补偿参数对应于海图信息进行记录、保存，在后续实际跟踪标绘过程中优先使用此参数。
2.根据权利要求I所述的一种提高航迹仪精度的方法，其特征在于步骤3中所述海图标绘数学模型为舰船从A点(為，A )航行一段距离后到达B点(為，^ )时，舰船的位置增量(Δ#, ΛΛ )换算成海图上的位置增量(Λζ , Ay )的计算过程为 . ,,a cosdL . q hx = Mc-—Α Λ;COS φζ . ,, !(I — e")Ay = Mc----Αφ;(I - e sin φ2) cos φ2 式中e —地球椭球体偏心率,g2 =0.006693421623 ； a —地球椭球体半长轴，a = 637824500c ； 4 —基准纬度； —平均纬度，4 =(^+^)/2 ； Mc —赤道比例尺，Afc = CMiISsm2 疼严]； Mz —海图比例尺分母。
3.根据权利要求I所述的一种提高航迹仪精度的方法，其特征在于步骤6中所述校准处理为 Mkx=- Ax. -+mm ，
全文摘要
本发明公开了一种提高航迹仪精度的方法，包括如下步骤步骤1、将需要使用的纸质海图按规定铺放于航迹仪上；步骤2、将海图基本信息输入航迹仪中；步骤3、航迹仪利用海图标绘数学模型计算出校准点与零位之间的位置增量(，)；步骤4、采用理论误差补偿参数(，)将位置增量转换为步进电机脉冲数进行推位；步骤5、手动控制航迹仪绘图笔移动，使航迹仪标绘光标移至与校准点重合；步骤6、通过校准处理得到与当前海图相匹配的实际误差补偿参数(，)；步骤7、完成校准操作。本发明能够有效减小航迹仪的标绘误差，提高航迹仪的标绘精度。
文档编号G01C25/00GK102829786SQ201210343560
公开日2012年12月19日 申请日期2012年9月17日 优先权日2012年9月17日
发明者杨顺中, 杨杰, 周永莉, 罗艳 申请人:重庆华渝电气仪表总厂