专利名称：新型磁导航站点传感器的制作方法
技术领域：
新型磁导航站点传感器技术领域[0001]本实用新型属于传感器领域，尤其是一种新型磁导航站点传感器。
背景技术：
[0002]无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。无人搬运车的控制通常是由上位机、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的，其主要技术包括=AGV导航、AGV的路径规划和AGV的导引控制。其中，AGV导航技术是通过AGV自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。目前， AGV使用的导航器件主要采用磁导航传感器，AGV的路径规划通常采用在地面上黏贴站点磁条信息这种电磁轨道方式设立行进路线，AGV上的磁导航站点传感器通过读取贴在地面的站点磁条信息，实时传给无人搬运车控制系统以引导无人搬运车进行移动、转弯、停止等动作。现有的磁导航站点传感器在进行实时检测时经常会造成AGV控制系统对转弯、停止等信息的处理及控制带来不便。发明内容[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种新型磁导航站点传感器， 解决了现有的AGV控制系统对转弯、停止等信息的处理及控制带来不便的问题。[0004]本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的[0005]一种新型磁导航站点传感器，包括依次连接的检测感应点、信号放大电路、微处理器电路和信号输出电路，所述的检测感应点检测地面上的站点磁条信息并经信号放大电路进行放大后传给微处理器电路，该微处理器电路对站点磁条信息进行分析并转换成相应站点位置编号输出给信号输出电路，该信号输出电路将站点位置编号输出至AGV控制器对无人运输车进行控制。[0006]而且,所述的检测感应点为一个N极检测感应点或一个S极检测感应点。[0007]而且，所述的检测感应点包括两组检测感应点，每一组检测感应点包括至少一个N 极检测感应点或至少一个S极检测感应点，其中一组检测感应点用来检测引导磁条，另一组检测感应点用于检测由不同极性组成的站点磁条信息。[0008]而且，所述的检测感应点包括两组检测感应点，每一组检测感应点包括至少一个N 极检测感应点和至少一个S极检测感应点，其中一组检测感应点用来检测引导磁条，另一组检测感应点用于检测由不同极性组成的站点磁条信息。[0009]而且,所述信号输出电路的输出方式为串行方式或并行方式。[0010]本实用新型的优点和积极效果是[0011]本实用新型设计合理，其通过检测感应点检测预先贴在地面的站点磁条信息，由内部电路处理后将该站点的位置编号通过串行或并行方式输出给AGV控制器，使得站点信息更容易被管理，解决了现有的AGV控制系统对转弯、停止等信息的处理及控制带来不便的问题，可方便地实现对AGV的引导控制功能。


[0012]图I是本实用新型的电路方框图；[0013]图2是站点感应磁条贴法排列示意图。
具体实施方式
[0014]
以下结合附图对本实用新型实施例做进一步详述[0015]一种新型磁导航站点传感器，如图I所示，包括检测感应点、信号放大电路、微处理器电路和信号输出电路，所述的检测感应点、信号放大电路、微处理器电路和信号输出电路依次相连接。该磁导航站点传感器内的检测感应点至少设置一个，即至少设置一个N极检测感应点或至少设置一个S极检测感应点，当检测感应点为两个或两个以上时，可以将检测感应点分为两组每一组检测感应点包括至少一个N极检测感应点或至少一个S极检测感应点，或者每一组检测感应点包括至少一个N极检测和至少一个S极检测,其中一组检测感应点主要用来检测引导磁条，另一组检测感应点主要用于检测由不同极性组成的站点磁条信息。检测感应点检测的信号经信号放大电路进行放大后传给微处理器电路，该微处理器电路对各个检测感应点的信号进行分析处理，转换成相应站点位置编号并传输至信号输出电路，该信号输出电路将站点位置编号通过串行或并行方式或其他方式输出至AGV控制器进行处理。