专利名称：多功能助行康复机器人的性能检测台的制作方法
技术领域：
本发明涉及的是一种检测机构，具体地说是用于医疗器械的检测机构。
背景技术：
多功能助行康复机器人是一种康复训练器械，可以用于老年人、下肢具有运动障 碍患者的助行和康复训练，它具有电动轮椅功能，用以实现室内外的载人移动；起坐功能， 即通过座位升降用以实现使用者的起坐；助行功能，即通过一套助行机构外套在使用者下 肢上、同时与轮椅功能和起坐功能相配合实现步态运动；下肢康复训练功能，即使用者坐在 轮椅上由助行机构带动下肢做运动训练。检测上述多功能助行康复机器人各种功能的性能 指标是否达到要求是产品能否出厂的关键，具体性能指标包括轮椅功能的启动能力、制动 能力、运行速度、转弯能力、爬坡能力、抗倾覆能力、蔽障能力和耐久性；起坐功能的升降高 度、运行速度；助行功能和康复训练功能的运动规律。所以设计一种综合性能的检测台，通 过该检测台实现对上述性能的全部检测。目前，国内外相关文献主要有以下几种
美国MET开发了电动轮椅测试平台，用于测试轮椅的能源效率、耐久性和可靠性， 该平台功能单一，无法实现爬坡能力、转弯能力等性能的检测。医学工程和物理期刊发表 的荷兰阿姆斯特丹康复中心的文章“轮椅输出功率测量标准化和各种缺陷的研究”中提到 一种检测台，用于轮椅的输出功率和爬坡能力的测试，但爬坡角度不可调，无法检测转弯能 力，且测试功能单一。专利号为02266226. X的专利名称为“电动自行车自动检测台”的实 用新型专利阐述了，通过摩擦转鼓方法实现对电动自行车性能检测，无法实现对电动轮椅 其他性能检测。同时，上述相关文献所介绍测试装置均无法实现对多功能助行康复机器人其他特 性的检测。。

发明内容
本发明的目的在于提供一种用于对康复机器人性能指标的综合检测多功能助行 康复机器人的性能检测台。本发明的目的是这样实现的本发明多功能助行康复机器人的性能检测台，包括框架和台面，其特征是还包括 配重转鼓、主转鼓、同步轮、同步齿形带和升降支架，台面固定在框架上，主转鼓安装在框架 中、位于框架的前侧，配重转鼓安装在框架中、位于框架的后侧，同步齿形带通过主转鼓的 轴和与配重转鼓同轴的同步轮将主转鼓和配重转鼓相连，升降支架安装在框架上、位于框 架的下方。本发明多功能助行康复机器人的性能检测台还可以包括1、所述的框架下方安装万向轮。2、所述的框架上、配重转鼓的上方安装障碍板。
3、所述的框架上方安装立柱连接块。本发明的优势在于本发明能够综合检测多功能助行康复机器人的电动轮椅性能、座椅起坐性能、助行和康复训练性能，还可用于其它轮式装置的性能检测。


图1本发明去掉部分台面的轴测图；图2是本发明进行检测时的轴测图；图3是本发明去掉部分台面的主视图；图4是本发明图3的俯视图；图5是本发明图3的左视图；图6是本发明去掉部分台面的斜视图。
具体实施例方式下面结合附图举例对本发明做更详细地描述结合图1 6，多功能助行康复机器人性能检测台由支撑系统框架、两套转鼓系 统、两个可伸缩障碍板、用于检测升降座椅的拉线传感器和用于检测助行机构运动规律的 倾角传感器组成。方管1焊接构成的框架还包括四底角处设有的万向轮13、四个用于调节 测试台台面坡度的升降支架12，其中四个升降支架12与框架1是通过铰链11连接的，根 据爬坡能力和抗倾覆能力检测的需要，可手动调节台面2 ；周边设有四根立柱，利用系在立 柱连接块4上的绳索将被测机器人系住，起到保护作用。每一个转鼓系统都是通过轴承10 连接到框架1上，并由带有速度和加速度传感器的主转鼓9、可配置不同转动惯量的配重转 鼓7、同步齿形带传动机构6和可调节张紧带轮8组成，用于检测机器人的启动能力、制动 能力、运行速度、转弯能力和耐久性能，工作时机器人的驱动轮通过摩擦力带动主转鼓转动 9，而主转鼓通过同步齿形带6带到配重转鼓转动7。