专利名称：一种定位的方法和移动终端的制作方法
技术领域：
本发明涉及通信领域，特别涉及一种定位的方法和移动终端。
背景技术：
随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。现有的室内定位技术主要为惯性导航系统。惯性导航系统主要包括加速度计、陀螺仪或其他运动传感器，加速度计用来测量系统的线加速度，陀螺仪用于测量系统的角速度，在给定的初始位置及速度的条件下，惯性导航系统通过对运动传感器的信息进行整合计算，不断更新当前位置及速度，达到定位的目的。由于惯性导航系统中的运动传感器的误 差会随着时间的积累而积累，惯性导航系统定位的准确性也会随着时间的延长而变得越来越低。为了解决该问题，惯性导航系统采用对移动终端的位置和姿态进行校准的方式，以提高定位的准确性。其中，通过设置基准点来对移动终端的位置进行校准，每隔一段时间经过一个基准点，为移动终端的位置进行校准，从而减小由于时间的积累而造成的误差。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题现有的惯性导航系统需要增加基准点不断的进行校准，提升了系统的复杂度和运
禅且昇里。

发明内容
为了在定位中省去了需要基准点进行校准的过程，减小系统的复杂度和运算量，本发明实施例提供了一种定位方法和移动终端。所述技术方案如下一种定位的方法，所述方法包括移动终端根据用户的记步值获取自身的坐标行走速度，并对自身进行定位得到第一坐标位置；所述移动终端根据所述坐标行走速度和所述第一坐标位置计算得到所述移动终端的第二坐标位置，将所述第二坐标位置作为本次定位的结果。其中，移动终端根据用户的记步值获取自身的坐标行走速度，包括所述移动终端根据用户的记步值计算得到所述移动终端的行走速度；所述移动终端根据自身罗盘的当前角度值和所述行走速度计算得到所述移动终端的坐标行走速度。其中，所述移动终端根据用户的记步值计算得到所述移动终端的行走速度，包括所述移动终端用本次定位时用户的记步值减去上次定位时用户的记步值，得到记
步值差;所述移动终端将所述记步值差与预设的平均步长相乘，得到所述移动终端的行走速度。其中，所述移动终端根据自身罗盘的当前角度值和所述行走速度计算得到所述移动终端的坐标行走速度，包括所述移动终端根据自身罗盘的当前角度值和所述行走速度，通过以下公式，计算
权利要求
1.一种定位的方法，其特征在于，所述方法包括 移动终端根据用户的记步值获取自身的坐标行走速度，并对自身进行定位得到第一坐标位置； 所述移动终端根据所述坐标行走速度和所述第一坐标位置计算得到所述移动终端的第二坐标位置，将所述第二坐标位置作为本次定位的结果。
2.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，移动终端根据用户的记步值获取自身的坐标行走速度，包括 所述移动终端根据用户的记步值计算得到所述移动终端的行走速度； 所述移动终端根据自身罗盘的当前角度值和所述行走速度计算得到所述移动终端的坐标行走速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据用户的记步值计算得到所述移动终端的行走速度，包括 所述移动终端用本次定位时用户的记步值减去上次定位时用户的记步值，得到记步值差; 所述移动终端将所述记步值差与预设的平均步长相乘，得到所述移动终端的行走速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据自身罗盘的当前角度值和所述行走速度计算得到所述移动终端的坐标行走速度，包括 所述移动终端根据自身罗盘的当前角度值和所述行走速度，通过以下公式，计算得到坐标行走速度 K= SxCosi^xAWy= SxSin(^A) 其中，(Vx, Vy)为所述坐标行走速度，S为所述行走速度，A为所述当前角度值。
5.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据所述坐标行走速度和所述第一坐标位置计算得到所述移动终端的第二坐标位置，包括 所述移动终端将所述坐标行走速度和所述第一坐标位置输入卡尔曼滤波器得到第二坐标位置。
6.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，将所述第二坐标位置作为本次定位的结果，包括 判断本次定位时用户的记步值是否与上次定位时用户的记步值相同； 如果不同，则将所述第二坐标位置作为本次定位的结果； 如果相同，则按照如下公式进行计算，得到第三坐标位置，并将第三坐标位置作为所述本次定位的结果 其中，j为用户的当前记步值不变的时间内定位的次数，且j=2，3，4，···，i为从第一次定位开始记录的定位的次数，且i=2，3,4,…，(Xi, Yi)为所述本次定位的第三坐标位置，(Xi-!, U为上次定位的结果的坐标位置，Cxi, Yi)为所述第二坐标位置。
7.根据权利要求I至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的平均步长为O.6 O. 7m之间的任一值。
8.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括获取模块、第一定位模块和第二定位模块 所述获取模块，用于根据用户的记步值获取所述移动终端的坐标行走速度； 所述第一定位模块，用于对所述移动终端进行定位得到第一坐标位置； 所述第二定位模块，用于根据所述坐标行走速度和所述第一坐标位置计算得到所述移动终端的第二坐标位置，将所述第二坐标位置作为本次定位的结果。
9.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述获取模块包括 第一计算单元，用于根据用户的记步值计算得到所述移动终端的行走速度； 第二计算单元，用于根据所述移动终端内的罗盘的当前角度值和所述行走速度计算得到所述移动终端的坐标行走速度。
10.根据权利要求9所述的移动终端，其特征在于，所述第一计算单元用于 将本次定位时用户的记步值减去上次定位时用户的记步值，得到记步值差； 将所述记步值差与预设的平均步长相乘，得到所述移动终端的行走速度。
11.根据权利要求9所述的移动终端，其特征在于，所述第二计算单元用于 根据所述移动终端内的罗盘的当前角度值和所述行走速度，通过以下公式，计算得到坐标行走速度
12.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述第二定位模块包括 第一校准单元，用于将所述坐标行走速度和所述第一坐标位置输入卡尔曼滤波器得到第二坐标位置。
13.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述第二定位模块包括 第二校准单元，用于判断本次定位时用户的记步值是否与上次定位时用户的记步值相同； 如果不同，则将所述第二坐标位置作为本次定位的结果； 如果相同，则按照如下公式进行计算，得到第三坐标位置，并将第三坐标位置作为所述本次定位的结果
14.根据权利要求8至13中任一项所述的移动终端，其特征在于，所述预设的平均步长为O. 6 O. 7m之间的任一值。
全文摘要
本发明公开了一种定位的方法和移动终端，属于通信领域。所述方法包括移动终端根据用户的记步值获取自身的坐标行走速度，并对自身进行定位得到第一坐标位置；所述移动终端根据所述坐标行走速度和所述第一坐标位置计算得到所述移动终端的第二坐标位置，将所述第二坐标位置作为本次定位的结果。所述移动终端包括坐标行走速度模块、第一坐标位置模块、第二坐标位置模块和定位模块。本发明不仅在定位中省去了需要基准点进行校准的过程，减小了系统的复杂度和运算量，而且提高了定位的准确度和可靠性。
文档编号G01C21/16GK102721416SQ20121019377
公开日2012年10月10日 申请日期2012年6月12日 优先权日2012年6月12日
发明者余彦培, 尹会明, 曹佳雯, 王佳, 袁协, 邓中亮 申请人:北京邮电大学, 北京首科信通科技有限责任公司