[0016]下面以磁导航站点传感器包含三个检测感应点为例对本实用新型进行详细说明。[0017]三个检测感应点采用两组感应点分布模式，其中一组为一个S极检测感应点，主要用来检测引导磁条，作为数据处理的开始，另外一组含有一个N极检测感应点和一个S极检测感应点，分别检测感应N极和S极，主要检测由不同极性组成的站点磁条信息。检测感应点通过感应读取磁条信息后，经内部电路处理后输出因磁条不同排列而产生的站点编号信息。图2是一个站点感应磁条的实例，C为引导贴，S极向上，AB组信息贴，本实例为8位贴，其中A为N极向上,B为S极向上,从上至下依次为0 7,规定N极为I, S极为0,这个贴显示的数据就是二进制01001101，用10进制表示为77，那么这个站点的编号就是77号。 磁导航站点传感器通过检测感应点检测该站点磁条信息并经微处理器电路处理后将站点编号传输给AGV控制器，AGV控制器得到这个站点编号后，依据约定的控制方式来指示AGV 在这个站点是停止、减速或者转弯等行动。[0018]本磁导航站点传感器安装在无人搬运车上并与AGV控制器相连接，磁导航站点传感器将站点编号通过串行或并行方式传输给AGV控制器，由AGV控制器控制无人搬运车的动作。无人搬运车运行前，需要依据具体情况预先在工作场地按一定排列的顺序贴好站点磁条，明确每个站点的编号信息，由无人搬运车上位机发出每台无人搬运车的在不同站点的运行方式的指令，约定AGV在对应的站点或停止、或减速、或转弯等，从而实现无人搬运车的引导控制功能。[0019]需要强调的是，本实用新型所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本实用新型并不限于具体实施方式
中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本实用新型保护的范围。
权利要求1.一种新型磁导航站点传感器，其特征在于包括依次连接的检测感应点、信号放大电路、微处理器电路和信号输出电路，所述的检测感应点检测地面上的站点磁条信息并经信号放大电路进行放大后传给微处理器电路，该微处理器电路对站点磁条信息进行分析并转换成相应站点位置编号输出给信号输出电路，该信号输出电路将站点位置编号输出至 AGV控制器对无人运输车进行控制。
2.根据权利要求I所述的新型磁导航站点传感器，其特征在于所述的检测感应点为一个N极检测感应点或一个S极检测感应点。
3.根据权利要求I所述的新型磁导航站点传感器，其特征在于所述的检测感应点包括两组检测感应点，每一组检测感应点包括至少一个N极检测感应点或至少一个S极检测感应点，其中一组检测感应点用来检测引导磁条，另一组检测感应点用于检测由不同极性组成的站点磁条信息。
4.根据权利要求I所述的新型磁导航站点传感器，其特征在于所述的检测感应点包括两组检测感应点，每一组检测感应点包括至少一个N极检测感应点和至少一个S极检测感应点，其中一组检测感应点用来检测引导磁条，另一组检测感应点用于检测由不同极性组成的站点磁条信息。
5.根据权利要求I至4任一项所述的新型磁导航站点传感器，其特征在于所述信号输出电路的输出方式为串行方式或并行方式。
专利摘要本实用新型涉及一种新型磁导航站点传感器，其主要技术特点是包括依次连接的检测感应点、信号放大电路、微处理器电路和信号输出电路，所述的检测感应点检测地面上的站点磁条信息并经信号放大电路进行放大后传给微处理器电路，该微处理器电路对站点磁条信息进行分析并转换成相应站点位置编号输出给信号输出电路，该信号输出电路将站点位置编号输出至AGV控制器对无人运输车进行控制。本实用新型设计合理，其通过检测感应点检测预先贴在地面的站点磁条信息，由内部电路处理后将该站点的位置编号输出给AGV控制器，使得站点信息更容易被管理，解决了现有的AGV控制系统对转弯、停止等信息的处理及控制带来不便的问题，可方便地实现对AGV的引导控制功能。
文档编号G01C21/34GK202304844SQ20112040864
公开日2012年7月4日 申请日期2011年10月25日 优先权日2011年10月25日
发明者孙传新, 李广云 申请人:天津雅飞科技有限公司