每一个可伸缩障碍板5都由直流电动 机驱动，通过开关量进行控制，伸出的障碍板给机器人设置障碍，用于检测机器人的蔽障能 力。拉线传感器3连接到机器人座椅上15，用于检测升降座椅的升降高度和运行速度。倾 角传感器14连接到机器人助行机构的摆杆16上，通过检测助行机构的摆杆倾角，实现对该 机构运动规律的检测。工作初，将被检测多功能助行康复机器人放置在检测台台面2上，且与主转鼓9对 正，用四周的绳索系住机器人。然后将拉线传感器3挂在座椅15上，将倾角传感器14固定 在助行机构的摆杆16上。最后根据检测需要调整台面坡度。工作时，将所检测到的各参数 传输到上位机显示屏上并存储。本发明也可用于其它轮式装置的性能检测。本发明由框架1构成支撑系统，通过轴承10连接在框架1上的两套独立的主转鼓 9用于与机器人驱动轮子相接触，且主转鼓9通过同步齿形带6与配重转鼓7相连接，配重 转鼓7通过配有不同惯量砝码从而达到与机器人负载相匹配。固定在框架1上的台面2用 于支撑被检测机器人，且机器人与主转鼓9相接触处的台面2开有缺口 ；台面2最前端，即 放置被测机器人随动轮的前端也开有缺口，用于伸缩障碍板5，该板用于检测机器人的蔽障 能力。框架1结构四底角处设有万向轮13，用于该检测台的移动。框架1下面万向轮13 内侧设有四个升降支架12，用于调节测试台的台面坡度，实现对机器人的爬坡能力和抗倾覆能力性能检测。周边设有四根立柱，利用系在其上的绳索将被测机器人系住，起到保护作 用。固定在框架1上的拉线传感器3位于被测机器人升降座椅的正下方，用于检测升降座 椅的起坐功能。 两套倾角传感器14可通过螺栓即时连接在机器人的助行机构摆杆上，用于 检测助兴机构的运动规律。主转鼓9的主轴上安装有速度、加速度传感器，主转鼓9与配重 转鼓7之间的同步齿形带6设有可调节的张紧带轮8，四个升降支架12与框架1是通过铰 链连接的，且两侧的升降支架12应同步升降，障碍板5由直流电动机驱动、并通过开关量控 制。
权利要求
多功能助行康复机器人的性能检测台，包括框架和台面，其特征是还包括配重转鼓、主转鼓、同步轮、同步齿形带和升降支架，台面固定在框架上，主转鼓安装在框架中、位于框架的前侧，配重转鼓安装在框架中、位于框架的后侧，同步齿形带通过主转鼓的轴和与配重转鼓同轴的同步轮将主转鼓和配重转鼓相连，升降支架安装在框架上、位于框架的下方。
2.根据权利要求1所述的多功能助行康复机器人的性能检测台，其特征是所述的框 架下方安装万向轮。
3.根据权利要求1或2所述的多功能助行康复机器人的性能检测台，其特征是所述 的框架上、配重转鼓的上方安装障碍板。
4.根据权利要求1或2所述的多功能助行康复机器人的性能检测台，其特征是所述 的框架上方安装立柱连接块。
5.根据权利要求3所述的多功能助行康复机器人的性能检测台，其特征是所述的框 架上方安装立柱连接块。
全文摘要
本发明的目的在于提供多功能助行康复机器人的性能检测台。包括框架、台面、配重转鼓、主转鼓、同步轮、同步齿形带和升降支架，台面固定在框架上，主转鼓安装在框架中、位于框架的前侧，配重转鼓安装在框架中、位于框架的后侧，同步齿形带通过主转鼓的轴和与配重转鼓同轴的同步轮将主转鼓和配重转鼓相连，升降支架安装在框架上、位于框架的下方。本发明能够综合检测多功能助行康复机器人的电动轮椅性能、座椅起坐性能、助行和康复训练性能，还可用于其它轮式装置的性能检测。
文档编号G01M99/00GK101865787SQ201010186838
公开日2010年10月20日 申请日期2010年5月31日 优先权日2010年5月31日
发明者张立勋, 柏江, 王克义, 王岚 申请人:哈尔滨工程大学