专利名称：一种移动机器人避障装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及-一种移动机器人避障装置，属于机器人导航领域,通过其获得准
确的导航信息，以规避障碍物并可靠运行。
(二)
背景技术：
为丫使移动机器人可靠行使,不会与其行驶路线上的障碍物发生碰撞，需耍-,中检测机器人前方障碍物的装置。中国知识产权局第20051.0015896号发明专利公开了一种光电避障装置，为fi主移动机器人提供导航和避障功能。基于光电设备的障碍物检测装置是目前普遍采用的ffiP5裝背，但光电传感器有其固有的缺陷，其一光电传感器受环境因素影响大，尤其是外界光线，不适于在室外太阳光环境中使用。另一方面，光电传感器方向性强，只能覆盖点状的区域，往往需要安放多个光电传感器构成检测矩阵，系统成本大大提高，并目.即便是构成检测矩阵，也难以覆盖机器人行走需要检测的区域。

发明内容冈此，木实用新型的目的在于提供一种可以在室外使用的移动机器人避障装置，
可以有效地检测障碍物的存在和距离，覆盖机器人行走需要检测的区域。 为了实现本实J1j新型的发明目的，根据本实用新型的技术方案,采J1j了的移动机
器人避障装置，其包括- 超声波收发一体传感器，用f发射超声波并检测返回信号，如有返回信号时，将其转化为模拟信号； 模拟信号调理电路，用于把上述模拟信号进行放大、滤波、峰值提取、整形； 中央控制单元，对模拟信^调理电路调理过的信3进行数字滤波，计算出前方障
碍物的距离，并与设定值比较，若小于设定值，播发报警；以及 功率驱动电路，用于驱动所述超声波收发一体传感器发射相应波长的超声波。[0009] 某于本实用新型的技术方案，采用超声波收发一体传感器作为障碍物的定位、测距器件，抗干扰能力强，卢波信号不受光线、温度等外界环境因素的影响，适用于在室外使用。另一方面，超声波收发一体传感器发出的声波呈圆锥状辐射传播，作用面积大，单传感器覆盖区域大，因此，其覆盖区域远远大于现有的光电传感器的覆盖区域，准确性更高。[0010] 此外，由于单个超声波收发一体传感器作用区域面积大，也就是在需要设定面积检测区域情况下，所需耍的传感器数量少，系统成本降低。 I :述移动机器人避障装置，所述中央控制申.元输入端子还接有用于设定所述设定
值的拨码开关。 所述超声波收发一体传感器设有一个以上，当多于一个时，以屮心对称分布或者按照需求安装于不同部位。
下面结合说明书附图对本实用新型的技术方案作进一步的描述，使本领域的技术 人员更好的理解本实用新型，其中 图1为本实用新型移动机器人避障装置实施例的原理框图。 图2为超声波避障流程图。
图巾1、超声波收发一体传感器。
具体实施方式下面对本实用新型作示例性说明。 参照说明附图1和2,本实施例移动机器人避障装置,其包括 超声波收发一休传感器i，用于发射超声波并检测返回信号，如有返回信号时，将 其转化为模拟信号； 模拟信^调理电路，用T把上述模拟信5进行放大、滤波、峰值提取、整形； 巾央控制^元，对模拟信号调理电路调理过的信号进行数字滤波，计算出前方障
碍物的距离，并与设定值比较，若小于设定值，播发报警；以及 功率驱动电路，ltj于驱动所述超声波收发一体传感器发射相应波l(;的超声波。 为了便于上述设定值的设定，所述中央控制单元输入端子还接W用于设定所述设 定值的拨码开关。 为了获得较大的检测面，所述超声波收发--休传感器设有- 一个以上，当所需检测
面较小时,可以采用一个，如果检测面面积比较大，需要设置多个，且当多于一个时，以中心
对称分布或者按照需求安装T不M部位，以较少的投入获得最大的检测面。 参见说明书附图2，使用巾，超声波收发一体传感器持续发射超声波，并实时检测
反馈回来的信号，如果检测到反馈信号，则表明前面有障碍物，同时计算障碍物的距离，对
所说的距离与设定值进行比较，所说的设定值即为报警极限值,若小于改值，则进行输出报警。
权利要求一种移动机器人避障装置，其特征在于其包括超声波收发一体传感器(1)，用于发射超声波并检测返回信号，如有返回信号时，将其转化为模拟信号；模拟信号调理电路，用于把上述模拟信号进行放大、滤波、峰值提取、整形；中央控制单元，对模拟信号调理电路调理过的信号进行数字滤波，计算出前方障碍物的距离，并与设定值比较，若小于设定值，播发报警；以及功率驱动电路，用于驱动所述超声波收发一体传感器发射相应波长的超声波。
2. 根据权利要求i所述的移动机器人避障装置，其特征在于所述中央控制单元输入 端子还接有用于设定所述设定值的拨码开关。
3. 根据权利耍求1所述的移动机器人避障装置，其特征在IS所述超声波收发-咻传 感器设有一个以匕当多于一个时，以中心对称分布。
专利摘要本实用新型公开了一种移动机器人避障装置。其包括超声波收发一体传感器，用于发射超声波并检测返回信号，如有返回信号时，将其转化为模拟信号；模拟信号调理电路，用于把上述模拟信号进行放大、滤波、峰值提取、整形；中央控制单元，对模拟信号调理电路调理过的信号进行数字滤波，计算出前方障碍物的距离，并与设定值比较，若小于设定值，播发报警；以及功率驱动电路，用于驱动所述超声波收发一体传感器发射相应波长的超声波。本实用新型可以有效地检测障碍物的存在和距离，覆盖机器人行走需要检测的区域。
文档编号G01S15/04GK201444200SQ20092002942
公开日2010年4月28日 申请日期2009年7月14日 优先权日2009年7月14日
发明者栾贻青, 王骞, 肖鹏 申请人:山东鲁能智能技术有限公